发那科机器人焊接应用的IO配置(总线型)

1、发那科机器人焊接应用的I/O配置(总线型)<H2><A NAME="1">Version Information</A></H2><PRE><A HREF="#TOP">【TOP】</A><br>F Number: YH14979   VERSION : SpotTool+            $VERSION: V7.5093&

2、#160;     06/14/2010DATE:     14-AUG-11 18:21 VERSION INFORMATION:SOFTWARE:              ID:SpotTool+             7DA5/12S/W Serial No.

3、      : 88150     Controller ID       : YH14979   Default Personality (from FD) R-2000iB/210F         V7.50P/12 Servo Code         

4、; : V15.01  Cart. Mot. Parameter: V3.00JNT. Mot. Parameter : V3.00DCS                 : NoneSoftware Edition No.: V7.50P/12 Update Version      : NoneCustomization Ver.  : NoneRoot Vers

5、ion        : V7.5093   Boot MONITOR        : V7.70P/06Teach Pendant       : 7D0F/01MBrowser Plugins     : V7.7004TP Core Firmware    : V7.7004Media from FR

6、L        06/24/2010CONFIG:FEATURE:              ORD NO:SpotTool+             H590English Dictionary    H521Multi Language (CH

7、IN) H539AA Vision Mastering   AAVMAnalog I/O            H550Auto Software Update  ATUPAutomatic Backup      J545Background Editing    J616Camera I/F       

8、     VCAMCell I/O              CLIOCommon shell          R645Common shell core     CMSCCommon softpanel      CMSPCommon style

9、 select   STYLCondition Monitor     J628Constant Path         R663Control Reliable      CNRECorner Region         R654Diagnostic log     

10、60;  RSCHDisable Faults        CDSBDispense Plug-in      SPLGDual Check Safety UIF DCSUEnhanced Mirror Image R698Enhanced Rob Serv Req ORSREnhanced T1 Mode      R680Enhanced User Frame   J604Ext. DIO

11、Config       EIOCExtended Error Log    R542External DI BWD       ESETFCTN Menu Save        J516FTP Interface         J716Group Mask Exchange 

12、0; MASKHigh-Speed Skip       J627Host Communications   HOCOHour Meter            J513I/O Interconnect 2    J542Incr Instruction      J510KAREL Cmd. Language 

13、60; J650KAREL Run-Time Env    J539Kernel + Basic S/W    H510License Checker       LCHKLogBook(System)       OPLGMACROs, Skip/Offset   J503MH gripper common     MHGCMat.Handling Opt

14、ion   MPLGMechStop Protection   MCSPMirror Shift          J506Mixed logic           J554Mode Switch           MDSWMotion logger &#

15、160;       R637Multi Appl Enabler    MAENMulti Equipment       J617Multi-Tasking         J600Position Registers    J514Print Function      &

16、#160; J507Prog Num Selection    J515Program Adjust        J517Program Shift         J505Program Status        PRSTProgram ToolBox       R598RDM R

17、obot Discovery   FRDMRobot Service Request SRSRRobot Servo Code      H930SNPX basic            SNBASeal Common           SLCMShift Library   

18、0;     SHLBShift and Mirror Lib  SMLBSoft Parts in VCCM    SPVCSpot Plug-in          SPPGTCP Auto Set          J520TCP Speed Prediction  J524TCP/IP Interface &#

19、160;    HTCPTMILIB Interface      TMILTP Menu Accounting    TPACTPTX                  TPTXTelnet Interface      TELNTool Offset &#

20、160;         J509Unexcepted motn Check UECKUser Frame            UFRMVision Core           VCORVision Library        VIP

21、LVision SP CSXC        CSXCVision Shift Tool     CVVFWeb Server            bbbWeb Svr Enhancements  R626iPendant            &

22、#160; CGTPiPendant Grid Display IGUIiPendant Setup        IPGSR-2000iB/210F         H601Servo Gun Axes        H869Auto Tuning CS        J952Collision Guard

