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含6张CAD图纸 小型 轮式 移动 机器人 结构设计 运动 控制 研究 CAD 图纸

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南京理工大学紫金学院毕业设计说明书(论文)作 者:周荣江学 号：060104231系：机械工程系专 业:机械工程及自动化题 目:小型轮式移动机器人结构设计与运动控制研究指导者： 祖莉 讲师 (姓 名) (专业技术职务)评阅者： (姓 名) (专业技术职务)2010 年 5 月毕业设计说明书（论文）中文摘要 轮式移动机器人是机器人的一种。它主要由车体结构、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。这些机器人通常可以适应不同的环境，不受温度、湿度、空间、磁场辐射、重力等条件的影响，完成一些人类无法进行的任务。 随着机器人技术和应用领域的不断发展与拓宽，对机器人性能提出更高的要求。研究与开发集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的移动机器人的综合控制系统，势在必行。本文针对基于多传感器的轮式移动机器人行为控制技术，对移动机器人硬件和软件体系结构、机器人结构设计、运动控制零部件等方面展开了深入的研究和探讨，提出了一个运动控制的方案，并应用于移动机器人行为控制系统。关键词 移动机器人， 运动控制， 结构设计 毕业设计说明书（论文）外文摘要Title Small wheeled mobile robot design and research in motion control AbstractWheeled mobile robot is one of robots.It is mainly from the body structure, controller,servo drive system and test sensing devices pose.It is mainly from the body structure,controller,servo drive system and test sensing devices pose.These robots can usually adapt to different environments, from temperature,humidity,space,magnetic field radiation and the influence of gravity and other conditions,complete some tasks that human can not do.With continuous development and widening of robot technology and applications,the robot demands higher performance.research and development in set of environmental perception ,dynamic decision-making and planning,and implementation of behavior control that many functions in one integrated mobile robot control system, it is imperative.In this paper,against multi-sensor based on wheeled mobile robot behavior control technology,we start research and study in depth in such areas as hardware and software of mobile robot architecture,robot structural design,motion control components,and proposed a motion control program,and applied to mobile r