机器人基本指令

1、基基 本本 指指 令令基本运动指令基本运动指令MoveL/MoveJMoveL p1, v100, z10, tool1;L直线运动直线运动J转轴运动转轴运动目标位置目标位置数据类型数据类型: robotarget运行速度运行速度单位单位: mm/s数据类型数据类型: speeddata转弯区尺寸转弯区尺寸单位单位: mm数据类型数据类型: zonedata范围范围: 0 (Fine) 200工具中心点工具中心点 ( TCP )数据类型数据类型: tooldata基本运动指令基本运动指令MoveCMoveC p1, p2, v100, z10, tool1;L直线运动直线运动J转轴运动转轴运动

2、C圆周运动圆周运动运行速度运行速度单位单位: mm/s数据类型数据类型: speeddata转弯区尺寸转弯区尺寸单位单位: mm数据类型数据类型: zonedata工具中心点工具中心点 ( TCP )数据类型数据类型: tooldata中间位置中间位置数据类型数据类型 :robotarget目标位置目标位置数据类型数据类型: robotarget基本运动指令参变量基本运动指令参变量光标指在当前指令时，按功能键光标指在当前指令时，按功能键 OptArg。 l Conc ( switch ) 协作运动。机器人未移动至目标点，已经协作运动。机器人未移动至目标点，已经开始执行下一个指令。开始执行下一个

3、指令。l ToPoint ( robtarget ) 在采用新指令时，目标点自动生成在采用新指令时，目标点自动生成 *。 l V( num ) 定义速度定义速度 mm/s。 基本运动指令参变量基本运动指令参变量光标指在当前指令时，按功能键光标指在当前指令时，按功能键 OptArg。 l T ( num ) 定义时间定义时间 s，通过时间决定速度。通过时间决定速度。l Z ( num ) 定义转弯区尺寸定义转弯区尺寸 mm。 l Wobj ( wobjdata )采用工件系座标系统。采用工件系座标系统。 基本运动指令实例基本运动指令实例基本运动指令函数基本运动指令函数MoveL Offs(p1,

4、100,50,0), v100,l Offs(p1,100,50,0) 代表一个距离代表一个距离 p1 点点 X 轴偏差量为轴偏差量为 100mm，Y 轴偏差量为轴偏差量为 50mm，Z 轴偏差量为轴偏差量为 0 的点。的点。l 函数函数 Offs() 座标方向与机器人座标方向与机器人 World 座座标系一致。标系一致。基本运动指令函数基本运动指令函数MoveL RelTool(p1,100,50,0Rx:=30 Ry:=-60Rz:=45), v100,l RelTool(p1,100,50,0Rx:=30Ry:=-60 Rz:=45) 代表一个距离代表一个距离 p1 点点 X 轴偏差量轴

5、偏差量为为100mm，Y 轴偏差量为轴偏差量为 50mm，Z 轴偏轴偏差量为差量为 0 ， X 轴偏差角度为轴偏差角度为 30 度度，Y 轴轴偏差角度为偏差角度为60 度度，Z 轴偏差角度为轴偏差角度为 45 度度的点。的点。l 函数函数 RelTool() 座标方向与机器人座标方向与机器人 Tool 座座标系一致。标系一致。基本运动指令函数基本运动指令函数l 画一个长为画一个长为 100mm，宽为宽为50mm，长方形。长方形。MoveL p1,v100, MoveL p2,v100, MoveL p3,v100, MoveL p4,v100, MoveL p1,v100,l 确定确定 p1、

6、p2、p3、p4 位置可采用函数。位置可采用函数。MoveL p1,v100, MoveL Offs(p1,100,0,0),v100, MoveL Offs(p1,100,-50,0),v100, MoveL Offs(p1,0,-50,0),v100, MoveL p1,v100,输入输出信号输入输出信号DO指机器人输出信号。指机器人输出信号。DI 指机器人输入信号。指机器人输入信号。l 机器人数字输入输出采用直流机器人数字输入输出采用直流 24V 电源。电源。l 输入输出信号有两种状态。输入输出信号有两种状态。 1 ( High ) 为接通。为接通。 0 ( Low ) 为断开。为断开。

7、l 输入输出信号必须在系统参数中定义。输入输出信号必须在系统参数中定义。输出信号指令输出信号指令SetSet do1;do1：输出信号名。输出信号名。( signaldo )将一个输出信号赋值为将一个输出信号赋值为 1，在输出信号名，在输出信号名相应相应 I/O 板的相应信号端口输出直流板的相应信号端口输出直流 24V电压电压。 输出信号指令输出信号指令ResetReset do1;do1：输出信号名。输出信号名。( signaldo )将一个输出信号赋值为将一个输出信号赋值为 0，在输出信号名，在输出信号名相应相应 I/O 板的相应信号端口没有直流板的相应信号端口没有直流 24V电压输出电压

8、输出。 输出信号指令输出信号指令PulseDOPulseDO do1;do1：输出信号名。输出信号名。( signaldo )输出一个脉冲信号，脉冲长度为输出一个脉冲信号，脉冲长度为 0.2 s。 PLength参变量参变量( num ) 脉冲长度，脉冲长度，0.1s-32s。 输入信号指令输入信号指令WaitDIWaitDI di1, 1;di1：输入信号名。输入信号名。( signaldi ) 1： 状态。状态。( dionum )等待一个输入信号达到规定状态。等待一个输入信号达到规定状态。参变量参变量：MaxTime ( num )等待输入信号最长时间等待输入信号最长时间 s。TimeF

