第7章 PWM控制技术 2

1、第第7 7章章 PWMPWM控制技术控制技术 7.1 PWM控制的基本原理控制的基本原理 7.2 PWM逆变电路及其控制方法逆变电路及其控制方法 7.3 PWM跟踪控制技术跟踪控制技术 7.4 PWM整流电路及其控制方法整流电路及其控制方法 引引 言言1964年从通信领域引入到电力电子领域的脉宽调制技术（习惯称PWM技术），大大促进了电力电子技术在电力传动中的发展。在直流供电的直流传动中，通过PWM技术可以获得可变的直流电压幅值；在直流电压源供电的交流传动中，通过PWM技术可以获得可变的交流电压幅值、频率和相位。2/603/60引言引言PWM（Pulse Width Modulation）控制

2、就是对脉冲的宽控制就是对脉冲的宽度进行调制的技术，即通过对一系列脉冲的宽度进行调度进行调制的技术，即通过对一系列脉冲的宽度进行调制，来等效地获得所需要波形（含形状和幅值）。制，来等效地获得所需要波形（含形状和幅值）。第第5章的直流斩波电路实际上采用的就是章的直流斩波电路实际上采用的就是PWM技术，第技术，第6章中涉及到章中涉及到PWM控制技术的地方有两处，一处是第控制技术的地方有两处，一处是第6.1节中的斩控式交流调压电路，另一处是第节中的斩控式交流调压电路，另一处是第6.4节矩阵式变节矩阵式变频电路。频电路。 PWM控制技术在逆变电路中的应用最为广泛，对逆变电控制技术在逆变电路中的应用最为广

3、泛，对逆变电路的影响也最为深刻，现在大量应用的逆变电路中，绝路的影响也最为深刻，现在大量应用的逆变电路中，绝大部分都是大部分都是PWM型逆变电路型逆变电路。 4/607.1 PWM控制的基本原理控制的基本原理面积等效原理面积等效原理 是是PWM控制技术的重要理论基础控制技术的重要理论基础。 （计算机控制理论的采样控制理论）（计算机控制理论的采样控制理论） 原理内容：原理内容：冲量相等冲量相等而形状不同的窄脉冲加在具有惯性的环节上时，其而形状不同的窄脉冲加在具有惯性的环节上时，其效果基本相同效果基本相同。 冲量即指窄脉冲的面积。冲量即指窄脉冲的面积。 效果基本相同，是指环节的输出响应波形基本相同

4、。效果基本相同，是指环节的输出响应波形基本相同。 如果把各输出波形用傅里叶变换分析，则其低频段非常接近，仅在高如果把各输出波形用傅里叶变换分析，则其低频段非常接近，仅在高频段略有差异。频段略有差异。 实例实例 将图将图7-1a、b、c、d所示的脉冲作为输入，加在图所示的脉冲作为输入，加在图7-2a所示的所示的R-L电路电路上，上，设其电流设其电流i(t)为电路的输出，图为电路的输出，图7-2b给出了不同窄脉冲时给出了不同窄脉冲时i(t)的响应波形。的响应波形。 图图7-1 形状不同而冲量相同的各种窄脉冲形状不同而冲量相同的各种窄脉冲 图图7-2 冲量相同的各种窄脉冲的响应波形冲量相同的各种窄脉

5、冲的响应波形 5/607.1 PWM控制的基本原理控制的基本原理用用PWM波代替正弦半波波代替正弦半波 将正弦半波看成是由将正弦半波看成是由N个彼此相连的脉冲宽度个彼此相连的脉冲宽度为为 /N，但幅值顶部是，但幅值顶部是曲线曲线且大小按且大小按正弦规律变化正弦规律变化的脉冲序列组成的。的脉冲序列组成的。 把上述脉冲序列利用相同数量的把上述脉冲序列利用相同数量的等幅而不等宽等幅而不等宽的矩形脉冲代替，的矩形脉冲代替，(根据面积等效原理根据面积等效原理）使矩形脉冲）使矩形脉冲的中点和相应正弦波部分的中点重合，且使矩形脉的中点和相应正弦波部分的中点重合，且使矩形脉冲和相应的正弦波部分面积（冲量）相等

6、，这就是冲和相应的正弦波部分面积（冲量）相等，这就是PWM波形波形。 对于正弦波的负半周，也可以用同样的方法得对于正弦波的负半周，也可以用同样的方法得到到PWM波形。波形。 脉冲的宽度按正弦规律变化而和正弦波等效的脉冲的宽度按正弦规律变化而和正弦波等效的PWM波形，也称波形，也称SPWM（Sinusoidal PWM）波形）波形。 PWM波形可分为波形可分为等幅等幅PWM波波和和不等幅不等幅PWM波波两种，由直流电源产生的两种，由直流电源产生的PWM波通常是等幅波通常是等幅PWM波。（基于波。（基于面积等效原理），因此其本质是相同的。面积等效原理），因此其本质是相同的。基于等效面积原理，基于等

7、效面积原理，PWM波形还可以等效成其波形还可以等效成其他所需要的波形，如等效所需要的非正弦交流波形他所需要的波形，如等效所需要的非正弦交流波形等。等。 图图7-3 用用PWM波代替正弦半波波代替正弦半波 PWM控制的基本思想控制的基本思想利用元件的开关特性，按照规律来通断，输出宽度和距离不等的脉冲列，等效为一个理想（正弦）输出，这样的控制方式叫PWM控制。6/607/607.2 PWM逆变电路及其控制方法逆变电路及其控制方法 7.2.1 7.2.1 计算法和调制法计算法和调制法 7.2.2 7.2.2 异步调制和同步调制异步调制和同步调制 7.2.3 7.2.3 规则采样法规则采样法 7.2.