23、       R534Collision Guard Pack  J684Cycle Time Priority   J523DeviceNet Interface   J753DeviceNet(Slave)      J754Disp 2nd analog port  R528Extended Axis Control J518Extended User Frames  R696FANUC ServoGun Ch

24、ange J665FRL Params            R651HMI Device (SNPX)     R553Multi-Group Motion    J601PC Interface          R641PMC(FAPT Ladder)      J760P

25、assword Protection   J541ROS Ethernet Packets  R603Servo Gun Option      J643Servo Gun WT Compens  J933Space Check           J609USB port on iPendant  J957YELLOW BOX      

26、;      J775iRCalibration VShift  J994Arc Advisor           R666Aux Servo Code        SVMOCommon calib UIF      CUIFCycle time Opt.     

27、  CTOPExtended Axis Speed   EXTSFunc stup             FCSPbbb Proxy Svr        PRXYHigh Speed ServoGun   J886IntelligentTP PC I/F  J770JPN ARCPSU PRM    &#

28、160;   J885Motherboard driver    MOBOPC Send Macros        SENDPressure Control      PCTLRequires CP           CPRQRobot Library Setup   RLCMSSPC error tex

29、t       ETSSServo Gun Core        J670Servo Hand Change     SVHCSgdiag core           SGDGSocket Messaging      R636Soft Limit  &#

30、160;         SLMTTCPP Extention        TCPEVCalibration Common   VCCMVisShift I/F Common   CVVCVision Shift Common   CVVSistdpnl           &

31、#160;   IPNLiPendant HMI Setup    U001RM HELP INCL VIS PKGS U004SMB TP Backup         U006RIPE GET_VAR FIX      U007FLEXTOOL: ADD R729.FD U008CVIS ADD EP ADV PKG   U009CVIS NO WTWTEST LOAD  U010L

32、OAD HELP FOR SELECT  U011FALSE ALARM CPMO-130  U012MD: HANG FROM INTP    U013R709 DRAM AVAILCHECKS U014CVIS VPCS SUPP LIMCHK U015CVIS VPFF POS DIF FIX U0168-12 CHARACTER PROGRA U017SAVE FRAMEVAR.SV      U018TP Enable NOAM     

33、;   U026STRCTURE SHADOW UPDAT U027RIPE STATICS TOO MUCH U028TIMQ MOTN-003         U030ROBOGUIDE DAUGHTER    U032Disable touch in Edit U033PATH NODE MOVETO      U035RIPEREMOVE TIME RETRY U038VMXPACK MAY ASSERT&#

34、160;   U039CYCLE DATA MAY BE COR U040TOO MANY ARC OPTIONS  U043PMC Display wait fix  U044APSH-171 fix          U045SLOW T1 MOTN          U046GET_POS_TPE fix     

35、0; U047jog disable by app wa U048CVIS VPEP HIST RT FIX U049MXSPD TB CPMO003      U050CVIS BARCODE ENHANCE  U051prv save may not work U052High RIPE traffic fix U053print from sysvar scr U054PROGRAM ADJUST FOR SH U058RIPE/GETSET ERROR HAN U060IPENDANT SCREEN UNREA U061HAN

36、DLE PART CORRECTIO U064NO FILE BACKGROUND ED U066CVIS EP PKG INCL SVIP U067SIX DIGIT VERSIONS    U068CVIS NEW VERSION P06  U069IMAGE SAVE LOAD       U070DISP PROC ISSUE       U071REPLAN JOINT DELTA    U078

37、TP EDIT CALLFROM FIX  U079CVIS FIX IPNDT RT IMG U080$coord_mask default   U084R719 ENHANCEMNT/FIXES U085Local Hold TIMQ Adjus U097PG: CHDELMON can caus U100CVIS: 3D multi-view d U101Increase Number of FD U103KAREL CANNOT ACCESS M U104Robot Settings are lo U108PAINT - Wait/Release 

