机械手液压系统控制系统设计

1、精选优质文档-倾情为你奉上 目 录第一章 概述 41.1 机械手的概念和分类41.2 设计要求5第二章 JS01工业机械手液压系统工作原理及特点. 62.1 液压系统的特点.62.2 液压系统的工作原理.62.3 液压系统图及电磁铁动作顺序表.10第三章 继电器接触器控制线路设计.123.1 控制线路的设计遵循的原则及方法.133.2 继电器接触器控制线路.153.3 低压电器的选择.19第四章 可编程控制器PLC控制系统的设计234.1可编程控制器的简介及应用.234.2可编程控制器的特点.244.3可编程控制器控制系统设计的基本原则.25感言29参考文献30第一章 概 述1.1 机械手的概

2、念和分类 机械手，英文名mechanical hand，是指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手一般由执行机构、驱动系统、控制系统及检测装置三大部分组成，智能机械手还具有感觉系统和智能系统。驱动系统多数采用电液(气)机联合传动。机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。 机械手通常

3、用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。1.2 设计要求 机械手一般由执行机构、驱动系统、控制系统及检测装置三大部分组成，智能机械手还具有感觉系统和智能系统。驱动系统多数采用电液（气）机联合传动。 JS01工业机械手属于圆柱坐标式、全液压驱动机械手，具有手臂升降、伸缩、回转和手腕回转四个自由度。执行机构相应由手部、手腕、手臂伸缩机构、手臂升降机构、手臂回转机构和回转定位装置等组成，每一部分均由液压缸驱动与控制。它完成的动作循环为

4、：插定位销手臂前伸手指张开手指夹紧抓料手臂上升手臂缩回手腕回转180o拔定位销手臂回转95 o 插定位销手臂前伸手臂中停（此时主机的夹头下降夹料）手指松开（此时主机夹头夹着料上升）手指闭合手臂缩回手臂下降手腕回转复位拔定位销手臂回转复位待料，泵卸载。 第二章 JS01工业机械手液压系统工作原理及特点2.1 液压系统的特点 该液压系统的特点归纳如下：1）系统采用了双联泵供油，额定压力为6.3MPa，手臂升降及伸缩时由两个泵同时供油，流量为（35+18）L/min，手臂及手腕回转，手指松紧及定位缸工作时，只由小流量泵2供油，大流量泵1自动卸载。由于定位缸和控制油路所需压力较低，在定位缸去路上串联有

5、减压阀8，使之获得稳定的1.51.8MPa压力。2）手臂的伸缩和升降采用单杆双作用液压缸驱动，手臂的伸出和升降速度分别由单向调整阀15、13和11实现回油节流调速；手臂及手腕的回转由摆动液压缸驱动，其正反向运动亦采用单向调速阀17和18、23和24回油节流调速。3）执行机构的定位和缓冲是机械手工作平稳可靠的关键。从提高生产率来说，希望机械手正常工作速度越快越好，但工作速度越高，启动和停止时的惯性力就越大，振动和冲击就越大，这不仅会影响到机械手的定位精度，严重时还会损伤机件。因此为达到机械手的定位精度和运动平稳性的要求，一般在定位前要采取缓冲措施。该机械手手臂伸出、手腕回转由死挡铁定位保证精度，

6、端点到达前发信号切断油路，滑行缓冲；手臂缩回和手臂上升由行程开关适时发信号，提前切断油路滑行缓冲并定位。此外，手臂伸缩缸和升降缸采用了电液换向阀换向，调节换向时间，亦增加缓冲效果。由于手臂的回转部分质量圈套，转速较高，运动惯性矩圈套，系统的手臂回转缸除采用单向调速阀回油节流调速外，还在回油路上安装有行程和节流阀19进行减速缓冲，最后由定位缸插销定位，满足定位精度要求。4）为使手指夹紧缸夹紧工件后不受系统压力波动的影响，保证牢固地夹紧工件，采用了液控单向阀21的锁紧回路。5）手臂升降缸为立式液压缸，为支承平衡手臂运动部件的自重，采用了单向顺序阀12的平衡回路。2.2 液压系统的工作原理1、插定位

