第五章PLC编程语言和基本指令

1、第五章 PLC的编程语言和基本指令 主讲：张会清第一节第一节 PLCPLC的编程语言概述的编程语言概述第二节第二节 PLCPLC的梯形图语言的梯形图语言第三节第三节 PLCPLC的指令表语言的指令表语言 编制用户程序，是编制用户程序，是PLCPLC控制系统设计的一个重控制系统设计的一个重要环节。要环节。PLCPLC不采用微型计算机的编程语言，而采不采用微型计算机的编程语言，而采用易学易懂、应用简便的编程语言。它是用易学易懂、应用简便的编程语言。它是PLCPLC能够能够迅速推广应用的一个重要因素。迅速推广应用的一个重要因素。 第一节第一节 PLCPLC的编程语言概述的编程语言概述 目前，目前，P

2、LCPLC的硬件、软件尚无统一标准，不同生产厂的硬件、软件尚无统一标准，不同生产厂商、不同机型商、不同机型PLCPLC产品采用的编程语言不尽相同，但它们产品采用的编程语言不尽相同，但它们的基本结构、功能、编程原则和编程方法基本上是相同的，的基本结构、功能、编程原则和编程方法基本上是相同的，只是表示符号有区别，我们可以选一种有代表性的只是表示符号有区别，我们可以选一种有代表性的PLCPLC进进行学习，然后举一反三，在其它行学习，然后举一反三，在其它PLCPLC编程时进行对照和修编程时进行对照和修改相应的指令即可。改相应的指令即可。 目前各种类型的目前各种类型的PLCPLC一般都能同时使用二种以上

3、的语一般都能同时使用二种以上的语言，且大多数都能同时使用梯形图和指令表。虽然不同的言，且大多数都能同时使用梯形图和指令表。虽然不同的厂家梯形图、指令表的使用方式有差异，但基本编程原理厂家梯形图、指令表的使用方式有差异，但基本编程原理和方法是相同的。和方法是相同的。 我们以日本三菱公司我们以日本三菱公司FXFX系列系列PLCPLC为例学习为例学习PLCPLC的编程语的编程语言和编程方法。言和编程方法。第一节第一节 PLCPLC的编程语言概述的编程语言概述 19931993年国际电工委员会（年国际电工委员会（IECIEC）正式颁布了）正式颁布了PLCPLC国际标准国际标准IEC1131IEC113

4、1，后改为，后改为IEC61131IEC61131，其中第，其中第三部分三部分IEC61131-3IEC61131-3规范了规范了PLCPLC的编程语言。分为的编程语言。分为图形化编程语言和文本化编程语言。图形化编程语言和文本化编程语言。第一节第一节 PLCPLC的编程语言概述的编程语言概述 图形化编程语言有：图形化编程语言有：l梯形图（梯形图（LAD或或LD，Ladder Diagram）l功能块图功能块图( (FBD, Function Block Diagram) )l顺序功能图（顺序功能图（SFC, Sequential Function Chart）文本化编程语言有：文本化编程语言有

5、：l指令表（指令表（IL，Instruction List, ,也有称作助记符语也有称作助记符语 言或语句表）言或语句表）l结构化文本（结构化文本（ST，Structured Text） 属于高级语言，类似属于高级语言，类似C C语言及语言及BASICBASIC语言，用来描述函语言，用来描述函数、功能块和程序的行为等，常用在大、中型数、功能块和程序的行为等，常用在大、中型PLCPLC。可编程序控制器编程语言的国际标准 功能块图与梯形图功能块图与梯形图 西门子西门子 梯形图是一种图形化的语言，特点：梯形图是一种图形化的语言，特点： (1) 梯形图与继电器接触器控制电路相似，易于梯形图与继电器接触

6、器控制电路相似，易于 理解，全世界通用。理解，全世界通用。(2) 易于初学者使用易于初学者使用, 应用最广。应用最广。(3) 可以利用可以利用 STL 编程器显示所有用编程器显示所有用 LAD 编程器编写的程序。编程器编写的程序。 (4) 各个厂商的图形符号略有不同。各个厂商的图形符号略有不同。I0.0M0.0( )I0.0Q0.0( )M0.0西门子西门子 X1X1M100Y0M100三菱三菱 第二节第二节 PLCPLC的梯形图语言的梯形图语言第二节第二节 PLC的梯形图语言的梯形图语言 一、梯形图（一、梯形图（LAD）编程简介）编程简介一、梯形图（一、梯形图（LAD）编程简介）编程简介符号