38、; U109FlexTool: Backward mo U114PAINT - PaintPRO Repa U117EDIT SCREEN IS CLOSED U500ANTIDEFECT UIF FIX    U507PNIO V750 FIX1        U509FIX LOADING DB SYSVAR U510FIX EDGE DETECTION    U511ONLINE HELP BUGFIX    U512CVIS:

39、CAM CALIB FIX   U514DISP CUSTOM FOR SSGUN U515FIX ABC JARKY MOTION  U517MILLIMETER CONVERSION U518GARBLED STR REG       U519ALARM TEXT BUG FIX    U520DISP CUST DRY FOR SSG U521IMPROVE LWR DETECTION U523CVIS FREEZE VLOG TASK U525VP2S MM CONV

40、ERSION    U526FIX TP FREEZE IBPX    U527FX DB/TB BUSY RUNNING U528RECORD CALIBRATION LO U529DIV CALCULATION FIX   U530FIX FOR BWD RETURN    U531CONDITION MONITOR FIX U532VOFS: UNEXP ALARM FIX U533FIX SERVO GUN TEXT    U534FIX FENC

41、E SVEMG ABNML U535DCS CC_SAFEIO ALARM   U537IMPROVED GUN TOUCHUP  U540FIX GUN CHG WITH DNET U541UPDATE GUNTCH PAEAMS  U542DOT PETTERN BUG       U543CVIS: IRVISION BUG FI U544UPDATE SVGN ERROR TXT U545FIX TOOLCHG WITH DNET U546MLOCK CHK WITH GUNCHG U5

42、47MECH COMP FOR GUNTCH  U549IMPROVE GUNTCH PARAMS U550VISION MEMORY LEAK    U551FIX UNWANTED MESSAGE  U552SUPPORT DET SOFT WORK U553CVIS:SPEC CHANGE OF V U554GRID DETECT BUG FIX   U559MOTOR:    GR: AX:     MOTOR ID AND INFO: 

43、    1   1   ACaiSR30/3000 80A  H1 DSP1-L     1   2   ACaiSR30/3000 80A  H2 DSP1-M     1   3   ACaiSR30/3000 80A  H3 DSP1-J     1   4 &#

44、160;  ACa12/4000iS 40A  H4 DSP1-K     1   5    ACa12/4000iS 40A  H5 DSP2-L     1   6    ACa12/4000iS 40A  H6 DSP2-M     1   7      aiF2

45、2/3000 80A   H  DSP -     2   1       aiS8/4000 80A   H  DSP -SERVO:GROUP: AXIS:  SERVO PARAM ID:     1   1    P02.06     1   2

46、60;   P02.06     1   3    P02.06     1   4    P02.06     1   5    P02.06     1   6    P02.06   

47、  1   7    P00.39     2   1    P00.39</PRE><H2><A NAME="2">Memory Detail</A></H2><PRE><A HREF="#TOP">【TOP】</A><P>MEMORY USAGE:MEMORY DETAIL (MAIN):Pool

48、s        TOTAL     AVAILABLE      LARGESTTPP          800.0KB     577.8KB     555.0KBPERM        197

49、8.0KB     371.6KB     366.5KBSYSTEM      7182.0KB       2.5KB       2.5KBSHADOW      5894.5KB    5556.5KB     

50、 32.0KBTEMP       21052.5KB    1422.8KB     714.2KBFROM       31857.0KB    9258.0KB        .0KBHARDWAREFROM      32MBDRAM 

51、60;    32MBSRAM       2MBMEMORY DETAIL (COMM):Pools        TOTAL     AVAILABLE      LARGESTTPP            0.0KB 

52、60;     0.0KB       0.0KBPERM          48.0KB      47.8KB      47.8KBSYSTEM      6144.0KB    5553.0KB  &#

53、160; 5553.0KBSHADOW      5894.5KB    5556.5KB      32.0KBTEMP        9844.5KB    8201.3KB    7949.9KB</PRE><H2><A NAME="3">Program Status Info