8、4 PWM7.2.4 PWM逆变电路的谐波分析逆变电路的谐波分析 7.2.5 7.2.5 提高直流电压利用率提高直流电压利用率 和减少开关次数和减少开关次数 7.2.6 7.2.6 空间矢量空间矢量SVPWMSVPWM控制控制 7.2.7 PWM7.2.7 PWM逆变电路的多重化逆变电路的多重化8/607.2.1 7.2.1 计算法和调制法计算法和调制法计算法计算法 根据逆变电路的根据逆变电路的正弦波输出频率正弦波输出频率、幅值幅值和半个周期内和半个周期内的的脉冲数脉冲数，将，将PWM波形中各脉冲的波形中各脉冲的宽度宽度和和间隔间隔准确计算准确计算出来，按照计算结果控制逆变电路中各开关器件的通

9、断，出来，按照计算结果控制逆变电路中各开关器件的通断，就可以得到所需要的就可以得到所需要的PWM波形，这种方法称之为计算法。波形，这种方法称之为计算法。 计算法是很繁琐的，当需要输出的正弦波的频率、幅计算法是很繁琐的，当需要输出的正弦波的频率、幅值或相位变化时，结果都要变化。值或相位变化时，结果都要变化。 调制法调制法 把希望输出的波形作为把希望输出的波形作为调制信号调制信号，把接受调制的信号，把接受调制的信号作为作为载波载波，通过信号波的调制得到所期望的，通过信号波的调制得到所期望的PWM波形。波形。 通常采用通常采用等腰三角波等腰三角波或或锯齿波锯齿波作为载波，其中等腰三作为载波，其中等腰

10、三角波应用最多。角波应用最多。 9/607.2.1 7.2.1 计算法和调制法计算法和调制法图图7-4 单相桥式单相桥式PWM逆变电路逆变电路 单相桥式单相桥式PWM逆变电路（调制法）逆变电路（调制法） 电路工作过程电路工作过程 工作时工作时V1和和V2通断互补通断互补，V3和和V4通断也互补通断也互补，比如在比如在uo正半周，正半周，V1导通，导通，V2关断，关断，V3和和V4交替通断。交替通断。 负载电流比电压滞后，在电压正半周，电流有负载电流比电压滞后，在电压正半周，电流有一段区间为正，一段区间为负。一段区间为正，一段区间为负。 在负载电流为正的区间，在负载电流为正的区间，V1和和V4导

11、通时，导通时，uo=Ud。 V4关断时，负载电流通过关断时，负载电流通过V1和和VD3续流，续流，uo=0。 在负载电流为负的区间，仍为在负载电流为负的区间，仍为V1和和V4导通时，导通时，因因io为负，故为负，故io实际上从实际上从VD1和和VD4流过，仍有流过，仍有uo=Ud。 V4关断，关断，V3开通后，开通后，io从从V3和和VD1续流，续流，uo=0。 uo总可以得到总可以得到Ud和零两种电平。和零两种电平。 在在uo的负半周，让的负半周，让V2保持通态，保持通态，V1保持断态，保持断态，V3和和V4交替通断，负载电压交替通断，负载电压uo可以得到可以得到-Ud和和零零两种两种电平。

12、电平。 阻感负载阻感负载10/607.2.1 7.2.1 计算法和调制法计算法和调制法urucuOwtOwtuouofuoUd-Ud图图7-4 单相桥式单相桥式PWM逆变电路逆变电路 图图7-5 单极性单极性PWM控制方式波形控制方式波形 单极性单极性PWM控制方式控制方式 调制信号调制信号ur为正弦波，载波为正弦波，载波uc在在ur的的正半周为正半周为正极性正极性的三角波，在的三角波，在ur的负半周的负半周为为负极性负极性的三角波。在调制信号的三角波。在调制信号ur和载波和载波信号信号uc的交点时刻控制各开关器件的通断。的交点时刻控制各开关器件的通断。 在在ur的正半周，的正半周，V1保持通

13、态，保持通态，V2保持保持断态。断态。 当当uruc时使时使V4导通，导通，V3关断，关断， uo=Ud。 当当uruc时使时使V4关断，关断，V3导通，导通， uo=0。 在在ur的负半周，的负半周，V1保持断态，保持断态，V2保持保持通态。通态。 当当uruc时使时使V3关断，关断，V4导通，导通， uo=0。 11/607.2.1 7.2.1 计算法和调制法计算法和调制法urucuOwtOwtuouofuoUd-Ud图图7-4 单相桥式单相桥式PWM逆变电路逆变电路 图图7-6 双极性双极性PWM控制方式波形控制方式波形 双极性双极性PWM控制方式控制方式 在调制信号在调制信号ur和载波

14、信号和载波信号uc的交点的交点时刻控制各开关器件的通断。时刻控制各开关器件的通断。 在在ur的半个周期内，三角波载波有的半个周期内，三角波载波有正有负，所得的正有负，所得的PWM波也是有正有负，波也是有正有负，在在ur的一个周期内，输出的的一个周期内，输出的PWM波只波只有有Ud两种电平。两种电平。 在在ur的正负半周，对各开关器件的的正负半周，对各开关器件的控制规律相同。控制规律相同。 当当uruc时，时，V1和和V4导通，导通，V2和和V3关断，这时如关断，这时如io0，则，则V1和和V4通，如通，如io0，则，则VD1和和VD4通，不管哪种情况都通，不管哪种情况都是是uo=Ud。 当当u

15、ruc时，时，V2和和V3导通，导通，V1和和V4关断，这时如关断，这时如io0，则，则VD2和和VD3通，不管哪种情况都通，不管哪种情况都是是uo=-Ud。 12/607.2.1 7.2.1 计算法和调制法计算法和调制法图图7-7 三相桥式三相桥式PWM型逆变电路型逆变电路 图图7-8 三相桥式三相桥式PWM逆变电路波形逆变电路波形 三相桥式三相桥式PWM逆变电路（调制逆变电路（调制法）法） 这种这种都是都是采用双极性控制方式。采用双极性控制方式。 U、V和和W三相的三相的PWM控制通控制通常公用一个三角波载波常公用一个三角波载波uc，三相的，三相的调制信号调制信号urU、urV和和urW依