7、对照符号对照控制电路图：控制电路图：SB1SB2KMKMX1X0COMY0COMKMSB2SB1PLC I/O接线图：接线图：Y0X1Y0X0梯形图：梯形图：u梯形图与继电器控制电路相似u直观、易懂I/O分配：分配： DI：X0：启动：启动 X1：停车：停车 DODO：Y0：KM一、梯形图（一、梯形图（LAD）编程简介）编程简介直接启动停车控制直接启动停车控制继电器控制电路图继电器控制电路图I/OI/O分配：分配：I0.0I0.0：停车：停车I0.1I0.1：启动：启动Q0.1Q0.1：KMKM梯形图：梯形图：语句表语句表LD I0.1LD I0.1O Q0.0O Q0.0A I0.0A I0

8、.0= Q0.0= Q0.0启动优先启动优先Q0.0Q0.0I0.0I0.0Q0.0Q0.0I0.1I0.1停止优先梯形图的编程要点梯形图的编程要点梯形图的编程要点梯形图的编程要点梯形图的编程要点梯形图的编程要点4. 4. 软接点软接点 梯形图中接点相当于内部存储器的位，为软梯形图中接点相当于内部存储器的位，为软接点，分常开和常闭接点，位的状态为接点，分常开和常闭接点，位的状态为“1 1”时常时常开接点通、常闭接点断，为开接点通、常闭接点断，为“0 0”时常开接点断、时常开接点断、常闭接点通。取接点实际是读取存储器的位，所常闭接点通。取接点实际是读取存储器的位，所以接点可以无限次使用。接点可以

9、是以接点可以无限次使用。接点可以是PLCPLC输入继输入继电器或输出继电器的接点，也可以是电器或输出继电器的接点，也可以是PLCPLC内部继内部继电器接点或内部寄存器、计数器、定时器以及各电器接点或内部寄存器、计数器、定时器以及各种算术运算结果等的状态。接点可以任意串联或种算术运算结果等的状态。接点可以任意串联或并联，相同标号接点可以重复出现，使用次数不并联，相同标号接点可以重复出现，使用次数不受限制。接点的通断取决于相对应软元件线圈的受限制。接点的通断取决于相对应软元件线圈的通断。通断。梯形图的编程要点梯形图的编程要点5. 5. 输入继电器仅接收外部信号，其线圈不出现输入继电器仅接收外部信号

10、，其线圈不出现 在梯形图中，梯形图中仅出现其接点。在梯形图中，梯形图中仅出现其接点。PLCPLC梯形图中梯形图中“能流的概念能流的概念”： 在梯形图中，并没有真实的电流，为了便于在梯形图中，并没有真实的电流，为了便于分析分析PLCPLC的周期扫描原理以及信息存储空间的分的周期扫描原理以及信息存储空间的分布的规律，假想在梯形图中有布的规律，假想在梯形图中有“电流电流”流动，这流动，这就是就是“能流能流”。在梯形图中，能流只能作单方向。在梯形图中，能流只能作单方向流动的，从左向右流，层次上只能从上往下。流动的，从左向右流，层次上只能从上往下。全全自自动动洗洗衣衣机机梯梯形形图图语语言言X0X1Y0

11、X2X0X1Y0X2正确程序正确程序 错误程序错误程序 X1X0Y0Y0X0X2X4X1X3Y0Y1X2X4X1Y0X0X0X2X4X3Y1错误的桥式电路错误的桥式电路 桥式电路的替代电路桥式电路的替代电路 X1X2X0Y0 符合上大下小的电路，共符合上大下小的电路，共4 4步步 X0X1X2Y0不符合左大右小的电路，共不符合左大右小的电路，共5 5步步 X1X0X2Y1 符合左大右小的电路，共符合左大右小的电路，共4 4步步 X0X1X2Y0 不符合上大下小的电路，共不符合上大下小的电路，共5 5步步 0 LD X0 LD X1 AND X2 ORB1 OUT Y00 LD X1 AND X

12、2 OR X01 OUT Y00 LD X0 LD X1 OR X2 ANB1 OUT Y00 LD X1 OR X2 AND X03 OUT Y1X3X2X5X4X6X8X7Y0X9X3X2X5X4X6X8X7Y0X9X5 X6X2X2X1X2Y0ANDAND电路，电路，Y0Y0接受接受X1X1和和X2X2的的ANDAND运算结果运算结果块1块2Y0ANDAND扩展电路，扩展电路，Y0Y0接受块接受块1 1和块和块2 2的的ANDAND运算结果运算结果X1X2Y1OROR扩展电路，扩展电路，Y1Y1接受的是块接受的是块1 1和块和块2 2的的OROR运算结果运算结果 Y1块1块2OROR电路

13、，电路，Y1Y1接受的是接受的是X1X1和和X2X2的的OROR运算结果运算结果 X1X2Y1Y1关断优先式自锁电路关断优先式自锁电路 Y1X2X1Y1起动优先式自锁电路起动优先式自锁电路 互锁控制电路互锁控制电路 X0Y2Y1见板书见板书动画（报警电路动画（报警电路.swf）动画（运料小车控制动画（运料小车控制.swf，小车，小车1.swf）K60K60动画（顺序控制动画（顺序控制.swf）第二节第二节 指令表（助记符或语句表）语言指令表（助记符或语句表）语言 指令表指令表 (IL(IL，Instruction list)Instruction list)，有的书上，有的书上也叫语句表（也叫