54、rmation</A></H2><PRE><A HREF="#TOP">【TOP】</A><P>TASK STATES:1        RESET status = ABORTED*  History Data  *Routine depth: 0  Routine: RESET          

55、60;                    Line:     1       Program: RESET                

56、0;                Type: TP    2     STHICHNG status = ABORTED*  History Data  *Routine depth: 0  Routine: STHICHNG          &

57、#160;                 Line:   128       Program: STHICHNG                    

58、60;         Type: PC    3      PNLINST status = ABORTED*  History Data  *Routine depth: 0  Routine: PNLINST                &#

59、160;            Line:   223       Program: PNLINST                          

60、;     Type: PC    4       PSCOLD status = ABORTED*  History Data  *Routine depth: 0  Routine: PSCOLD                    

61、          Line:    93       Program: PSCOLD                            

62、;    Type: PC    5     SYRSRUTL status = ABORTED*  History Data  *Routine depth: 0  Routine: SYRSRUTL                      &#

63、160;     Line:    63       Program: SYRSRUTL                              Type: PC &#

64、160;  6       SVGNCH status = ABORTED*  History Data  *Routine depth: 0  Routine: SVGNCH                           

65、   Line:   287       Program: SVGNCH                                Type: PC   

66、7     SGDIAINI status = ABORTED*  History Data  *Routine depth: 0  Routine: SGDIAINI                            Line:  

67、204       Program: SGDIAINI                              Type: PC    8      ATSHELL R

68、UNNING 1055 in ATSHELL of ATSHELL*  History Data  *Routine depth: 0  Routine: ATSHELL                             Line:  1055  

69、60;    Program: ATSHELL                               Type: PC    9     LOADCELL status = ABORTED*&#

70、160; History Data  *Routine depth: 0  Routine: PBCORE                              Line:     0     &

71、#160; Program: PBCORE                                Type: 010     MHGRSHLL RUNNING 1213 in MHGRSHLL of MHGRSHLL*  Histo

72、ry Data  *Routine depth: 0  Routine: MHGRSHLL                            Line:  1213       Program: MHGRSHLL  

73、                            Type: PC    11     SWAXTSK1 RUNNING 758 in PROCESSAMR of SWAXTCMN*  History Data  *Routine d

74、epth: 1  Routine: PROCESSAMR                          Line:   758       Program: SWAXTCMN       

75、;                       Type: PC    Routine depth: 0  Routine: SWAXTSK1                

76、60;           Line:   172       Program: SWAXTSK1                           

77、;   Type: PC    12     SWAXTSK2 RUNNING 758 in PROCESSAMR of SWAXTCMN*  History Data  *Routine depth: 1  Routine: PROCESSAMR                   &#

78、160;      Line:   758       Program: SWAXTCMN                              Type: PC &

79、#160;  Routine depth: 0  Routine: SWAXTSK2                            Line:   120       Program: SWAXTSK2 

80、0;                            Type: PC    13     SLCUSTOM RUNNING 1647 in SLCUSTOM of SLCUSTOM*  History Data  *Routine

81、depth: 0  Routine: SLCUSTOM                            Line:  1647       Program: SLCUSTOM      

82、;                        Type: PC    14      SWIMSET status = ABORTED*  History Data  *Routine depth: 0  Routine: SWIMSET 

83、60;                           Line:   348       Program: SWIMSET           

84、                    Type: PC    </PRE><H2><A NAME="4">I/O status information</A></H2><PRE><A HREF="#TOP"></A><P>IO S

85、TATUS:DIN【   1】 OFF  DIN【   2】 OFF  DIN【   3】 OFF  DIN【   4】 OFF  DIN【   5】 OFF  UPPER TIP RESETDIN【   6】 OFF  LOWER TIP RESETDIN【   7】 OFF  TEST RUNDIN【   8】 OFF  TIP CHANGE COMPL