16、次相差依次相差120。 13/607.2.1 7.2.1 计算法和调制法计算法和调制法电路工作过程（电路工作过程（U相为例）（各相器件的控相为例）（各相器件的控制规律相同）制规律相同） 当当urUuc时，上桥臂时，上桥臂V1导通，下桥臂导通，下桥臂V4关关断，则断，则U相相对于直流电源假想中点相相对于直流电源假想中点N的输的输出电压出电压uUN=Ud/2。 当当urUuc时，时，V4导通，导通，V1关断，则关断，则uUN=-Ud/2。 V1和和V4的驱动信号始终是互补的。的驱动信号始终是互补的。 当给当给V1(V4)加导通信号时，可能是加导通信号时，可能是V1(V4)导通，也可能是二极管导通，

17、也可能是二极管VD1(VD4)续流导通，续流导通，这要由阻感负载中电流的方向来决定。这要由阻感负载中电流的方向来决定。 uUN、uVN和和uWN的的PWM波形都只有波形都只有Ud/2两种电平。两种电平。 图图7-7 三相桥式三相桥式PWM型逆变电路型逆变电路 图图7-8 三相桥式三相桥式PWM逆变电路波形逆变电路波形 14/607.2.1 7.2.1 计算法和调制法计算法和调制法图图7-7 三相桥式三相桥式PWM型逆变电路型逆变电路 图图7-8 三相桥式三相桥式PWM逆变电路波形逆变电路波形 输出线电压输出线电压PWM波由波由Ud和和0三种电平构成。三种电平构成。 当臂当臂1和和6导通时，导通

18、时，uUV=Ud。 当臂当臂3和和4导通时，导通时，uUV=Ud。 当臂当臂1和和3或臂或臂4和和6导通时，导通时，uUV=0。 负载相电压负载相电压uUN可由下式求得可由下式求得 3WNVNUNUNUNuuuuu负载相电压的负载相电压的PWM波由波由(2/3)Ud、(1/3)Ud和和0共共5种电平组成。种电平组成。 为了防止上下两个臂直通而造成短路，在上下两为了防止上下两个臂直通而造成短路，在上下两臂通断切换时要留一小段上下臂都施加关断信号的臂通断切换时要留一小段上下臂都施加关断信号的死区时间死区时间。 15/607.2.1 7.2.1 计算法和调制法计算法和调制法图图7-9 特定谐波消去法

19、的输出特定谐波消去法的输出PWM波形波形 特定谐波消去法特定谐波消去法 是是计算法计算法中一种较有代表性的方法。中一种较有代表性的方法。 如果在输出电压半个周期内开关器件开通和关断各如果在输出电压半个周期内开关器件开通和关断各k次，考虑到次，考虑到PWM波波四分之一周期对称，共有四分之一周期对称，共有k个开关时刻可以控制，除去用一个自由度来控制基个开关时刻可以控制，除去用一个自由度来控制基波幅值外，可以波幅值外，可以消去消去k1个频率的特定谐波个频率的特定谐波。 以三相桥式以三相桥式PWM型逆变电路中的型逆变电路中的uUN波形为例波形为例 在输出电压的半个周期内，器件开通和关断各在输出电压的半

20、个周期内，器件开通和关断各3次（不包括次（不包括0和和时刻），时刻），共有共有6个开关时刻可以控制。个开关时刻可以控制。 16/607.2.1 7.2.1 计算法和调制法计算法和调制法为了消除偶次谐波，应使波形正负两半周期镜对称，即为了消除偶次谐波，应使波形正负两半周期镜对称，即 )()(wwtutu为了消除谐波中的余弦项，简化计算过程，应使波形在正半周期内前后为了消除谐波中的余弦项，简化计算过程，应使波形在正半周期内前后1/4周期以周期以 /2为轴线对称，即为轴线对称，即 )()(tutuww同时满足式同时满足式(7-1)和式和式(7-2)的波形称为的波形称为四分之一周期对称波形四分之一周期

21、对称波形，这种波形可，这种波形可用傅里叶级数表示为用傅里叶级数表示为,5,3, 1sin)(nntnatuww式中，式中，an为为20dsin)(4wwwttntuan(7-1)(7-2)(7-3)17/607.2.1 7.2.1 计算法和调制法计算法和调制法图图7-9 特定谐波消去法的输出特定谐波消去法的输出PWM波形波形 因为图因为图7-9的波形是四分之一周期对称的，所以在一个周期内的的波形是四分之一周期对称的，所以在一个周期内的12个开关时个开关时刻（不包括刻（不包括0和和 时刻）中，能够独立控制的只有时刻）中，能够独立控制的只有 1、 2和和 3共共3个时刻，该波个时刻，该波形的形的a

22、n为为 )cos2cos2cos21 (2d)sin2(dsin2d)sin2(dsin2432120332211wwwwwwwwnnnnUttnUttnUttnUttnUadddddn(7-4)18/607.2.1 7.2.1 计算法和调制法计算法和调制法在三相对称电路的线电压中，相电压所含的在三相对称电路的线电压中，相电压所含的3次谐波相互抵消，因次谐波相互抵消，因此通常可以考虑消去此通常可以考虑消去5次和次和7次谐波次谐波，根据需要确定基波分量，根据需要确定基波分量a1的值，的值，再令再令a5和和a7等于等于0，就可以建立三个方程，联立可求得，就可以建立三个方程，联立可求得 1、 2和和