7、销（1、12）按下油泵起动按钮后，双联叶片泵1、2同时供油，电磁铁1Y、2Y带电，油液经溢流阀3和4至油箱，机械手处于待料卸荷状态。当棒料到达待上料位置，启动程序动作。电磁铁1Y带电，2Y不带电，使泵1继续卸荷，而泵2停止卸荷，同时12Y通电，液压油流入定位缸左腔，定位销定位。进油路：泵2单向阀6减压阀8单向阀9二位二通阀25（右）定位缸左腔。回油路：此时，插定位销以保证初始位置准确。定位缸没有回油路，它是依靠弹簧复位的。2、手臂前伸（5、12）插定位销后，此支路系统油压升高，使继电器K26发讯，接通电磁铁5Y，泵1和泵2经相应的单向阀汇流到电液换向阀14左位，进入手臂伸缩缸油腔。进油路：泵1

8、单向阀5三位四通电液换向阀14（左）手臂伸缩缸右腔 泵2单向阀6单向阀7三位四通电液换向阀14（左）手臂伸缩缸右腔回油路：手臂伸缩缸左腔15的调速阀三位四通电液换向阀14（左）油箱3、手指张开（1、9、12）手臂前伸至适当位置，行程开关发讯，电磁铁1Y、9Y带电，泵1卸载，泵2供油，经单向阀6，电磁阀20左位，进入手指夹紧缸右腔。当系统的液压压力到了打开液控单向阀21后，油从左腔通过液控单向阀21及电磁阀20左位进入油箱。进油路：泵2单向阀6电磁阀20（左）手指夹紧缸右腔回油路：手指夹紧缸左腔液控单向阀21电磁阀20（左）油箱4、手指抓料（1、12）手指张开后，时间继电器延时。待棒料由送料机构

9、送到手指区域时，继电起器发讯使9Y断电，泵2的压力油通过电磁阀20（右位）进入缸的左腔，使手指夹紧棒料。进油路：泵2单向阀6电磁阀20（右）液控单向阀21手指夹紧缸左腔回油路：手指夹紧缸右腔电磁阀20（右）油箱5、手臂上升（3、12）当手指抓料后，手臂上升。此时，泵1和泵2同时供油通过电液换向阀10（左）进入手臂升降缸。进油路：泵1单向阀5三位四通换向阀10（左）11的单向阀12的单向阀手臂升降缸下腔 泵2单向阀6单向阀7电液换向阀10（左）11的单向阀12的单向阀手臂升降缸下腔回油路：手臂升降缸上腔13的调速阀三位四通换向阀10（左）油箱6、手臂缩回（6、12）手臂上升至预定位置，碰行程开关

10、，3Y断电，电液换向阀10复位，6Y带电。泵1和泵2一起供油至电液换向阀14右端，压力油通过15的单向调速阀进入伸缩缸左腔，而右腔油液经阀14右端回油箱。进油路：泵1单向阀5电液换向阀14（右）15的单向调速阀手臂伸缩缸左腔 泵2单向阀6单向阀7电液换向阀14（右）15的单向调速阀手臂伸缩缸左腔回油路：手臂伸缩缸右腔电液换向阀14（右）油箱7、手腕回转（1、10、12）当手臂上的碰块碰到行程开关时，6Y断电，电液换向阀14复位，1Y、10Y通电。此时，泵2单独供油至电液换向阀22左端，通过24的单向阀进入手腕回转油缸，使手腕回转。进油路：泵2单向阀6电液换向阀22（左）24的单向阀手腕回转缸回

11、油路：手腕回转缸23的调速阀电液换向阀22（左）油箱8、拔定位销（1）当手腕上的碰块碰到行程开关时，10Y、12Y断电，电液换向阀22和二位二通换向25复位，定位缸油液经阀25左端回油箱，弹簧作用拔定位销。进油路：定位缸没有进油路，它是在弹簧作用下前进的回油路：定位缸左腔阀25（左）油箱9、手臂回转（1、7）定位缸支路无油压后，压力继电器K26发讯，接通7Y。泵2的压力油进入阀6经换向阀16左端通过单向调速阀18最后进入手臂回转缸，使手臂回转。进油路：泵2单向阀6换向阀16（左）单向调速阀18手臂回转缸回油路：手臂回转缸单向调速阀17换向阀16（左）行程节流阀19油箱10、插定位销（1、12）