86、ETEDIN【   9】 OFF  DIN【  10】 OFF  DIN【  11】 OFF  DRESS_1 COMPLETEDIN【  12】 OFF  DRESS_2 COMPLETEDIN【  13】 OFF  DRESS_1 ADV.LSDIN【  14】 OFF  DRESS_2 ADV.LSDIN【  15】 OFF  DRESS_1 RET.LSDIN【  16】 OFF  DRESS_2 RET.LSDIN【

87、  17】 OFF  DIN【  18】 OFF  DIN【  19】 OFF  TC1 5STEP 1DIN【  20】 OFF  TC1 5STEP 2DIN【  21】 OFF  TC1 5STEP 3DIN【  22】 OFF  TC1 5STEP 4DIN【  23】 OFF  TC2 5STEP 1DIN【  24】 OFF  TC2 5STEP 2DIN【  25】 OFF  TC2 5STEP 3DI

88、N【  26】 OFF  TC2 5STEP 4DIN【  27】 OFF  POP WELD COMPLETEDIN【  28】 OFF  DIN【  29】 OFF  DIN【  30】 OFF  DIN【  31】 OFF  GUN COVER OPENDIN【  32】  ON  GUN COVER CLOSE LSDIN【  33】 OFF  HAND COVER OPENDIN【  34】  O

89、N  HAND COVER CLOSEDIN【  35】 OFF  AHC COVER-3 OPEN LSDIN【  36】 OFF  AHC COVER-3 CLOSE LSDIN【  37】 OFF  AHC COVER-4 OPEN LSDIN【  38】 OFF  AHC COVER-4 CLOSE LSDIN【  39】 OFF  GUN1 2ND ST OPEN LSDIN【  40】 OFF  GUN2 2ND ST OPEN LSDIN【 

90、 41】 OFF  CHUCK OPEN CONFIRMDIN【  42】  ON  CHUCK CLOSE CONFIRMDIN【  43】  ON  AHC FACEDIN【  44】 OFF  DIN【  45】 OFF  DIN【  46】 OFF  DIN【  47】 OFF  ROBOT 2ND STARTDIN【  48】 OFF  DIN【  49】 OFF  WELD COMPLETEDI

91、N【  50】 OFF  DIN【  51】 OFF  DIN【  52】 OFF  DIN【  53】 OFF  DIN【  54】 OFF  DIN【  55】  ON  STYLE1DIN【  56】 OFF  STYLE2DIN【  57】 OFF  STYLE4DIN【  58】 OFF  STYLE8DIN【  59】 OFF  STYLE16DIN【  60】 O

92、FF  STYLE32DIN【  61】 OFF  STYLE64DIN【  62】 OFF  STYLE128DIN【  63】 OFF  GUN1 STEAD DIN【  64】 OFF  HAND STEAD DIN【  65】 OFF  TOOL STEAD 3DIN【  66】 OFF  TOOL STEAD 4DIN【  67】 OFF  DIN【  68】 OFF  DIN【  69】 OFF 

93、; DIN【  70】 OFF  DIN【  71】 OFF  Jig Non-int.DIN【  72】 OFF  Shuttle Nnn-int.DIN【  73】 OFF  DIN【  74】 OFF  Weld Enable 1DIN【  75】 OFF  Weld Enable 2DIN【  76】  ON  Robot_G Weld Comp.1DIN【  77】 OFF  DIN【  78】 OFF&#

94、160; DIN【  79】  ON  Pick Up Ok FeederDIN【  80】 OFF  DIN【  81】 OFF  Hand Jig Conf.DIN【  82】 OFF  Hand Rock Adv CompDIN【  83】 OFF  Jig Cover Close Comp.DIN【  84】 OFF  Hand Rock Ret Comp.DIN【  85】 OFF  Jig Cover Open Comp.DIN【&#

95、160; 86】  ON  Robct_G I/L1DIN【  87】  ON  Robot_G I/L2DIN【  88】 OFF  DIN【  89】 OFF  DIN【  90】 OFF  DIN【  91】 OFF  DIN【  92】 OFF  DIN【  93】 OFF  DIN【  94】 OFF  Sealer HoldDIN【  95】 OFF  DIN【 