23、 3。 0)7cos27cos27cos21 (720)5cos25cos25cos21 (52)cos2cos2cos21 (2321d7321d5321d1UaUaUa 这样可以消去这样可以消去两种特定频率的谐波两种特定频率的谐波，对于给定的基波幅值，对于给定的基波幅值a1，求解，求解上述方程可得一组上述方程可得一组 1、 2和和 3，基波幅值，基波幅值a1改变时，改变时， 1、 2和和 3也相应也相应地改变。地改变。 (7-5)19/607.2.2 7.2.2 异步调制和同步调制异步调制和同步调制载波频率载波频率fc (等腰三角形）等腰三角形） 与调制信号频率与调制信号频率fr (正弦调

24、制信号）之比正弦调制信号）之比N= fc/fr称为载波比，根据载波和信号波是否同步及载波比的变化情况，称为载波比，根据载波和信号波是否同步及载波比的变化情况，PWM调制方式可分为调制方式可分为异步调制异步调制和和同步调制同步调制两种。两种。 异步调制异步调制 载波信号和调制信号不保持同步的调制方式称为异步调制。载波信号和调制信号不保持同步的调制方式称为异步调制。 通常保持载波频率通常保持载波频率fc固定不变固定不变，因而当信号波频率，因而当信号波频率fr变化变化时，载波时，载波比比N是变化的是变化的。 在信号波的半个周期内，在信号波的半个周期内，PWM波的脉冲个数不固定，相位也不固波的脉冲个数

25、不固定，相位也不固定，正负半周期的脉冲不对称，半周期内前后定，正负半周期的脉冲不对称，半周期内前后1/4周期的脉冲也不对称。周期的脉冲也不对称。 等腰三角波与正弦控制信号之间没有确定的频率调制比，两个信等腰三角波与正弦控制信号之间没有确定的频率调制比，两个信号间不保持同步的调制方式称为异步调制。在异步调制中，通常三角号间不保持同步的调制方式称为异步调制。在异步调制中，通常三角波信号的频率与幅值保持不变。所以当正弦控制信号的频率变化时，波信号的频率与幅值保持不变。所以当正弦控制信号的频率变化时，频率调制比频率调制比mfmf是变化的，并且可能不是整数。这样，在是变化的，并且可能不是整数。这样，在P

26、WMPWM波的正、负波的正、负半周内，脉冲的个数与相位不固定，波形将出现不对称。半周内，脉冲的个数与相位不固定，波形将出现不对称。异步调制和同步调制异步调制和同步调制当当fr较低较低时，时，N较大，一周期内脉冲数较多，脉冲不对称产生的不利较大，一周期内脉冲数较多，脉冲不对称产生的不利影响都较小，影响都较小，PWM波形接近正弦波。波形接近正弦波。 当当fr增高增高时，时，N减小，一周期内的脉冲数减少，减小，一周期内的脉冲数减少，PWM脉冲不对脉冲不对称的影响就变大，输出称的影响就变大，输出PWM波和正弦波的差异变大，对于三相波和正弦波的差异变大，对于三相PWM型逆变电路来说，三相输出的对称性也变

27、差。型逆变电路来说，三相输出的对称性也变差。 在采用异步调制方式时，希望采用较高的载波频率，以使在信在采用异步调制方式时，希望采用较高的载波频率，以使在信号波频率较高时仍能保持较大的载波比。号波频率较高时仍能保持较大的载波比。 由于异步调制的输出波形没有严格的周期性，故其频谱将是连续的由于异步调制的输出波形没有严格的周期性，故其频谱将是连续的，这不会在电动机中产生固定的谐波力矩。在调速系统中的低频段，这不会在电动机中产生固定的谐波力矩。在调速系统中的低频段常常采用这种方式。常常采用这种方式。20/6021/607.2.2 7.2.2 异步调制和同步调制异步调制和同步调制ucurUurVurWu

28、uUNuVNOttttOOOuWN2Ud2Ud图图7-10 同步调制三相同步调制三相PWM波形波形 同步调制同步调制 载波比载波比N等于常数，并在变频时使等于常数，并在变频时使载波和信号波保持同步的方式称为同载波和信号波保持同步的方式称为同步调制。步调制。 fr变化变化时载波比时载波比N不变不变，信号波一，信号波一个周期内输出的脉冲数是固定的，脉个周期内输出的脉冲数是固定的，脉冲相位也是固定的。冲相位也是固定的。 在三相在三相PWM逆变电路中，通常公逆变电路中，通常公用一个三角波载波，为了使三相输出用一个三角波载波，为了使三相输出波形严格对称和一相的波形严格对称和一相的PWM波正负半波正负半周

29、镜对称，取周镜对称，取N为为3的整数倍且为奇数的整数倍且为奇数。 当逆变电路输出频率很低时，同步当逆变电路输出频率很低时，同步调制时的调制时的fc也很低，也很低，fc过低时由调制带过低时由调制带来的谐波不易滤除，当负载为电动机来的谐波不易滤除，当负载为电动机时也会带来较大的转矩脉动和噪声；时也会带来较大的转矩脉动和噪声；当逆变电路输出频率很高时，同步调当逆变电路输出频率很高时，同步调制时的制时的fc会过高，使开关器件难以承受。会过高，使开关器件难以承受。 异步调制和同步调制异步调制和同步调制当逆变器输出频率低时，由于谐波频率低，不易消除，从而会在电当逆变器输出频率低时，由于谐波频率低，不易消除

30、，从而会在电动机中产生力矩震荡与电磁噪声。当逆变器输出频率高时，三角波动机中产生力矩震荡与电磁噪声。当逆变器输出频率高时，三角波的频率也很高，即开关频率也很高，这将使开关难以承受。为克服的频率也很高，即开关频率也很高，这将使开关难以承受。为克服上述缺点，一般多采用分段同步调制方案。上述缺点，一般多采用分段同步调制方案。分段同步调制是将逆变器的工作频率范围划分为若干个频率段，在分段同步调制是将逆变器的工作频率范围划分为若干个频率段，在每个频率段都保持频率调制比为常数。在不同频率段，根据开关的每个频率段都保持频率调制比为常数。在不同频率段，根据开关的频率限制频率调制比取不同的值。频率限制频率调制比