12、当手臂回转碰到行程开关时，7Y断电，12Y重又通电，液压油流入定位缸左腔，定位销定位。进油路：泵2单向阀6减压阀8单向阀9二位二通阀25（右）定位缸左腔。此时，插定位销以保证初始位置准确。定位缸没有回油路，它是依靠弹簧复位的。11、手臂前伸（5、12）插定位销后，此支路系统油压升高，使继电器K26发讯，接通电磁铁5Y，泵1和泵2经相应的单向阀汇流到电液换向阀14左位，进入手臂伸缩缸油腔。进油路：泵1单向阀5三位四通电液换向阀14（左）手臂伸缩缸右腔 泵2单向阀6单向阀7三位四通电液换向阀14（左）手臂伸缩缸右腔回油路：手臂伸缩缸左腔15的调速阀三位四通电液换向阀14（左）油箱12、手臂中停（1

13、2）当手臂前伸碰到行程开关后，5Y断电，伸缩缸停止动作，确保手臂将棒料送到准确位置处，“手臂中停”等主机夹头夹紧棒料，夹头夹紧棒料后，时间继电器发讯。13、手指张开（1、9、12）接到继电器信号后，1Y、9Y通电，手指张开同3。并启动时间继电器延时，主机夹头移走棒料后，继电器发讯。14、手指闭合（1、12）接继电器信号，9Y断电，手指闭合，泵2的压力油通过电磁阀20（右位）进入缸的左腔，使手指夹紧棒料。进油路：泵2单向阀6电磁阀20（右）液控单向阀21手指夹紧缸左腔回油路：手指夹紧缸右腔电磁阀20（右）油箱15、手臂缩回（6、12）当手指闭喝后，1Y断电，使泵1和泵2一起供油，同时6Y通电，泵

14、1和泵2一起供油至电液换向阀14右端，压力油通过15的单向调速阀进入伸缩缸左腔，而右腔油液经阀14右端回油箱。进油路：泵1单向阀5电液换向阀14（右）15的单向调速阀手臂伸缩缸左腔 泵2单向阀6单向阀7电液换向阀14（右）15的单向调速阀手臂伸缩缸左腔回油路：手臂伸缩缸右腔电液换向阀14（右）油箱16、手臂下降（4、12）手臂缩回碰到行程开关，6Y断电，4Y通电。此时，电液换向阀10右端动作，压力油经阀10和单向调速阀13进入升降缸上腔。进油路：泵1单向阀5阀10（右）阀13手臂升降缸上腔 泵2阀6阀7回油路：手臂升降缸下腔阀12阀11阀10（右）油箱17、手腕反转（1、11、12）当升降导套

15、上的碰铁碰到行程开关时，4Y断电，1Y、11Y通电。泵2供油至阀22右端，压力油通过单向调速阀23进入手腕回转缸的另一腔，并使手腕反转。进油路：泵2阀6阀22（右）单向调速阀23手腕回转缸回油路：手腕回转缸单向调速阀24阀22（右）油箱18、拔定位销（1）手腕反转碰到行程开关后，11Y、12Y断电。动作顺序同8。19、手臂反转（1、8）拔定位销，压力继电器发信号，8Y接通。换向阀16右端动作，压力油进入手臂回转缸的另一腔，手臂反转，机械手复位。进油路：泵2阀6换向阀16（右）单向调速阀17手臂回转缸回油路：手臂回转缸单向调速阀18换向阀16（右）行程节流阀19油箱20、待料卸载（1、2）手臂反

16、转到位后，启动行程开关，8Y断电，2Y接通。此时，两油泵同时卸荷。机械手动作循环结束，等待下一个循环。机械手的动作也可由微机程序控制，与相关主机联为一体，其动作顺序相同。2.3 液压系统图及电磁铁动作顺序表JS01工业机械手液压系统图如图1所示。各执行机构的动作均由电控系统发信号控制相应的电磁换向阀，按程序依次步进动作。电磁铁动作顺序见表1。 图1 JS01工业机械手液压系统 动作顺序1Y2Y3Y4Y5Y6Y7Y8Y9Y10Y11Y12YK26插销定位+-+手臂前伸+手指张开+手指抓料+手臂上升+手臂缩回+手腕回转+拔定位销+手臂回转+插定位销+-+手臂前伸+手臂中停+手指张开+手指闭合+手臂