14、语句表（STLSTL，Statements ListStatements List）或助记符。）或助记符。 属于文本化编程语言，类似于汇编语言，但更属于文本化编程语言，类似于汇编语言，但更简单，由容易记忆的符号（助记符）和操作数或操简单，由容易记忆的符号（助记符）和操作数或操作数地址组成。助记符代表某种操作功能；操作数作数地址组成。助记符代表某种操作功能；操作数为器件编号或数值。为器件编号或数值。一、一、 指令表语言概述指令表语言概述 指令表程序以程序执行顺序逐句编写。指令表指令表程序以程序执行顺序逐句编写。指令表可直接键入简易编程器，其功能与梯形图完全相同。可直接键入简易编程器，其功能与梯形

15、图完全相同。由于简易编程器既没有大屏幕显示梯形图，由于简易编程器既没有大屏幕显示梯形图，也没有梯形图编程功能，所以小型也没有梯形图编程功能，所以小型PLC PLC 采用指令表采用指令表编程语言更为方便、实用。指令表与梯形图有严格编程语言更为方便、实用。指令表与梯形图有严格的一一对应关系。但指令表语言更丰富，有些指令的一一对应关系。但指令表语言更丰富，有些指令用梯形图无法表示，但可以用语句表来输入。用梯形图无法表示，但可以用语句表来输入。一、一、 指令表语言概述指令表语言概述(1) STL 最适合有经验的程序员。最适合有经验的程序员。(2) 能解决能解决 LAD 和和 FBD 不易解决的问题不易

16、解决的问题 。(3) 利用利用 STL 编程器可以查看用编程器可以查看用 LAD 和和 FBD 编程器编写的程序，反之不一定成立。编程器编写的程序，反之不一定成立。 语句表语句表 = 语句。语句。 语句语句= 操作码操作码 + 操作数。操作数。一、一、 指令表语言概述指令表语言概述 语句表与梯形图语句表与梯形图 LD I0.0 AN M0.0 = Q0.0 LD I0.0= M0.0 I0.0M0.0( )I0.0Q0.0( )M0.0西门子西门子 X1X1M100Y0M100三菱三菱 LD X1 ANI M100 OUT Q0.0 LD X1OUT M0.0 不同类型的不同类型的PLCPLC

17、其指令表语言是不同的，差异主要表现在其指令表语言是不同的，差异主要表现在指令表达式、指令功能及功能的完整性等方面。一般来说，满指令表达式、指令功能及功能的完整性等方面。一般来说，满足基本控制要求的逻辑运算、计时、计数等基本指令，在各种足基本控制要求的逻辑运算、计时、计数等基本指令，在各种PLC PLC 上是都有的，而且这些基本指令在简易编程器上的指令键上是都有的，而且这些基本指令在简易编程器上的指令键上都能找得到，它们是一一对应的。而其他一些增强功能的控上都能找得到，它们是一一对应的。而其他一些增强功能的控制指令，有的制指令，有的PLC PLC 较多，有的可能少些。较多，有的可能少些。 实践证

18、明，掌握一种机型的指令与编程方法，对学习其他实践证明，掌握一种机型的指令与编程方法，对学习其他机型有触类旁通的作用。机型有触类旁通的作用。 我们主要以三菱我们主要以三菱FXFX系列系列PLCPLC为例来学习指令表语言。为例来学习指令表语言。一、一、 指令表语言概述指令表语言概述特点：输入方便、编程灵活。特点：输入方便、编程灵活。缺点：不如梯形图形象、直观。缺点：不如梯形图形象、直观。组成：若干条指令组成，每条指令包括组成：若干条指令组成，每条指令包括步序号（语句步）步序号（语句步） 操作码（助记符）操作码（助记符） 操作数（元素、数据）操作数（元素、数据） 0 LD X4000 LD X400

19、 1 OUT Y430 1 OUT Y430说明：输入母线也可能是一个块的输入母线。 LDILDI：取反指令，用于常闭接点接到左母线上。：取反指令，用于常闭接点接到左母线上。 指令格式指令格式：LDLD 元件号元件号 LDILDI 元件号元件号其操作元件包括其操作元件包括X X、Y Y、M M、S S、T T、C C。程序步为程序步为1 1另外，与后续的另外，与后续的ANBANB指令组合，在分支点处也可使用。指令组合，在分支点处也可使用。1. LD1. LD、LDILDI、OUTOUT指令指令OUTOUT：输出指令，也叫线圈驱动指令，：输出指令，也叫线圈驱动指令， 输出驱动各种线圈。输出驱动各

