内容简介：: 毕业设计文献综述题目姓名学号班级 2015级（1）班专业机械设计制造及其自动化学院机械工程学院指导教师（职称） 7自动涂胶机设计1.前言近年来，伴随着生产和技术的发展，机电一体化有了很大的发展,自动涂胶机在我国机械设备的装配与维修中得到了广泛的应用，不仅提高了劳动生产率，同时也节省了能源和材料。尤其是汽车行业，对汽车零部件的结合面有一定的密封性要求,其结合面都需要涂胶，涂胶的精度对汽车的性能至关重要，自然对自动涂胶机提出了更高的要求。以往涂胶都是依靠工人的手工来完成，涂胶的效率极低，而且很难保证涂胶的均匀性和胶体的厚度。自动涂胶机既能保证涂胶的均匀性又能有效的节省材料，大大提高了工作效率和工作质量，减少了工人的劳动强度。因此针对不同的工作需要,自动涂胶机可以采用框架式机器人或多自由度机器人来实现对结合面进行涂胶，同时，这项技术的应用也意味着每天给国家企业带来巨大的经济效益。本次设计的目标是一台自动涂胶的设备,使它能在实现日常工作目的的基础上，尽量使机械结构合理的简化，降低成本，增加其实用性和性价比。此机构采用框架式机械手操作机，由步进电机作为驱动装置,X,Y轴联动可合成各种平面的各种曲线,XYZ轴联动并可合成空间曲线或直线(但必须考虑胶的流动)。保证系统可靠性及涂胶精度的前提下降低造价,提高性价比。随着数控技术、机电行业的不断发展及对机器性能的高要求，自动涂胶机一定会有着更广泛的应用前景。2（主题，标题自己定，阐明有关主题的历史背景、现状和发展方向，以及对这些问题的评述）2.1 涂胶机概述涂胶机又称刮胶机、滴胶机、打胶机等，是专门对流体进行控制，并将流体点滴、涂覆于产品表面或产品内部的自动化机器。涂胶机主要用于产品工艺中的胶水、油漆以及其他液体精确点、注、涂、点滴到每个产品精确位置，可以用来实现打点、画线、圆型或弧型。高速连续涂胶稳定，适应范围广。自动涂胶机是从人工到自动化的一个重大转变。它包含了机械、电气、PLC程序的编写等。很好地诠释了机电一体化技术的非凡应用。是机电一体化朝着智能化、模块化、绿色化的最佳体现。2.2 涂胶机发展情况密封在汽车、摩托车、拖拉机、飞机、化工设备等产品的机械部件中具有极其重要的作用。它的主要作用是使得部件在装配后与外界隔绝并防止泄漏。此作用不仅对零部件的良好性能至关重要，而且是评价设备的质量和完整性的一个重要标志。最初的通用密封垫或密封圈是由诸多材料按着预定的形状切割成型并安装到特定的装配表面。密封垫或密封圈直接承受振动载荷、温度变化、液体浸泡等各种恶劣工况，尤其在发动机和齿轮箱这样的应用场合，环境最为恶劣。通用密封垫或密封圈最明显的缺点如下:应用此种密封的场合，法兰间不会产生金属一金属间的直接接触，因此这种密封不会使作用于法兰上的夹紧力达到最大值。只有当作用在密封垫或密封圈上的压缩载荷高于“最小密封应力”时，联接螺栓才能被拧紧。这个“最小密封应力”的值是封堵微结构孔隙并防止液体外漏的最小许用应力。随着时间的推移，密封垫或密封圈就会松弛并呈现一种由于密封垫或密封圈原始厚度变化引起的永久变形。而且，由于密封垫或密封圈在载荷的作用下不能产生弹性，密封垫或密封圈有破裂的可能。为了解决这些对产品的寿命和质量至关重要的问题，研究人员渐渐地将目光投向利用液体胶的涂胶技术，经过长时期的研究和尝试，最终研制成功一种在无空气环境中可以固化的液体胶，通常称为厌氧胶。