17、缩回+手臂下降+手腕反转+拔定位销+手臂反转+待料卸载+ 表1 JS01工业机械手液压系统电磁铁、压力继电器动作顺序表 第三章 继电器接触器控制线路设计3.1 控制线路的设计遵循的原则及方法 3.1.1控制线路设计遵循的原则 1应最大限度地满足生产机械的工艺要求；2力求控制线路安全可靠、简单、经济；3合理选择各种电器元件；4便于操作和维修，符合人机关系3.1.2 控制线路设计的方法 一、经验设计法1、经验设计法的基本步骤（1）收集分析国内外现有同类设备的相关资料，使所设计的控制系统合理，满足设计要求。（2）控制线路设计，一般的压力机控制线路设计包括主电路，控制电路辅助电路的设计。首先进行主电路

18、设计：主要是考虑从电源到执行元件（例如电动机）之间的线路设计。然后进行控制线路设计：主要考虑如何满足电动机的各种运动功能及生产工艺要求，包括实现加工过程自动化或半自动化的控制等，也就是完成正确地“选择”和有机地“组合”的任务；最后考虑如何完善整个控制电路的设计，各种保护，联琐以及信号，照明等辅助电路的设计。（3）全面检查所设计电路，有条件时，可以进行模拟试验，以进一步完善设计。2、经验设计法的基本特点（1）设计过程是逐步完善的，一般不易获得最佳的设计方案。但该方法简单易行，应用很广。（2）需反复修改，这样会影响设计速度。（3）需要一定的经验，设计中往往会因考虑不周而影响电路的可靠性。（4）一般

19、需要进行模拟试验。二 逻辑设计法1、逻辑设计法的基本概念逻辑设计法，主要是根据生产工艺的要求（工作循环，液压系统图等），将控制线路中的接触器，继电器线圈的通电与断电，触点的闭合与断开，以及主令元件的接通和断开等看成逻辑变量，并将这些逻辑变量关系表示为逻辑函数的关系式，再运用逻辑函数基本公式和运算规律，对逻辑函数式进行简化，然后根据简化的逻辑函数式画出相应的线路原理图，最后再进一步检查，化简和完善，以期获得既满足工艺要求，又经济合理的最佳设计方案。2、逻辑设计法的一般步骤（1）按工艺要求作出工作循环图。（2）确定执行元件与检测元件，并作出执行元件节拍表和检测元件状态表。（3）根据检测元件状态表写

20、出各程序的特征数，并确定分组，设置中间记忆元件，各分组所有程序能区分开。（4）列写中间记忆元件开关函数及其执行元件动作逻辑函数表达式，并画出相应的电路图。（5）对按逻辑函数表达式画出的控制逻辑电路图进行检查，化简和完善。三、经验设计法和逻辑设计法的比较逻辑设计法与经验设计法相比，采用逻辑设计的电路较为合理，能节省所用元件的数量，能获得某种逻辑功能的最简电路，但是逻辑设计法整个设计过程较为复杂，对于一些复杂的控制要求，还必须设计许多新的条件，同时对电路竞争问题也较难处理。因此，在一般的电器控制线路设计中，逻辑设计法仅为经验设计法的辅助和补充。3.2 继电器接触器控制线路对于线路的设计我们采用的是

21、逻辑设计法，根据JS01工业机械手液压系统图和机械手的动作要求，其继电器电气原理图，见图2。这里我们对其继电器电气原理图进行说明。图中SB2实现开机功能，按下SB2能KM线圈得电，启动电动机，为下面的顺序动作做准备。当要进行顺序动作时，继电器工作顺序如下 ：1插定位销按下SB3，中间继电器K1线圈得电并自锁；1Y，12Y，K26得电，机械手的定位缸右移，到达极限位置时，插上定位销。2手臂前伸当定位缸到达极限位置时，同时会触动行程开关ST1，中间继电器K2得电并自锁，中间继电器K2的辅助动断点断开，1Y失电，同时5Y得电，手臂伸缩缸开始前伸，实现手臂前能。3手指张开当手臂伸缩缸伸到一定位置时触动