20、种线圈。指令格式：指令格式：OUT OUT 元件号元件号其操作元件包括其操作元件包括Y Y、M M、S S、T T、C CY Y、 M M：程序步为：程序步为1 1特特 M M：程序步为：程序步为2 2 T T：程序步为：程序步为3 3C C：16bit16bit，程序步为，程序步为3 332bit32bit，程序步为，程序步为5 5对输入继电器不能使用，对输入继电器不能使用，并行输出可多次使用并行输出可多次使用OUTOUT LDLD、LDILDI、OUTOUT指令的使用说明指令的使用说明X0Y0LDOUTX1M0LDIT0K10Y1T0母线步序指令数据1234OUTLDIOUTOUT10LD

21、OUT78Y0X1M0T0T0Y1驱动定时器驱动定时器设定常数 K0LDX03 3步步ANDAND，与指令，与指令，用于单个常开接点的串联用于单个常开接点的串联ANIANI，与非指令，与非指令，用于单个常闭接点的串联用于单个常闭接点的串联ANDAND与与ANIANI这两条指令可以多次重复使用这两条指令可以多次重复使用指令格式：指令格式：ANDAND 元件号元件号 ANIANI 元件号元件号其操作元件包括其操作元件包括 X X、Y Y、M M、S S、T T、C C程序步为程序步为1 1 ANDAND、ANIANI指令的使用说明指令的使用说明X1X1Y0Y0ANDANDX2X2M0M0ANIAN

22、IY1Y1( ( a a) )( ( b b) )步序步序指令指令数据数据0 01 12 23 34 4LDLDANDANDOUTOUTLDLDANIANIOUTOUTANDANDOUTOUT6 67 7X0X0X1X1Y0Y0X2X2M0M0T0T0Y1Y15 5Y0Y0串联常开触点串联常开触点纵接输出纵接输出串联常闭触点串联常闭触点串联常开触点串联常开触点X0X0Y0Y0T0T0ANDAND母线母线OROR，或指令，用于单个常开接点的并联，或指令，用于单个常开接点的并联ORIORI，或非指令，用于单个常闭接点的并联，或非指令，用于单个常闭接点的并联(1) OR(1) OR、ORIORI指令

23、用于单个触点的并联连接指令指令用于单个触点的并联连接指令(2) (2) 两个以上接点串联连接电路块并联连接时，两个以上接点串联连接电路块并联连接时， 要用后述的要用后述的ORBORB指令指令 OR OR、ORIORI是从该指令的当前步开始，对前面是从该指令的当前步开始，对前面 的的LDLD、LDILDI指令并联连接的指令并联连接的, , 并联的次数无限制并联的次数无限制说明：说明：指令格式：指令格式：OROR 元件号元件号 ORIORI 元件号元件号其操作元件包括其操作元件包括 X X、Y Y、M M、S S、T T、C C程序步为程序步为1 1OROR、ORIORI指令的使用说明指令的使用说

24、明X3Y2X4Y3X16步序步序 指令指令数据数据01234LDORORIOUTLDIANDANIOR78X3X4X1Y2Y2X16X7M10并联常开触点并联常开触点56OUT9Y3M0OR并联常开触点并联常开触点并联常闭触点并联常闭触点X7Y2X1M0M10ORORIOR母线母线OR0 LD X400 AND X401 LD X402 AND X403 ORB LDI X404 AND X405 ORB OUT Y434说明：两个或两个以上接点串联或并联组成一个电 路块。（串联电路块的并联连接指令）（串联电路块的并联连接指令） 两个或两个以上的接点串联连接的电路叫串联两个或两个以上的接点串联

25、连接的电路叫串联电路块。对串联电路块并联连接时，有：电路块。对串联电路块并联连接时，有：(1)(1)分支开始用分支开始用LDLD、LDILDI指令，分支终点用指令，分支终点用ORBORB指令。指令。ORBORB指令为无目标元件，它不表示触点。指令为无目标元件，它不表示触点。(3)(3)可以看成电路块之间的一段连接线。可以看成电路块之间的一段连接线。指令格式：指令格式：ORBORB无操作元件无操作元件程序步为程序步为1 1X3Y4X6步序步序指令指令数据数据01234LDANDLDANDORBOUTANDOUT78X4X5X6X7Y4X11Y5串联电路块串联电路块并联连接并联连接56M2LDX5

26、X7Y5M2X11串联电路块ORB母线母线ORBORB指令相指令相当一段连线当一段连线（并联电路块的串联连接指令）（并联电路块的串联连接指令） 两个或两个以上接点并联的电路称为两个或两个以上接点并联的电路称为并联电路块并联电路块，分支分支电路电路并联电路块与前面电路串联连接时，并联电路块与前面电路串联连接时，应使用应使用ANBANB指令。指令。指令格式：指令格式：ANBANB无操作元件无操作元件程序步为程序步为1 1分支的起点用分支的起点用LDLD、LDILDI指令，并联电路块结束后，使指令，并联电路块结束后，使用用ANBANB指令与前面电路串联。指令与前面电路串联。 ANBANB指令简称与块