这种液体胶可以通过一个很细的涂胶头喷涂到法兰密封面上，不会出现胶液沉降而且法兰装配前胶液不会流。只有在法兰装配后，此胶液将流向呈现在法兰密封面上的微观不规则区域，而后在短时间内，胶液开始反应而形成一种坚固的聚合物。它的这一性质为涂胶工艺提供了有利条件。固化后的密封胶将两法兰紧紧地密封在一起，既不能相互移动又不能有泄漏。研究人员发现此聚合物对发动机运行工况下的润滑油及其它液体具有极强的耐蚀性。因此，它在发动机场合的应用尤为合适。涂胶密封是应用在特定的场合、只有法兰装配后才产生效果的一种密封工艺。作用于此类密封上的夹紧力可以达到最大值，增大了法兰间的金属一金属的接触。与通用密封垫或密封圈相比，此密封无永久变形和破裂现象的发生。所以，涂胶技术为刚性法兰间的密封提供了最有效的、功能最强的方法。2.2.1 涂胶机的国外发展情况 70年代初期，涂胶工艺以人工或涂胶枪涂胶的形式出现在法国，随着单、双组分密封胶的进一步开发和电子产品的不断发展，自动涂胶机很快就出现在欧美的汽车制造业中。与人工涂胶或涂胶枪涂胶相比，自动涂胶有许多优点:更加安全的工作环境，更高的精度及复用性，更高的处理能力，同一设备可以用于许多不同的应用场合。在过去的几年中，美国工业发展对密封胶在制造业中的应用提出更高的要求。为了减少密封垫和密封圈的库存成本及产品装配过程中有关的劳动内容，要求新研发的密封材料的固化工艺应有所发展。特别地，汽车工业出台了涂胶密封材料的应用标准和性能标准，而且还制订了密封部位的防泄漏标准，以及与密封有关的降噪音等标准。这些要求和标准促使密封材料研发商和自动设备制造商合作，开发出适应新形势的涂胶设备。随着竞争的日趋激烈, 市场的需求和企业产品从相对稳定型转向动态多变型, 产品生产日趋个性化, 产品的市场寿命日趋缩短, 这些特点给制造业提出了装备自动化、柔性化的新要求, 自动涂胶机就是按着这种理念开发的一种可靠高效的自动化产品。随着工业革命的迅速推进，第一台代替人工进行涂胶作业的涂胶机诞生了。涂胶机的发明以及广泛应用，大大的节省了人力成本，实现了自动化的同时还实现了高精度，对提高产品质量有着极其重大的意义。目前，国外的自动涂胶机发展较快，尤其是欧洲发达国家，美国、日本等国家，经过上百年的发展已经有了一套完整的体系。无论是精度化、自动化还是质量、经济成本上都达到了领先水平,国外的机器人生产厂商各自推出了涂胶机，如日本莫托曼机器人、安川机器人、美国ABB机器人等。反观我国的涂胶机发展尚存一些不足之处。我国机器人发展较晚，有北京机械工业自动化研究所工业机器人与应用技术工程研究中心的“自动化涂胶工作站”，济南未来之路信息工程有限公司的“金未来自动涂胶机”，另外，还有与国外合资的公司也推出相应的产品。以上涂胶机器人产品都是在机器人的基础上进行二次开发的，即用机器人作为轨迹控制，附加供胶系统。2.2.2 涂胶机的国内发展情况国内的台式涂胶机存在一些缺点，比如机台内部散热系统不是很好，时常会出现死机现象，LCD反黑，会出现乱码，机台出现位置偏差（运行一段时间后会出现此状况）与实际工件，静电处理不够理想（有大量的静电产生），三轴运行速度比较缓慢，与厂家实际要求的速度有差，CF卡的程序不够稳定工业计算机时常也会发生被烧掉的情况，机台的负载承受能力比较弱，驱动板接插件地方连接比较松，很容易导致主板与驱动板接触不良(都是塑料接插)。尽管我国的自动涂胶机起步较晚，但好在，经过了改革开放三十年的惊涛骇浪，历史变迁，自动涂胶机在我国正呈现出良性的发展，也取得了一些可喜的成就。