22、行程开关ST2，中间继电器K3得电并自锁，中间继电器K3的辅助动断点断开，5Y失电；同时9Y得电，手指夹紧缸向右滑动，实现手指张开功能。4手指抓料当手指夹紧缸向右滑动到一定位置时触动行程开关ST3，中间继电器K4得电并自锁，中间继电器K4的辅助动断点断开，9Y失电；手指夹紧缸向左滑动，从而实现手指抓料功能。5手臂上升当手指夹紧缸向左滑动到一定位置时触动行程开关ST4，中间继电器K5得电并自锁，中间继电器K5的辅助动断点断开，1Y失电；同时3Y得电，手臂升降缸开始上升，从而实现手臂上升功能。6. 手臂缩回当手臂升降缸上升到一定位置时触动行程开关ST5，中间继电器K6得电并自锁，中间继电器K6的辅

23、助动断点断开，3Y失电；同时6Y得电，手臂伸缩缸开始向右滑动，从而实现手臂缩回功能7手腕回转当手臂伸缩缸向右缩到一定位置时触动行程开关ST6，中间继电器K7得电并自锁，中间继电器K7的辅助动断点断开，6Y失电；同时10Y得电，手腕回转缸开始转动，从而实现手腕回转功能8拔定位销当手腕回转缸转动到一定位置时触动行程开关ST7，中间继电器K8得电并自锁，中间继电器K8的辅助动断点断开，12Y失电，K26失电，10Y失电；拔出定位销。9手臂回转当定位缸向左滑动到一定位置时会触动行程开关ST8，电磁阀7Y得电并自锁，手臂回转缸开始转动，实现手臂回转功能。10插定位销当手臂回转缸转动到一定位置时会触动行程

24、开关ST9，中间继电器K10得电并自锁，其辅助动断点断开，7Y失电；中间继电器K9得电，其辅助动合点关闭，12Y得电，K26得电，机械手的定位缸右移，触动行程开关ST11时，插上定位销。11手臂前伸当定位缸触动行程开关ST10，中间继电器K13得电并自锁，中间继电器K11得电，其动合触点关闭，5Y得电；中间继电器K12得电，其动断触点断开，1Y失电；手臂伸缩缸开始前伸，实现手臂前伸功能。12手臂中停当手臂伸缩缸触动行程开关ST11，中间继电器K14得电并自锁，同时其动断中间继电器K11得电，其动合触点关闭，5Y失电；同时6Y时间继电器KT0得电，开始延时。13. 手指张开延时1S，延时开关KT

25、0闭合，中间继电器K15得电，其动短触点断开，此时，中间继电器K12失电，其动断触点闭合，1Y得电；中间继电器K16得电，其动合触点闭合，9Y得电；手指夹紧缸向右滑动，实现手指张开功能。14 手指闭合 当手指夹紧缸向右滑动到一定位置时，触动行程开关ST12中间继电器K17得电并自锁，其动断触点断开，9Y失电；手指夹紧缸向左滑动，实现手指闭合。15手臂缩回当手指夹紧缸向左滑动到一定位置时，触动行程开关ST13中间继电器K20得电并自锁，中间继电器K18得电，其动断触点断开，1Y失电；中间继电器K19得电，其动合触点闭合，6Y得电，手臂伸缩缸向右滑动实现缩回功能。16. 手臂下降当手臂伸缩缸向右滑

26、动到一定位置时，触动行程开关ST14中间继电器K21得电并自锁，其动断触点断开，6Y失电；同时4Y得电，手臂升降缸开始下降实现手臂下降功能。17. 手腕反转当手臂升降缸下降到一定位置时，触动行程开关ST15，中间继电器K22得电并自锁，其动断触点断开，4Y失电；同时11Y得电。手腕回转缸开始转动，实现反转功能。18. 拔定位销当手腕回转缸转到一定位置时，触动行程开关ST16，中间继电器K23得电并自锁，其动断触点断开，11Y失电，12Y失电，压力继电器K26失电。定位缸开始向左滑动，拔下定位销。19. 手臂反转：当定位缸向左滑动到一定位置时，触动行程开关ST17，中间继电器K24得电并自锁；同