27、指令指令简称与块指令X0X101234LDORLDIORANBX0X156OUTX2X3X4ORX2X3X4Y0Y0步序步序指令指令数据数据ANBANB指令的使用说明指令的使用说明并联块并联块串接串接是单个元件并联是单个元件并联用用OROR指令指令MPS指令：指令：将此时刻的运算结果送入堆栈存储将此时刻的运算结果送入堆栈存储 。MPP指令：指令：各数据按顺序向上移动，将最上端的数据读出，同时该数据就各数据按顺序向上移动，将最上端的数据读出，同时该数据就 从堆栈中消失。从堆栈中消失。MRD指令：指令：是读出最上端所存数据的专用指令，堆栈内的数据不发生移动。是读出最上端所存数据的专用指令，堆栈内的

28、数据不发生移动。 MPS指令与指令与MPP指令必须成对使用，指令必须成对使用，连续使用的次数应小于连续使用的次数应小于11。堆栈指令的使用堆栈指令的使用a) 一层栈一层栈 b) 二层栈二层栈 MPS MPS (Push)(Push)：进栈指令，进栈指令，将运算中间结果存入栈将运算中间结果存入栈存储器。存储器。 使用一次使用一次MPSMPS指令，该时刻的运算结果就压入栈存储器指令，该时刻的运算结果就压入栈存储器第一级，再使用一次第一级，再使用一次MPSMPS指令时，当时的运算结果压入栈的指令时，当时的运算结果压入栈的第一级，先压入的数据依次向栈的下一级推移。第一级，先压入的数据依次向栈的下一级推

29、移。 MPPMPP（POPPOP）：为出栈指令，）：为出栈指令，使用出栈使用出栈MPPMPP指令就是将指令就是将存入栈存储器的各数据依次上移，最上级数据读出后就从存入栈存储器的各数据依次上移，最上级数据读出后就从栈内消失。栈内消失。 MRD MRD（READREAD）：读栈指令，）：读栈指令，读出存入栈存储器的最上读出存入栈存储器的最上级的最新数据，栈内的数据不发生上、下移。级的最新数据，栈内的数据不发生上、下移。 MPSMPS、MRDMRD、MPPMPP：这组指令都是没有操作元件号，可：这组指令都是没有操作元件号，可将触点先存储，因此用于多重输出电路。将触点先存储，因此用于多重输出电路。MR

30、DMPSMPP123n指令功能图解指令功能图解(1)MPS(1)MPS、MRDMRD、MPPMPP指令用于多重输出电路指令用于多重输出电路 (2)MPS(2)MPS与与MPPMPP必须配对使用必须配对使用 (3)MPS(3)MPS与与MPPMPP连续使用必须少于连续使用必须少于1111次次注意：注意：MPS、MRD、MPP指令指令 一段堆栈与一段堆栈与ANB、ORB指令并用指令并用 二段堆栈实例二段堆栈实例三三段段堆堆栈栈实实例例X001234LDANDMPSANDOUT56OUTMPPY078910LDMPSANDOUT111213MPPANDOUTX0X1X2Y0Y1X3X4Y2X5Y31

31、415161718LDMPSANDOUTMRD1920OUTAND21222324MRDANDOUTMPP2526ANDOUTX6X7Y4X10Y5X11X12Y6Y7Y1X1X2X3X4Y2X5Y3MPPX6X7MPSY4X10Y5MRDX11Y6X12Y7MRD步序步序 指令指令 数据数据MPSMPPMPS母线母线MPP例：一层栈例：一层栈X0(a)01234LDMPSLDORANB56MRDOUTY078910LDANDLDAND11ORBX0X1X2Y0X3X41213141516ANBOUTMPPANDOUT1718ORLD1920ANBOUTY1X7X10X11(b)Y1X1X2M

32、PSY3X5X6Y2Y3X3X4Y2X5X6X7X10X11MRDMPP步序指令数据例：二层栈例：二层栈X001234LDMPSANDMPSAND56MPPOUTY078ANDOUTX0X1X2Y0X3Y1910111213MPPANDMPSANDOUT1415ANDMPP16OUTX4X5X6Y3X1X2MPSY2X3Y1Y2Y3X5X6X4MPPMPSMPPMPSMPP步序步序指令指令数据数据第一层栈第一层栈第二层栈第二层栈7. 7. 脉冲上升沿、下降沿检出的触点指令脉冲上升沿、下降沿检出的触点指令 LDPLDP、LDFLDF、ANDPANDP、ANDFANDF、ORPORP、ORFORF