31、取不同的值。图图7.11是一个分段同步调制的例子。为防止频率调制比在某个频率是一个分段同步调制的例子。为防止频率调制比在某个频率点来回跳动，需要设置频率滞回带点来回跳动，需要设置频率滞回带22/6023/607.2.2 7.2.2 异步调制和同步调制异步调制和同步调制图图7-11 分段同步调制方式举例分段同步调制方式举例 分段同步调制分段同步调制 把把fr范围划分成若干个频段，每个范围划分成若干个频段，每个频段内都保持载波比频段内都保持载波比N为恒定，不同频为恒定，不同频段的载波比不同。段的载波比不同。 在在fr高高的频段采用的频段采用较低的载波比较低的载波比，以使以使fc不致过高，限制在功率

32、开关器件不致过高，限制在功率开关器件允许的范围内。允许的范围内。 在在fr低的频段采用低的频段采用较高的载波比较高的载波比，以使以使fc不致过低而对负载产生不利影响。不致过低而对负载产生不利影响。各频段的载波比取各频段的载波比取3的整数倍且为奇数的整数倍且为奇数为宜。为了防止为宜。为了防止fc在切换点附近的来回在切换点附近的来回跳动，在各频率切换点采用了跳动，在各频率切换点采用了滞后切换滞后切换的方法。的方法。 有的装置在低频输出时采用异步调有的装置在低频输出时采用异步调制方式，而在高频输出时切换到同步调制方式，而在高频输出时切换到同步调制方式，这样可以把两者的优点结合起制方式，这样可以把两者

33、的优点结合起来，和分段同步方式的效果接近。来，和分段同步方式的效果接近。 实线表示实线表示输出频率输出频率增高时的增高时的切换频率切换频率虚线表示虚线表示输出频率输出频率降低时的降低时的切换频率切换频率 脉宽调制波形的生成方法 产生脉宽调制波形的控制电路主要有三种：模拟电路（包括模产生脉宽调制波形的控制电路主要有三种：模拟电路（包括模拟拟/ /数字混合电路）、专用集成电路、微型计算机（包括单片机、数数字混合电路）、专用集成电路、微型计算机（包括单片机、数字信号处理器等）。字信号处理器等）。用模拟电路来产生用模拟电路来产生SPWMSPWM波形是按照波形是按照SPWMSPWM实现的原理，用电路来构

34、成实现的原理，用电路来构成三角波发生器、三相正弦波发生器，通过比较器来确定三角波与正三角波发生器、三相正弦波发生器，通过比较器来确定三角波与正弦波的交点，从而得到各个开关导通与关断的时刻。其中三角信号弦波的交点，从而得到各个开关导通与关断的时刻。其中三角信号、正弦信号可以由单片机用、正弦信号可以由单片机用D/AD/A变换器产生，也可以由变换器产生，也可以由EPROMEPROM存储波存储波形数据，经时钟电路读出后送形数据，经时钟电路读出后送D/AD/A变换器产生。采用硬件电路产生变换器产生。采用硬件电路产生PWMPWM波形，主要缺点是不灵活，难以优化波形，同时，电路复杂，可波形，主要缺点是不灵活

35、，难以优化波形，同时，电路复杂，可靠性不高。该方法经不断改进（主要是全部改为数字电路），仍在靠性不高。该方法经不断改进（主要是全部改为数字电路），仍在应用。应用。24/60脉宽调制波形的生成方法专用于产生专用于产生SPWMSPWM信号的集成电路较多，单相、三相均有。专用电路信号的集成电路较多，单相、三相均有。专用电路有很好的性能价格比，构成的系统简单、可靠。这些集成电路可与有很好的性能价格比，构成的系统简单、可靠。这些集成电路可与单片机接口，也可单独使用，既有同步调制电路也有异步调制电路单片机接口，也可单独使用，既有同步调制电路也有异步调制电路，可以用于工业领域，也可商用或家用。专用集成电路的

36、使用一般，可以用于工业领域，也可商用或家用。专用集成电路的使用一般都极为方便。以三相都极为方便。以三相SPWMSPWM调制专用集成电路调制专用集成电路HEF4752HEF4752为例，只需要提为例，只需要提供供4 4路时钟信号，电路就能工作。通过改变相关时钟的频率，可以独路时钟信号，电路就能工作。通过改变相关时钟的频率，可以独立地调节输出电压、输出频率；可以调节上、下桥臂的互锁时间，立地调节输出电压、输出频率；可以调节上、下桥臂的互锁时间，也可在固定的电压频率比下调节频率。通过控制相序，可实现电机也可在固定的电压频率比下调节频率。通过控制相序，可实现电机的正、反转控制。该电路是同步调制电路，应

37、用较广。专用集成电的正、反转控制。该电路是同步调制电路，应用较广。专用集成电路地缺点是不灵活，工作模式单一，不能优化波形。有的电路要求路地缺点是不灵活，工作模式单一，不能优化波形。有的电路要求与单片机接口，在软件支持下才能工作。与单片机接口，在软件支持下才能工作。25/60脉宽调制波形的生成方法许多厂商开发了电机控制专用单片机或数字信号处理器（许多厂商开发了电机控制专用单片机或数字信号处理器（DSP)DSP)。这。这些单片机中有专用的输出口，可可在软件支持下产生些单片机中有专用的输出口，可可在软件支持下产生SPWMSPWM波形。一波形。一般能够用于般能够用于SPWMSPWM控制的微控制器都有控

38、制的微控制器都有6 6个高速输出口（个高速输出口（HSO,HSO,如如INTELINTEL公司的公司的80196KC/KD80196KC/KD），或三相波形发生器），或三相波形发生器WFG(WFG(如如80196MC/MD/MH).80196MC/MD/MH).这使得用软件的方法实时产生或用单片机产生这使得用软件的方法实时产生或用单片机产生SPWMSPWM波形成为可能。波形成为可能。用单片机产生用单片机产生SPWMSPWM波形的方法主要有表格法与实时计算法两种。波形的方法主要有表格法与实时计算法两种。26/60脉宽调制波形的生成方法-表格法表格法是将正弦波一个周期中的数据预先制成正弦表，存入计