27、时8Y得电。手臂回转缸开始转动，实现手臂反转动。20. 待料卸载 当手臂回转缸转到一定位置时，触动行程开关ST18，2Y得电，实现待料卸载。KT1得电开始计时，延时3S后，中间继电器K25得电,所有动作结束 图2 继电器电气原理图3.3低压电器的选择 3.3.1电器元件选择的基本原则1、根据对控制元件功能的要求，确定电器元件类型。如继电器与接触器，当元件用于通、断功率较大的主电路时，应选交流接触器；若元件用于切换功率较小的电路(如控制电路)时，则应选择中间继电器；若伴有延时要求时，则应选用时间继电器。 2、根据电气控制的电压、电流及功率的大小来确定元件的规格，满足元器件的承载能力的临界位及使用

28、寿命； 3、掌握元器件预期的工作环境及供应情况。如防油、防尘、货源等； 4、为了保证一定的可靠性，采用相应的降额系数，并进行一些必经的计算和校核。3.3.2按钮、低压开关的选用1、按钮 按钮通常是用来短时接通或断开小电流控制电路的开关。 目前按钮在结构上是多种形式的：旋钮式手动旋转进行操作；指示灯式按钮内装入了信号指示灯；紧急式装有蘑菇形旋帽，用于紧急操作。一般来说，停止按钮采用红色。 选择按钮主要是根据所需要的触点数、使用场合及颜色。目前，在机床中常用的按钮为LA系列2、刀开关 刀开关主要用于接通或切断长期工作设备的电源。一般刀开关的额定电压不超过500V，额定电流由10A到上千安培的多种等

29、级。有些刀开关附有熔断器。不带熔断器式刀开关主要有HD型及HS型，带熔断器式刀开关有HK、HR3系列等。刀开关的选择主要根据电源种类、电压等级、电机容量、所需极数及使用场所来选择3组合开关 组合开关主要是作为电源引入开关，所以也称电源隔离开关。它也可以起停5kW以下的异步电动机，但每小时的接通次数不宜超过1020次，开关的额定电流一般取电动机额定电流的1.52.5倍。 组合开关主要根据电源种类、电压等级、所需触点数及电动机容量进行选用。常用的组合开关为HZ10系列，额定电流为l0、25、60和100A四种。适用于交流380V以下，直流220V以下的电气设备中4限位开关（行程开关） 限位开关是依

30、生产机械运动的行程位置而动作的小电流开关。它的选择主要根据机械位置对开关型式的要求、对触点数目、电压种类、电压电电流等级的要求来确定其型号。 机床常用的有LX2型、LX19型、JLXK1型及LXW11型、JLXK-11l型微动开关等。对于要求动作快、灵敏度高的行程控制，可采用接近开关。接近开关也称为无触点限位开关。它是靠运动部件引起的电磁场变化而动作的。接近开关寿命长、可靠性好，但精度和价格不如限位开关5、自动空气开关 自动开关又称自动空气断路器。自动开关在机床上应用得很广泛。这是因为自动开关既能接通或分断正常工作电流，也能自动分断过裁或短路电流，分断能力大，有欠压和过载短路保护作用。 选择自

31、动开关应考虑其主要参数：额定电压、额定电流和允许切断的极限电流等。自动开关脱扣器的额定电流应等于或大于负载允许的长期平均电流；自动开关的极限分断能力要大于，至少要等于电路最大短路电流;自动开关脱扣器电流整定应按下面原则：欠电压脱扣器额定电压应等于主电路额定电压;热脱扣器的整定电流应与被控对象(负载)额定电流相等；电磁脱扣器的瞬时脱扣整定电流应大于负载正常工作时的尖峰电流；保护电动机时，电磁脱扣器的瞬时脱扣整定电流为电动机起动电流的1.7倍。 机床常用的自动空气开关有DZ系列、DW系列等3.3.3接触器的选用 接触器用于带有负载主电路的自动接通或切断。分交流和直流两类，机床中应用最多的是交流接触