33、 LDP LDP，取脉冲上升沿指令。，取脉冲上升沿指令。LDFLDF，取脉冲下降沿指令。，取脉冲下降沿指令。ANDPANDP，与脉冲上升沿指令。，与脉冲上升沿指令。 ANDF ANDF，与脉冲下降沿指令。，与脉冲下降沿指令。 ORP ORP，或脉冲上升沿指令。，或脉冲上升沿指令。 ORF ORF，或脉冲下降沿指令。，或脉冲下降沿指令。 上面上面6 6条指令的目标元件都为条指令的目标元件都为X X、Y Y、MM、S S、T T、C C，都为都为2 2程序步指令。程序步指令。 LDP、LDF、ANDP、ANDF、ORP、ORF指令指令 LDP、ANDP、ORP指令是进行指令是进行上升沿检出的触点指

34、令上升沿检出的触点指令，仅在指定位元，仅在指定位元件的上升沿时（件的上升沿时（OFFON变化时）变化时）接通一个扫描周期接通一个扫描周期。 LDF、ANDF、ORF指令是进行指令是进行下降沿检出的触点指令下降沿检出的触点指令，仅在指定位元，仅在指定位元件的下降沿时（件的下降沿时（ONOFF变化时）变化时）接通一个扫描周期接通一个扫描周期。 助记符，名称功能回路表示和可用软元件程序步下降沿检出运算开始X,Y,M,S,T,CX,Y,M,S,T,C22X,Y,M,S,T,CX,Y,M,S,T,C22下降沿检出并联连接X,Y,M,S,T,CX,Y,M,S,T,C22ORF或脉冲下降沿ORP或脉冲上升沿

35、ANDF与脉冲下降沿ANDP与脉冲上升沿LDF取脉冲下降沿LDP取脉冲上升沿上升沿检出运算开始上升沿检出串联连接下降沿检出串联连接上升沿检出并联连接 X000X002由由OFFON变化或由变化或由ONOFF变化时变化时，M0或或M1仅接通一个扫描周期仅接通一个扫描周期。需要指出的是这些指令的功能有时与。需要指出的是这些指令的功能有时与脉冲指令的功能相同，另外，在将辅助继电器脉冲指令的功能相同，另外，在将辅助继电器M指定为这些指指定为这些指令的软元件时，软元件编号范围不同，会造成动作上的差异。令的软元件时，软元件编号范围不同，会造成动作上的差异。图 LDP、ANDP、ORP指令的用法图 LDF、

36、ANDF、ORF指令图 LDP、ANDP、ORP指令的用法触点并联指令（触点并联指令（OR/ORI/ORP/ORF） MC为主控指令为主控指令，用于公共串联触点的用于公共串联触点的连接，连接， MCR为主控复位指为主控复位指令令，即，即MC的复位指的复位指令。令。 M CM C 主控助记符，名称功能回路表示和可用软元件程序步M C R 主控复位公共串联触点的连接公共串联触点的清除N32M除特殊辅助继电器以外M C RNY , M 应用主控触点可以应用主控触点可以解决若在每解决若在每个线圈的控制电路中都串入同样的个线圈的控制电路中都串入同样的触点，将多占存储单元。触点，将多占存储单元。 它在梯形

37、图中它在梯形图中与一般的触点垂直与一般的触点垂直。它们是与母线相连的常开触点，是它们是与母线相连的常开触点，是控制一组电路的总开关。控制一组电路的总开关。MC、MCR指令的使用如右图。指令的使用如右图。 主控指令的使用MCMC为主控指令，用于公共串联接点的连接。为主控指令，用于公共串联接点的连接。MCRMCR叫主控复位指令，即叫主控复位指令，即MCMC的复位指令。的复位指令。 遇到多个线圈同时受一个或一组接点控制的情况。遇到多个线圈同时受一个或一组接点控制的情况。如果在每个线圈的控制电路中都串入同样的接点，则将如果在每个线圈的控制电路中都串入同样的接点，则将多占用存储单元，应用主控指令可以解决

38、这一问题。使多占用存储单元，应用主控指令可以解决这一问题。使用主控指令的接点称为主控接点，是与母线相连的常开用主控指令的接点称为主控接点，是与母线相连的常开接点，是控制一组电路的总开关。它在梯形图中与一般接点，是控制一组电路的总开关。它在梯形图中与一般的触点垂直。的触点垂直。8.8.主控（主控（MCMCMCRMCR）指令）指令8.8.主控（主控（MCMCMCRMCR）指令）指令例：用主控指令完成下列梯形图编程例：用主控指令完成下列梯形图编程 X0 X1 X2X3X4 X5X6X7X10X11X12X13Y1Y0Y2Y3Y4ABCD0 LD X0AND X1OR X2MC N0 M0LD X3O