39、算机表格法是将正弦波一个周期中的数据预先制成正弦表，存入计算机内存。工作时再按顺序输出，从而得到内存。工作时再按顺序输出，从而得到SPWMSPWM的波形。以单片机的波形。以单片机80196MC80196MC为例，系统工作时，单片机将从正弦表的为例，系统工作时，单片机将从正弦表的0 0、120120和和240240处取出相应的正弦值并送到波形发生器处取出相应的正弦值并送到波形发生器WFGWFG，波形发生器能自，波形发生器能自动将正弦数据的大小转变成输出脉冲的宽度。然后，三个指针同时动将正弦数据的大小转变成输出脉冲的宽度。然后，三个指针同时按相同的增量移动，指向下一个数据。当规定的间隔到后，计算机

40、按相同的增量移动，指向下一个数据。当规定的间隔到后，计算机再向波形发生器填入下一组数据，这样就实现了再向波形发生器填入下一组数据，这样就实现了SPWMSPWM波形的产生。波形的产生。在这种方法中，基波频率的幅值控制由查表数据乘以幅值调制比实在这种方法中，基波频率的幅值控制由查表数据乘以幅值调制比实现，频率控制由改变从原始正弦表中抽出的正弦子表的数据个数来现，频率控制由改变从原始正弦表中抽出的正弦子表的数据个数来实现。实现。27/60脉宽调制波形的生成方法-计算法实时计算法是根据数学模型实时计算出开关的转换时刻，以控制逆实时计算法是根据数学模型实时计算出开关的转换时刻，以控制逆变电路主开关的导通

41、与关断。它分为自然采样法和规则采样法两类变电路主开关的导通与关断。它分为自然采样法和规则采样法两类。自然采样法是按照。自然采样法是按照SPWMSPWM控制的基本原理，在正弦波与三角波的自控制的基本原理，在正弦波与三角波的自然交点控制功率开关的通断。自然采样法是最基本的方法，它可以然交点控制功率开关的通断。自然采样法是最基本的方法，它可以准确的得到各功率开关的通断时刻，所得到的准确的得到各功率开关的通断时刻，所得到的SPWMSPWM波形很接近正弦波形很接近正弦，但这种方法要解很复杂的超越方程，在实时控制中难以实现，工，但这种方法要解很复杂的超越方程，在实时控制中难以实现，工程上很少使用。程上很少

42、使用。28/60脉宽调制波形的生成方法-计算法实时计算法是根据数学模型实时计算出开关的转换时刻，以控制逆实时计算法是根据数学模型实时计算出开关的转换时刻，以控制逆变电路主开关的导通与关断。它分为自然采样法和规则采样法两类变电路主开关的导通与关断。它分为自然采样法和规则采样法两类。自然采样法是按照。自然采样法是按照SPWMSPWM控制的基本原理，在正弦波与三角波的自控制的基本原理，在正弦波与三角波的自然交点控制功率开关的通断。自然采样法是最基本的方法，它可以然交点控制功率开关的通断。自然采样法是最基本的方法，它可以准确的得到各功率开关的通断时刻，所得到的准确的得到各功率开关的通断时刻，所得到的S

43、PWMSPWM波形很接近正弦波形很接近正弦，但这种方法要解很复杂的超越方程，在实时控制中难以实现，工，但这种方法要解很复杂的超越方程，在实时控制中难以实现，工程上很少使用。程上很少使用。29/6030/607.2.3 7.2.3 规则采样法规则采样法图图7-12 规则采样法规则采样法 规则采样法是一种广泛应用的工程实用方法。在规则采样中，采样规则采样法是一种广泛应用的工程实用方法。在规则采样中，采样点与三角波的中点（负峰值点）重合，这样简化了计算。规则采样法点与三角波的中点（负峰值点）重合，这样简化了计算。规则采样法中有使用锯齿波作载波和使用等腰三角波作载波两种方法，见图中有使用锯齿波作载波和

44、使用等腰三角波作载波两种方法，见图5.305.30。当用锯齿波作载波时，由于锯齿波的一条边是垂直的，它与正弦波的当用锯齿波作载波时，由于锯齿波的一条边是垂直的，它与正弦波的交点固定，只需要计算另一个交点即可，所以计算量小。其缺点是波交点固定，只需要计算另一个交点即可，所以计算量小。其缺点是波形中有偶谐波，并且谐波的幅值大。由于只有一个边可调，故称形中有偶谐波，并且谐波的幅值大。由于只有一个边可调，故称“单单边调制边调制”。采用等腰三角波作载波实际上是用正弦函数的中点值代替。采用等腰三角波作载波实际上是用正弦函数的中点值代替函数值（用直线代替曲线），图形是对称的，这样可用简单的比例关函数值（用直

45、线代替曲线），图形是对称的，这样可用简单的比例关系计算出脉冲宽度。实际系统中一般多采用这种方法。系计算出脉冲宽度。实际系统中一般多采用这种方法。31/607.2.3 7.2.3 规则采样法规则采样法ucuOturTcADBOtuotAtDtBdd d 2d2d图图7-12 规则采样法规则采样法 在正弦波和三角波的自然交点时刻控制功在正弦波和三角波的自然交点时刻控制功率开关器件的通断，这种生成率开关器件的通断，这种生成SPWM波形的波形的方法称为自然采样法。方法称为自然采样法。 规则采样法规则采样法 是一种应用较广的是一种应用较广的工程实用方法工程实用方法，其效，其效果接近自然采样法，但计算量却

