一号线刻码工序

1、一号线C线刻码机故障处理本次讲解的主要内容主要包括以下本次讲解的主要内容主要包括以下两部分：两部分：1.刻码工作的主要流程刻码工作的主要流程2.刻码单元常见问题的处理刻码单元常见问题的处理刻码工作的主要流程 刻码工作只要分为轮型识别工序和轮毂刻码工序。其中轮型识别工序通过辊道上的伺服顶升与辊道旁边的3D相机来完成；轮毂刻码工序通过机器人的搬运依序通过特征点识别位置焦距确认位置激光刻码位置以及刻码确认位置。轮型识别工序 轮型识别工序：当顶升区域内没有轮子时由光电触发要料信号，轮毂通过阻挡器进入顶升区域到达指定位置后，气缸动作使轮子夹紧居中，完成居中后气缸动作顶升旋转，3D相机进行外轮辋字符识别，

2、对于识别的轮子等待机器人抓取轮子，对于未识别的轮子顶升反向旋转到达零点，气缸动作下降，轮子随辊道流走，最后光电触发要料信号。轮毂刻码工序 对于3D相机已经识别的轮毂，机器人会自动夹取并依序完成轮毂法兰盘特征点识别工作，激光焦距确认工作，激光刻码工作，二维码识别工作。正常完成前面的所有任务后，机器人将在轮毂下料点打开夹爪，回到home点，等待下一次夹取指令。常见问题 1.轮子通过时顶升不顶起 解决办法：观察总控柜上面的指示灯柱是否是绿灯常亮状态，所有设备有无报警指示，检查总控柜的手动/自动按钮是否扳至自动，检查辊道控制箱的回零指示灯是否常亮，自动手动按钮是否扳至自动，启动带灯按钮是否是常亮状态。

3、若有设备报警，先找到设备报警原因处理报警故障，在试图恢复辊道；若设备无报警，总控柜指示灯显示绿灯闪烁，则表明系统没有启动，此时确定手动自动按钮已扳至自动，将启动停止按钮向启动方向扳动一次；若总控指示灯处于绿色常亮状态，辊道控制箱上启动带灯按钮闪烁，其他按钮正常，按一下启动按钮即可；若回零指示灯闪烁，处理参见下页。若以上问题，均未出现请仔细检查附近所有辊道光电是否出现偏移的现象。2.顶升缸处卡轮后的恢复 解决办法：首先清理辊道上的轮子，防止对设备的二次损害保证人员处理过程中的安全，观察辊道控制箱上指示灯的状态，观察总控柜里面的大个黑色设备上面显示的数字。如果设备显示数字是0，则伺服设备正常，如果

4、设备显示为160或其他数字，记录并将1Q2扳下来5秒钟之后再推上去，重启伺服设备。此时可以尝试在手动状态下，顶升处于辊道上面时，按复位后按一下回零按钮，观察十字架是否开始旋转，如果没有旋转观察顶升下面是否有一个小红灯，用力扳动十字架至小红灯熄灭按下回零按钮；等待旋转完成 回零指示灯常亮后，将顶升下降至下位位置，将手动自动按钮扳至自动方向，按下启动按钮，此时控制箱上的显示回零指示灯常亮，启动带灯按钮常亮，最后清除其他设备的报警，在总控柜上将继续暂停开关向继续扳动一次，启动停止按钮向启动扳动一次，此时总控柜上面的指示灯柱显示绿色常亮，表示系统已可以正常运行。 3.机器人异常恢复 解决办法：与机器人

5、有关的问题的处理原则是手动操作机器人将机器人夹爪上的轮子手动甩废，保持夹爪打开状态，回到home点后，启动系统。需要操作机器人处理的问题会在后面机器人培训中涉及。 4.系统对某一款轮子不刻码 解决办法：首先检查压铸中控的是否已修改，对应轮型的中控是否一切运行正常。 5.系统恢复后轮型识别正常机器人不夹取 解决办法：系统恢复后，第一次信息传输有点慢，等待半分钟后观察下一个轮子的状态。特别注意： 1.需要进入机器人工作单元工作时，工作人员一定要从围栏正门进入。方法：观察机器人处于停止状态后，扳动总控柜上的手动/自动按钮至手动位置，按一下机器人围栏门锁上的绿色带灯按钮，等待带灯按钮开始闪烁后，拉开门锁进入机器人工作单元。 2.系统报警状态或者恢复过程中，尽量降低机器人的运动