39、UT Y0LD X4AND X5LD X6AND X71ORBMC N1 M1LD X10OUT Y1LD X11OUT Y2AND X12OUT Y3MCR N1MCR N0LD X13OUT Y4指令表指令表AY0MCX0X1X2NOM0X3MCX4X5X6N1M1NOMOBN1M1CY1X10Y3X12Y2X11Y4X13X7MCR N1MCR N0D等效梯形图等效梯形图一个整体：执行条件一个整体：执行条件为为ON，母线，母线 B 被激被激活活(b)(a)Y0SETX0Y0RSTX1M0SETX2M0RSTX3S0SETX4S0RSTX5D0RSTX6(c)012345678911121

40、415LDSETLDRSTLDSETLDRSTLDSETLDRSTLDRSTX0Y0X1Y0X2M0X3M0X4S0X5S0X6D0步序步序指令指令数据数据X0X1Y010. 10. 脉冲输出指令脉冲输出指令PLSPLS、PLFPLF 这两条指令都是这两条指令都是2 2程程序步，它们的目标元件是序步，它们的目标元件是Y Y和和M M，但特殊辅助继电器，但特殊辅助继电器不能作目标元件。不能作目标元件。(c)X0X1M0M1Y0扫描周期扫描周期其功能是将其功能是将INV指令执行之前的指令执行之前的运算结果取反运算结果取反，不需要指定软元件号，不需要指定软元件号. 助记符，名称功能回路表示和可用软元

41、件程序步运算结果的反转1软元件：无INV 取反 在梯形图中，在梯形图中，只能在能输入只能在能输入AND或或ANI、ANDP、ANDF指令步的相同位置处，才可编指令步的相同位置处，才可编写写INV指令指令，而不能像，而不能像LD、LDI、LDP、LDF那样与母线直接那样与母线直接相相 连连，也不能像，也不能像OR、ORI、ORP、ORF指令那样单独使用。指令那样单独使用。11. 11. 取反指令取反指令INVINV11. 11. 取反指令取反指令INVINV INV INV指令是将指令是将INVINV指令执行之前的运算结果取反的指令执行之前的运算结果取反的指令，该指令无操作目标元件。指令，该指令

42、无操作目标元件。 NOP NOP指令是一条无动作、无目标的程序步指令。指令是一条无动作、无目标的程序步指令。NOPNOP指令的应用：指令的应用：指定某些步序内容为空，留空待用。指定某些步序内容为空，留空待用。短路某些接点或电路短路某些接点或电路切断某些电路切断某些电路变换先前的电路变换先前的电路 可编程序控制器的编程器一般都有指令的插可编程序控制器的编程器一般都有指令的插入和删除功能，在程序中一般很少使用入和删除功能，在程序中一般很少使用NOPNOP指令。指令。执行完清除用户存储器的操作后，用户存储器的执行完清除用户存储器的操作后，用户存储器的内容全部变为空操作指令。内容全部变为空操作指令。1

43、3. 13. 程序结束指令：程序结束指令：ENDEND 代表程序结束，用在程序末尾。代表程序结束，用在程序末尾。 可编程控制器反复进行输入处理，程序执行输出处理，可编程控制器反复进行输入处理，程序执行输出处理，若在程序的最后写入若在程序的最后写入ENDEND指令，则指令，则ENDEND以后的其余程序步不再以后的其余程序步不再执行，而直接进行输出处理。执行，而直接进行输出处理。 在程序中没有在程序中没有ENDEND指令时，可处理到最终的程序步指令时，可处理到最终的程序步, ,然后然后程序从头到尾循环执行。程序从头到尾循环执行。 在调试期间，在各程序段插入在调试期间，在各程序段插入ENDEND指令

44、，可依次检测各程指令，可依次检测各程序逻辑段的动作。在这种场合，在确认前面电路块动作正确序逻辑段的动作。在这种场合，在确认前面电路块动作正确无误后，依次删去无误后，依次删去ENDEND指令。指令。 有的有的PLCPLC必须加必须加ENDEND指令，否则程序出错。指令，否则程序出错。 松松FP1FP1系列系列PLCPLC基本指令表基本指令表 基本顺序指令基本顺序指令名名 称称助记助记符符说说 明明初始加初始加载载STST以以A A类（常开）接点开始一个逻辑操作类（常开）接点开始一个逻辑操作初始加初始加载非载非ST/ST/以以B B类（常闭）接点开始一个逻辑操作类（常闭）接点开始一个逻辑操作输出输

45、出OTOT将操作结果输出值规定的输出将操作结果输出值规定的输出非非/ /将该指令处的操作结果取反将该指令处的操作结果取反与与ANAN串接一个串接一个A A类（常开）接点类（常开）接点与非与非AN/AN/串接一个串接一个B B类（常闭）接点类（常闭）接点或或OROR并接一个并接一个A A类（常开）接点类（常开）接点或非或非OR/OR/并接一个并接一个B B类（常闭）接点类（常闭）接点组与组与ANSANS实行指令块的与操作实行指令块的与操作组或组或ORSORS实行指令块的或操作实行指令块的或操作松松FP1FP1系列系列PLCPLC基本指令表基本指令表 基本顺序指令基本顺序指令名名 称称助记助记符符