32、器选择接触器主要考虑以下技术数据：（1）电源种类：交流或直流；（2）主触点额定电压、额定电流；（3）辅助触点种类、数量及触点额定电流；（4）电磁线圈的电源种类、频率和额定电压；（5）额定操作频率(次h)，即允许的每小时接通的最多次主触点额定电流，一般根据电动机容量Pd计算触点电流Ic，即： 式中：K 经验常数，一般取11.4； Pd 电动机功率（kW）； Ud 电动机额定线电压（V）； Ic 接触器主触点电流（A）；3.3.4继电器的选用 1 一般继电器的选用一般继电器是指具有相同电磁系统的继电器，又称电磁继电器。选用时，除满足继电器线圈电压或线圈电流的要求外，还应按照控制需要分别选用过电流继

33、电器、欠电流继电器、过电压继电器、欠电压继电器中间继电器等。另外电压、电流继电器还有交流、直流之分，选择时也应当注意 2 热继电器选用 热继电器用于电动机的过载保护。热继电器的选择主要是根据电动机的额定电流来确定其型号与规格。热继电器元件的额定电流IRT应接近或略大于电动机的额定电流Ied，即： 在一般情况下，可选用两相结构的热继电器，对在电网电压严重不平衡，工作环境恶劣条件下工作的电动机，可选用三相结构的热继电器，对于三角形接线的电动机，为了实现断相保护，则可选用带断相保护装置的热继电器如遇到下列情况，选择的热继电器元件的整定电流要比电动机额定电流高一些，以便进行保护：（1）电动机负载惯性转

34、距非常大，起动时间长；（2）电动机所带动的设备，不允许任意停电；（3）电动机拖动的为冲击性负载，如冲床，剪床等设备常用的热继电器有JRl、JR2，JR0，JRl6等系列。JRl6B系列双金属片式热继电器，它电流整定范围广，并有温度补偿装置，适用于长期工作或间歇工作的交流电动机的过载保护，而且具有断相运转保护装置。JRl6B是由JR0改进而来的。该系列产品用来代替JR0的三极和带断相保护的热继电器3.3.5时间继电器的选用时间继电器是压力机控制线路中常用电器之一。它的类型有：电磁式，空气阻尼式，电动式及电子式等。用的较多的是空气阻尼式时间继电器，它的特点是工作可靠，结构简单，延时整定范围较宽（可

35、达0.4s180s）时间继电器型式多样，各具特点，选择时应从以下几方面考虑。(1) 根据控制线路的要求来选择延时方式，即通电延时型或断电延时型。(2) 根据延时准确度要求和延时时间的长短来选择。(3) 根据使用场合、工作环境选择合适的时间继电器根据以上步骤及参考资料的查找，制定了本课程设计中继电器元件表。（见表2）符号名称型号规格数量M异步电动机JO22141.1KW 380V 2.67A 1410R/MIN1FR热继电器JR16B20额定电流3.5A 整定电流2.67A1FU熔断器RL115熔体15A1K中间接触器JZ744线圈电压127V 5A25KM交流接触器CJ105线圈电压127V

36、40A1SB控制按钮LA10黑色3KT时间继电器JZ7-1A5A 380V/1272ST行程开关JLXK1-311动作力大于20N18 表2 电气元件表 第四章 可编程控制器PLC控制系统的设计 4.1 可编程控制器的简介及应用 可编程控制器（PROGRAMMABLE CONTROLLER，简称PC）。与个人计算机的PC相区别，用PLC表示。 可编程控制器是由微机控制的电子装置，不仅能完成各种程序控制，而且还有数字运算、数据处理、模拟量调节、操作显示、联网通信等功能，在工业控制当中发挥着越来越大的作用。暂时可把它看作是继电器、定时器和计数器的集合。PLC是在传统的顺序控制器的基础上引入了微电子