46、比自然采样果接近自然采样法，但计算量却比自然采样法小得多。法小得多。 方法说明方法说明 取三角波两个正峰值之间为一个采样取三角波两个正峰值之间为一个采样周期周期Tc，使每个脉冲的中点都以相应的三角，使每个脉冲的中点都以相应的三角波中点（即负峰点）为对称。波中点（即负峰点）为对称。 在三角波的负峰时刻在三角波的负峰时刻tD对正弦信号波对正弦信号波采样而得到采样而得到D点，过点，过D点作一水平直线和三点作一水平直线和三角波分别交于角波分别交于A点和点和B点，在点，在A点时刻点时刻tA和和B点时刻点时刻tB控制功率开关器件的通断。控制功率开关器件的通断。 可以看出，用这种规则采样法得到的可以看出，用

47、这种规则采样法得到的脉冲宽度脉冲宽度d d和用自然采样法得到的脉冲宽度和用自然采样法得到的脉冲宽度非常接近。非常接近。 32/607.2.3 7.2.3 规则采样法规则采样法ucuOturTcADBOtuotAtDtBdd d 2d2d图图7-12 规则采样法规则采样法 d d和和d d的确定的确定 设正弦调制信号波为设正弦调制信号波为 taurrwsin 式中，式中，a称为调制度，称为调制度，0aw wr，是很容易滤除的。，是很容易滤除的。 当调制信号波不是正弦波，而是其它波形时，其谐波当调制信号波不是正弦波，而是其它波形时，其谐波由两部分组成，一部分是对信号波本身进行谐波分析所由两部分组成

48、，一部分是对信号波本身进行谐波分析所得的结果，另一部分是由于信号波对载波的调制而产生得的结果，另一部分是由于信号波对载波的调制而产生的谐波。的谐波。 38/607.2.5 7.2.5 提高直流电压利用率和减少开关次数提高直流电压利用率和减少开关次数提高直流电压利用率、减少开关次数在提高直流电压利用率、减少开关次数在PWM型逆变电路型逆变电路中是很重要的。中是很重要的。 直流电压利用率是指逆变电路所能输出的交流电压基波直流电压利用率是指逆变电路所能输出的交流电压基波最大幅值最大幅值U1m和直流电压和直流电压Ud之比。之比。 提高直流电压利用率可以提高逆变器的提高直流电压利用率可以提高逆变器的输出

49、能力输出能力。 减少功率器件的开关次数可以降低减少功率器件的开关次数可以降低开关损耗开关损耗。正弦波调制的三相正弦波调制的三相PWM逆变电路的直流电压利用率很低。逆变电路的直流电压利用率很低。 在调制度在调制度a为最大值为最大值1时，输出相电压的基波幅值为时，输出相电压的基波幅值为Ud/2，输出线电压的基波幅值为输出线电压的基波幅值为 ，即直流电压利用率仅，即直流电压利用率仅为为0.866。 实际电路工作时，考虑到功率器件的开通和关断都需要实际电路工作时，考虑到功率器件的开通和关断都需要时间，如不采取其他措施，调制度不可能达到时间，如不采取其他措施，调制度不可能达到1，实际能，实际能得到的直流

50、电压利用率比得到的直流电压利用率比0.866还要低。还要低。 dU) 2/3(39/607.2.5 7.2.5 提高直流电压利用率和减少开关次数提高直流电压利用率和减少开关次数ucurUurVurWuuUNOwtOwtOwtOwtuVNuUV图图7-15 梯形波为调制信号的梯形波为调制信号的PWM控制控制 采用梯形波作为调制信号采用梯形波作为调制信号 当梯形波幅值和三角波幅值相等当梯形波幅值和三角波幅值相等时，梯形波所含的基波分量幅值已时，梯形波所含的基波分量幅值已超过了三角波幅值，可以有效地超过了三角波幅值，可以有效地提提高直流电压利用率高直流电压利用率。 决定功率开关器件通断的方法和决定功

51、率开关器件通断的方法和用正弦波作为调制信号波时完全相用正弦波作为调制信号波时完全相同。同。 对梯形波的形状用对梯形波的形状用三角化率三角化率 = Ut/Uto来描述，其中来描述，其中Ut为以横轴为底为以横轴为底时梯形波的高，时梯形波的高，Uto为以横轴为底边为以横轴为底边把梯形两腰延长后相交所形成的三把梯形两腰延长后相交所形成的三角形的高。角形的高。 =0时梯形波变为时梯形波变为矩形波矩形波， =1时梯形波变为时梯形波变为三角波三角波。 40/607.2.5 7.2.5 提高直流电压利用率和减少开关次数提高直流电压利用率和减少开关次数图图7-16 变化时的变化时的和直流电压利用率和直流电压利用

52、率 图图7-17 变化时的各次谐波含量变化时的各次谐波含量 由于梯形波中含有由于梯形波中含有低次谐波低次谐波，调制后的，调制后的PWM波仍含有同样的低次谐波，设波仍含有同样的低次谐波，设由这些低次谐波（不包括由载波引起的谐波）产生的波形畸变率为由这些低次谐波（不包括由载波引起的谐波）产生的波形畸变率为d d，则三角，则三角化率化率 不同时，不同时，d d和直流电压利用率和直流电压利用率U1m/Ud也不同。也不同。 =0.4时，谐波含量也较少，约为时，谐波含量也较少，约为3.6%，直流电压利用率为，直流电压利用率为1.03，综合效果，综合效果较好。较好。用梯形波调制时，输出波形中含有用梯形波调制

53、时，输出波形中含有5次次、7次次等低次谐波，这是梯形波调制等低次谐波，这是梯形波调制的缺点，实际应用时，可以考虑将正弦波和梯形波结合使用。的缺点，实际应用时，可以考虑将正弦波和梯形波结合使用。41/607.2.5 7.2.5 提高直流电压利用率和减少开关次数提高直流电压利用率和减少开关次数uucr1uOwturur1uOwtur3图图7-18 叠加叠加3次谐波的调制信号次谐波的调制信号 线电压控制方式线电压控制方式 目标是使输出的线电压波形中不含低次谐波，同时尽可能提高直流电压利目标是使输出的线电压波形中不含低次谐波，同时尽可能提高直流电压利用率，也应尽量减少功率器件的开关次数。用率，也应尽量