96、96】 OFF  DIN【  97】 OFF  DIN【  98】 OFF  DIN【  99】 OFF  DIN【 100】 OFF  DIN【 101】 OFF   DIN【 102】 OFF  DIN【 103】 OFF  DIN【 104】 OFF   DIN【 105】 OFF  DIN【 106】 OFF  PART IN STATION CONFIRMDIN【 107】  ON  ROBOT AWAY

97、FROM STATIONDIN【 108】 OFF  DIN【 109】  ON  GUN IN STATIONDIN【 110】 OFF  HANDKING IN STATIONDIN【 113】  ON  SEALING MATERIAL OKDIN【 114】 OFF  SEALING MATERIAL LACKINGDIN【 115】 OFF  DIN【 116】 OFF  HEATING NOT OKDIN【 117】 OFF  DIN【 118】 OFF  DIN【 119

98、】 OFF  DIN【 120】 OFF  DIN【 121】 OFF  DIN【 122】 OFF  DIN【 123】 OFF  DIN【 124】 OFF  DIN【 125】 OFF  DIN【 126】 OFF  DIN【 127】 OFF  DIN【 128】 OFF  DIN【 129】 OFF  Clamp 1 openDIN【 130】  ON  Clamp 1 closedDIN【 131】 OFF  Clamp 2 openDIN【

99、132】  ON  Clamp 2 closedDIN【 133】 OFF  Clamp 3 openDIN【 134】  ON  Clamp 3 closedDIN【 135】 OFF  Clamp 4 openDIN【 136】  ON  Clamp 4 closedDIN【 137】 OFF  Clamp 5 openDIN【 138】  ON  Clamp 5 closedDIN【 139】 OFF  Clamp 6 openDIN【 140】  ON

100、60; Clamp 6 closedDIN【 141】 OFF  _DIN【 142】 OFF  _DIN【 143】 OFF  _DIN【 144】 OFF  _DIN【 145】 OFF  Part present 1DIN【 146】 OFF  Part present 2DIN【 147】 OFF  DIN【 148】 OFF  DIN【 149】 OFF  2-1-ONDIN【 150】  ON  2-1-OFFDIN【 151】 OFF  2-2-ONDIN【 1

101、52】  ON  2-2-OFFDIN【 153】  ON  2-3-OFFDIN【 154】  ON  2-4-OFFDIN【 155】 OFF  DIN【 156】 OFF  DIN【 157】  ON  3-1-OFFDIN【 158】 OFF  3-1-ONDIN【 159】  ON  3-2-OFFDIN【 160】 OFF  3-2-ONDOUT【   1】 OFF  ROBOT USER ALARMDOUT【&#

102、160;  2】 OFF  STYLE VAERITY FAULTDOUT【   3】 OFF  DOUT【   4】 OFF  DOUT【   5】 OFF  GUN COVER OPENDOUT【   6】 OFF  GUN COVER CLOSEDOUT【   7】 OFF  HAND COVER OPENDOUT【   8】 OFF  HAND COVER CLOSEDOUT【 

103、  9】 OFF  AHC COVER-3 OPENDOUT【  10】 OFF  AHC COVER-3 CLOSEDOUT【  11】 OFF  AHC COVER-4 OPEN DOUT【  12】 OFF  AHC COVER-4 CLOSEDOUT【  13】 OFF  DOUT【  14】 OFF  TIP WEAR OVER MOVEDOUT【  15】 OFF  TIP WEAR OVER FIXDOUT【  16】 OFF

104、60; TIP CHANGE POSITIONDOUT【  17】 OFF  TC1  GUN FAULT CHECKDOUT【  18】 OFF  TC1 OFF_SET MEASURING DOUT【  19】 OFF  DOUT【  20】 OFF  DOUT【  21】 OFF  DOUT【  22】 OFF  DOUT【  23】 OFF  DOUT【  24】 OFF  DOUT【  25】 OFF  DOUT【  26】 OFF