37、技术、计算机技术、自动控制技术和通讯技术而形成的一代新型工业控制装置，目的是用来取代继电器、执行逻辑、记时、计数等顺序控制功能，建立柔性的程控系统。国际电工委员会（IEC）颁布了对PLC的规定：可编程控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计。它采用可编程序的存贮器，用来在其内部存贮执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，并通过数字的、模拟的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。可编程序控制器及其有关设备，都应按易于与工业控制系统形成一个整体，易于扩充其功能的原则设计。 在气压传动系统中的控制部分经常采用气控和电控两种控制方法。前者由气动逻辑元件、气压

38、控制换向阀等组成；后者由电气开关元件、各种继电器、电磁控制换向阀等组成。4.2 可编程控制器的特点1、 应用灵活 不仅可以适应大小不同、功能繁杂的控制要求，而且可以适应各种工艺流程经常变更的场合。由于它的逻辑功能与控制要求是通过软件来完成的，从而缩短了开发周期，现场安装与接线简便，可以按积木方式扩充和删减其规模。2、 简单易学，操作方便PLC继承了传统继电器控制理论，采用电气操作人员习惯的梯形图式编程方法，能方便的读懂和编写、修改应用程序。另外PC带有比较完善的监视和诊断功能，对其内部工作状态、I/O点状态和异常现象均有醒目的显示，因此操作人员可以及时准确了解和排除故障。3、 功能齐全PLC不

39、仅有逻辑运算功能，而且还有定时计数功能、四则运算、比较、跳转和强制输入输出状态等功能。增加智能接口后，还具有处理模拟量等功能。4、 稳定可靠PLC可以适应恶劣的工业环境，抗干扰能力强。耐热、防潮、抗震等性能也很好。5、 PLC控制系统的设计、安装、调试、维护方便由于PLC已实现了产品系列化、标注化和通用化，用PLC组成控制系统在 设 计、安装、和维修等方面，表现了明显的优越性。设计部门能在规格繁多、品种齐全的系列化PLC产品中，精选他们所需的类型，使选定的PLC具有较高的性能价格比。6、 体积小、重量轻、功耗低由于PLC是将微电子技术运用于工业控制设备的新型产品，因而PLC的结构紧凑、坚固、重

40、量轻、功耗低4.3可编程控制器控制系统设计的基本原则在设计可编程控制器系统时，应遵循以下基本原则。1、 最大限速地满足控制要求充分发挥可编程控制器功能，最大限度地满足被控对象的控制要求，是设计中最重要的一条原则。设计人员要深入现场进行调查研究，收集资料。同时要注意和现场工程管理和技术人员及操作人员紧密配合，共同解决重点问题和疑难问题。2、 保证系统安全可靠保证可编程控制器控制系统能够长期安全，可靠，稳定运行，是设计控制系统的重要原则。3、力求简单，经济，使用与维修方便在满足控制要求的前提下，一方面要注意不断扩大工程的效益，另一方面也要注意不断降低工程的成本，不宜盲目追求自动化和高指标。 4、适

41、应发展的需要适当考虑到今后控制系统发展和完善的需要。4.4 可编程控制器系统设计的步骤1、分析被控对象并提出控制要求在设计继电器-接触器的时候我们已经对压力机液压系统的动作要求和功能进行了详细的分析，确定了其控制方案并拟订了任务书。2、确定输入/输出设备根据压力机液压系统的控制要求，确定系统所需的全部输入设备和输出设备。 输入设备：开关SB1， SB2，SB3，18个行程开关输出设备：手臂伸缩缸的伸缩、手臂回转缸的回转、手指夹紧缸的夹紧与张开、手腕回转缸的转动、定位缸的滑动、手臂升降缸升降。3、选择可编程控制器本系统有输入信号19个，输出信号12个，均为开关量。根据输入/输出点数，类型及控制要

42、求，同时考虑到维护，改造和经济性等诸多因素，由参考资料1表5-1选择可编程控制器型号为-001，共有24个输入点，24个输出点，可满足控制要求。4、软件编制根据系统要求可知，绘制PLC电气原理图如图3，根据PLC电气原理图写出指令表，见表3。图3 PLC原理图 步序指令步序指令步序指令步序指令0LD M800228SET S2556STL S3084LD X151SET S2029STL S2557RST 1Y85SET S362STL S2030RST 3Y58SET 5Y86STL S363LD X131SET 6Y59LD X1187SET 1Y4SET S2132LD X660SET S