54、减少功率器件的开关次数。 在相电压正弦波调制信号中叠加适当大小的在相电压正弦波调制信号中叠加适当大小的3次谐波次谐波，使之成为，使之成为鞍形波鞍形波，则经过则经过PWM调制后逆变电路输出的相电压中也必然包含调制后逆变电路输出的相电压中也必然包含3次谐波，且三相的次谐波，且三相的三次谐波相位相同，在合成线电压时，各相电压的三次谐波相位相同，在合成线电压时，各相电压的3次谐波相互抵消，次谐波相互抵消，线电压线电压为正弦波为正弦波。 图图7-18中，调制信号中，调制信号ur成为鞍形波，基波分量成为鞍形波，基波分量ur1的幅值更大，但的幅值更大，但ur的最大的最大值不超过三角波载波最大值。值不超过三角

55、波载波最大值。 基波基波ur1正峰值附近恰为正峰值附近恰为3次谐波次谐波ur3的负半波，的负半波，两者相互抵消。两者相互抵消。 42/607.2.5 7.2.5 提高直流电压利用率和减少开关次数提高直流电压利用率和减少开关次数图图7-19 线电压控制方式举例线电压控制方式举例 线电压控制方式举例线电压控制方式举例 可以在正弦调制信号中叠加可以在正弦调制信号中叠加3次谐波次谐波外，外，还可以叠加其他还可以叠加其他3倍频于正弦波的信号倍频于正弦波的信号，也可，也可以再叠加以再叠加直流分量直流分量，这些都不会影响线电压。，这些都不会影响线电压。 图图7-19中，中，up中既包含中既包含3的整数倍次谐

56、波，的整数倍次谐波，也包含直流分量，而且其大小是随正弦信号的也包含直流分量，而且其大小是随正弦信号的大小而变化的，设三角波载波幅值为大小而变化的，设三角波载波幅值为1，三相，三相调制信号中的正弦波分量分别为调制信号中的正弦波分量分别为urU1、urV1和和urW1，并令，并令 1),min(rW1rV1rU1puuuu则三相的调制信号分别为则三相的调制信号分别为prW1rWprV1rVprU1rUuuuuuuuuu(7-12)(7-13)43/607.2.5 7.2.5 提高直流电压利用率和减少开关次数提高直流电压利用率和减少开关次数图图7-19 线电压控制方式举例线电压控制方式举例 不论不论

57、urU1、urV1和和urW1幅值的大小，幅值的大小，urU、urV、urW中总有中总有1/3周期的值是和三角波周期的值是和三角波负峰值相等的，其值为负峰值相等的，其值为-1，在这，在这1/3周期周期中，并不对调制信号值为中，并不对调制信号值为-1的一相进行的一相进行控制，而只对其他两相进行控制，而只对其他两相进行PWM控制，控制，因此也称为因此也称为两相控制方式两相控制方式。两相控制方式有以下优点两相控制方式有以下优点 在信号波的在信号波的1/3周期内开关器件不动作，周期内开关器件不动作，可使功率器件的可使功率器件的开关损耗减少开关损耗减少1/3。 最大输出线电压基波幅值为最大输出线电压基波

58、幅值为Ud，和相，和相电压控制方法相比，电压控制方法相比，直流电压利用率提直流电压利用率提高了高了15%。 输出线电压中输出线电压中不含低次谐波不含低次谐波，这是因，这是因为相电压中相应于为相电压中相应于up的谐波分量相互抵的谐波分量相互抵消的缘故，这一性能优于梯形波调制方消的缘故，这一性能优于梯形波调制方式。式。 44/607.2.6 7.2.6 空间矢量空间矢量SVPWMSVPWM控制控制空间矢量空间矢量SVPWM控制技术广泛运用于变频器中，驱动交流电机时，使电机控制技术广泛运用于变频器中，驱动交流电机时，使电机的磁链成为的磁链成为圆形的旋转磁场圆形的旋转磁场，从而使电机产生恒定的电磁转矩

59、。，从而使电机产生恒定的电磁转矩。 空间矢量空间矢量SVPWM控制技术控制技术 图图4-9所示的三相电压型桥式逆变电路，采用所示的三相电压型桥式逆变电路，采用180导通方式，共有导通方式，共有8种工种工作状态，即作状态，即V6、V1、V2通，通，V1、V2、V3通，通，V2、V3、V4通，通，V3、V4、V5通，通，V4、V5、V6通，通，V5、V6、V1通，以及通，以及V1、V3、V5通和通和V2、V4、V6通，用通，用“1”表示每相上桥臂开关导通，用表示每相上桥臂开关导通，用“0”表示下桥臂开关导通，则上述表示下桥臂开关导通，则上述8种工作状态种工作状态可依次表示为可依次表示为100、11

60、0、010、011、001、101以及以及111和和000。 前前6种状态有输出电压，属种状态有输出电压，属有效工作状态有效工作状态，而后两种全部是上管通或下管，而后两种全部是上管通或下管通，没有输出电压，称之为通，没有输出电压，称之为零工作状态零工作状态，故对于这种基本的逆变器，称之为，故对于这种基本的逆变器，称之为6拍逆变器拍逆变器。 图图4-9 三相电压型桥式逆变电路三相电压型桥式逆变电路 SVPWMSVPWM控制控制简化三相电压逆变器电路中，由简化三相电压逆变器电路中，由于逆变器的开关是由自关断器件于逆变器的开关是由自关断器件构成的，而且每相桥臂的开关器构成的，而且每相桥臂的开关器件是