46、说说 明明推入堆推入堆栈栈PSHSPSHS存储该指令处的操作结果存储该指令处的操作结果读取堆读取堆栈栈RDSRDS读出由读出由PSHSPSHS指令存储的操作结果指令存储的操作结果弹出堆弹出堆栈栈POPSPOPS读出并清除由读出并清除由PSHSPSHS指令存储的操作结果指令存储的操作结果上升沿上升沿微分微分DFDF当检验到触发信号的上升沿时，接点仅当检验到触发信号的上升沿时，接点仅“ONON”一个扫描周期一个扫描周期下降沿下降沿微分微分DF/DF/当检验到触发信号的下降沿时，接点仅当检验到触发信号的下降沿时，接点仅“ONON”一个扫描周期一个扫描周期置位置位SETSET保持接点（位）保持接点（位

47、）“ONON”复位复位RSTRST保持接点（位）保持接点（位）“OFFOFF”保持保持KPKP使输出接通并保持使输出接通并保持空操作空操作NOPNOP无任何操作无任何操作S7-200S7-200系列的基本逻辑指令系列的基本逻辑指令指令名称指令名称指令符指令符功能功能操作数操作数取取LD bit读入逻辑行或电路块的第一个常读入逻辑行或电路块的第一个常开接点开接点Bit：I，Q，M，SM，T，C，V，S取反取反LDN bit读入逻辑行或电路块的第一个常读入逻辑行或电路块的第一个常闭接点闭接点与与A bit串联一个常开接点串联一个常开接点与非与非AN bit串联一个常闭接点串联一个常闭接点或或O b

48、it并联一个常开接点并联一个常开接点或非或非ON bit并联一个常闭接点并联一个常闭接点电路块与电路块与ALD串联一个电路块串联一个电路块无无电路块或电路块或OLD并联一个电路块并联一个电路块输出输出= bit输出逻辑行的运算结果输出逻辑行的运算结果Bit：Q，M，SM，T，C，V，S置位置位S bit，N置继电器状态为接通置继电器状态为接通Bit： Q，M，SM，V，S复位复位R bit，N使继电器复位为断开使继电器复位为断开S7-300 S7-300 和和S7-400 S7-400 编程的语句表编程的语句表 (STL)(STL)布尔位逻辑基本指令布尔位逻辑基本指令： A A 与运算与运算

49、AN AN 与非运算与非运算 O O 或运算或运算 ON ON 或非运算或非运算 X X 异或运算异或运算 XN XN 同或运算同或运算 O O 先与运算后或运算先与运算后或运算使用下列指令执行嵌套表达式：使用下列指令执行嵌套表达式： A( A( 与运算嵌套开始与运算嵌套开始 AN( AN( 与非运算嵌套开始与非运算嵌套开始 O( O( 或运算嵌套开始或运算嵌套开始 ON( ON( 或非运算嵌套开始或非运算嵌套开始 X( X( 异或运算嵌套开始异或运算嵌套开始 XN( XN( 同或运算嵌套开始同或运算嵌套开始 ) ) 嵌套结束嵌套结束终止布尔位逻辑串：终止布尔位逻辑串： = = 赋值赋值 R

50、R 复位复位 S S 置位置位可使用下列指令之一更改逻辑运算的结果可使用下列指令之一更改逻辑运算的结果 (RLO) (RLO) ： NOT NOT 对对RLO RLO 取反取反 SET SET 置位置位RLO (=1)RLO (=1) CLR CLR 清零清零RLO (=0)RLO (=0) SAVE SAVE 将将RLO RLO 保存到保存到BR BR 寄存器寄存器对上升沿或下降沿转换做出反应的其它指令：对上升沿或下降沿转换做出反应的其它指令： FN FN 下降沿下降沿 FP FP 上升沿上升沿S7-300 S7-300 和和S7-400 S7-400 编程的语句表编程的语句表 (STL)(STL)S7-300/400 S7-300/400 逻辑逻辑“与与” 指令指令 逻辑逻辑“与与” 指令使用的操作数可以是：指令使用的操作数可以是：I I、Q Q、M M、L L、D D、T T、C C。有。有2 2种指令形式（种指令形式（STLSTL和和FBDFBD），用），用LADLAD也可以实现逻辑也可以实现逻辑“与与” 运算。运算。S7-300/400 S7-300/400 逻辑逻辑 “与非与非”指令指令 逻辑逻辑 “与非与非”指令使用的操作数可以是：指令使用的操作数可以是：I I、Q Q、M M、L L、D D、T T、C C。有。