我国的自动涂胶机技术仍将追寻发达国家的脚步，逐渐走向完善，走向成熟。随着电子胶水的普遍应用，涂胶设备的应用也会更加广泛和多样化。目前，单组份的涂胶技术相对成熟，其发展方向是自动化和高精度。在普通的涂胶机，如一些涂胶控制器，国内的模仿技术已经很成熟，市场竞争十分激烈，价格一落千丈，甚至几百的机器都已经出现。但是国内的涂胶机普遍存在精度不高，打胶不够稳定现象，一些高科技行业，说到选购涂胶机，肯定要找世界品牌。当市场竞争激烈，唯有质量和服务能够让自己脱颖而出。在自动化这块，国内的三轴平台，圆周涂胶机等等已经有多年的发展历史，如果只是普通的精度，那么使用国内涂胶机和平台就可以了。目前从事这些单组份设备的生产和研究的厂家也比较多，市场竞争逐渐激烈，不过可以挖掘的空间还是十分之大。而对于双组份的涂胶设备，这可是一个远未成熟的领域：国际上稍微可以一点的涂胶机，动辄十几万几十万，让许多厂家望而止步。而国内目前的双液机技术还有很大差距，价格稍微低些，然而产品质量还有待进一步改进。随着AB胶的日益广泛使用，灌胶等等工艺的要求也会更高，双液涂胶机是涂胶机行业另外一个极具潜力的开发领域。3.总结近年来，伴随着生产和技术的发展，机电一体化有了很大的发展,自动涂胶机在我国机械设备的装配与维修中得到了广泛的应用，不仅提高了劳动生产率，同时也节省了能源和材料。尤其是汽车行业，对汽车零部件的结合面有一定的密封性要求,其结合面都需要涂胶，涂胶的精度对汽车的性能至关重要，自然对自动涂胶机提出了更高的要求。以往涂胶都是依靠工人的手工来完成，涂胶的效率极低，而且很难保证涂胶的均匀性和胶体的厚度。自动涂胶机既能保证涂胶的均匀性又能有效的节省材料，大大提高了工作效率和工作质量，减少了工人的劳动强度。因此针对不同的工作需要,自动涂胶机可以采用框架式机器人或多自由度机器人来实现对结合面进行涂胶，同时，这项技术的应用也意味着每天给国家企业带来巨大的经济效益。采用自动涂胶机可以快速准确、经济、清洁地完成涂胶工艺，提高产品质量，降低生产成本。参考文献1 王会香，孙全颖.自动涂胶机械手的PLC控制J，哈尔滨理工大学报,2000.7,3-52 时圣勇, 李宏伟. 涂胶机液压系统改造J，液压与气动报，2002.10,3-63 刘民青.简易涂胶机的研制J，工艺装备报，2004.2,4-54 陈世雄，陈杨技. 涂胶机的设计及涂胶工艺的研究J，广西机械报，1996.3.5 Mitsubishi Programmable Controller Mel sec Fl Series Programming ManualRMitsubishi Electric COR，l999.6 王吉芳，郭桂兰.自动涂胶机的研制J，制造业自动化报，2001，6,2-47陶维，制鞋关键装备的自动涂胶、在线编程和控制技术研究学位论文20088李保财.陈於学多工位自动涂胶系统的研制期刊论文-机电一体化2011,17(1)9王吉芳;郭桂兰;王锡俊模块化自动涂胶机的研制期刊论文-制造技术与机床 2002(03)10李保财.陈於学多工位自动涂胶系统的研制期刊论文-机电一体化2011,17(1)11 Tikhon M，KO T J，LEE SH et a1NURBS interpolato

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