9、lag ( bool )逻辑量，逻辑量，TRUE 或或 FALSE。输入信号指令输入信号指令WaitDIWaitDI di1, 1MaxTime:=5TimeFlag:=flag1;l 如果只选用参变量如果只选用参变量 MaxTime，机器人等待机器人等待超过最长时间后，机器人将停止运行，并显超过最长时间后，机器人将停止运行，并显示相应出错信息或进入机器人错误处理程序示相应出错信息或进入机器人错误处理程序 ( Error Handler )。l 如果同时选用参变量如果同时选用参变量 MaxTime 与参变量与参变量TimeFlag，等待超过最长时间后，无论是等待超过最长时间后，无论是否满足等待

10、的状态，机器人将自动执行下一否满足等待的状态，机器人将自动执行下一句指令。如果在最长等待时间内得到相应信句指令。如果在最长等待时间内得到相应信号，将逻辑量置为号，将逻辑量置为 FALSE，如果超过最长等如果超过最长等待时间，将逻辑量置为待时间，将逻辑量置为 TRUE。通信指令通信指令(人机对话人机对话)TPEraseTPErase;示教器显示屏清屏指令示教器显示屏清屏指令。通信指令通信指令(人机对话人机对话)TPWriteTPWrite string;string：显示屏显示的字符串。显示屏显示的字符串。( string )在示教器显示屏上显示字符串数据，也可在示教器显示屏上显示字符串数据，也

11、可以用以用 “ “xxxxxx” 形式直接定义字符串，每一形式直接定义字符串，每一个写屏指令最多显示个写屏指令最多显示 80 个字符。个字符。通信指令通信指令(人机对话人机对话)TPReadFKTPReadFK Answer, Text, FK1, FK2, FK3, FK4, FK5;Answer：赋值数字变量。赋值数字变量。( num )Text：显示屏显示的字符串。显示屏显示的字符串。( string )FK1：功能键功能键 1 显示的字符串。显示的字符串。( string )FK2：功能键功能键 2 显示的字符串。显示的字符串。( string )FK3：功能键功能键 3 显示的字符串

12、。显示的字符串。( string )FK4：功能键功能键 4 显示的字符串。显示的字符串。( string )FK5：功能键功能键 5 显示的字符串。显示的字符串。( string )在示教器显示屏上显示字符串在示教器显示屏上显示字符串，在功能键上在功能键上显示相应字符串，选择按相应的功能键，机显示相应字符串，选择按相应的功能键，机器人自动给数字变量赋于相应数值器人自动给数字变量赋于相应数值 1-5。程序流程指令程序流程指令IFIF THEN符合判断条件，符合判断条件， “Yes-part”执行执行 “ “Yes-part” ENDIF指令。指令。 IF THEN符合判断条件，符合判断条件，

13、“Yes-part”执行执行 “ “Yes-part” ELSE指令。指令。 “Not-part”不符合判断条件，不符合判断条件，ENDIF执行执行 “ “Not-part” 指令。指令。 程序流程指令程序流程指令IFIF THEN符合判断条件符合判断条件 1， “Yes-part 1”执行执行 “ “Yes-part 1” ELSEIF THEN 指令。指令。 “Yes-part 2”符合判断条件符合判断条件 2，ELSE执行执行 “ “Yes-part 2” “Not-part”指令。指令。ENDIF 不符合任何判断条件不符合任何判断条件执行执行 “ “Not-part” 指令。指令。 程

14、序流程指令程序流程指令TESTTEST reg1测试测试 ( 数字数字 ) 变量，变量，CASE 1:数字变量值为数字变量值为 1， PATH 1;执行执行 CASE 1 指令。指令。CASE 2:数字变量值为数字变量值为 2， PATH 2;执行执行 CASE 2 指令。指令。数字变量值无法在数字变量值无法在DEFAULT:CASE 内找到相应值内找到相应值 Error;执行执行 DEFAULTENDTEST内指令。内指令。程序循环指令程序循环指令WHILEreg1:=1;循环至不符合判断条循环至不符合判断条WHILE reg1 5 DO件件 reg1 5，才执行才执行 reg1:=reg1

15、+1;ENDWHILE 以后的以后的ENDWHILE指令。指令。循环指令循环指令 WHILE 运行时，机器人循环至运行时，机器人循环至不满足判断条件后，才跳出循环指令，执不满足判断条件后，才跳出循环指令，执行行 ENDWHILE 以以后的运行指令。当循环后的运行指令。当循环指令指令 WHILE 运行时，存在死循环，在编运行时，存在死循环，在编写相应机器人程序时必须注意。写相应机器人程序时必须注意。程序运行停止指令程序运行停止指令StopStop;机器人在当前指令行停止运行，属于机器人机器人在当前指令行停止运行，属于机器人软停止指令软停止指令 ( Soft Stop )，可以直接在下一可以直接在

16、下一句指令行启动机器人。句指令行启动机器人。程序运行停止指令程序运行停止指令ExitExit;属于机器人软停止指令属于机器人软停止指令 ( Soft Stop )，机器机器人在当前指令行停止运行，人在当前指令行停止运行，并且复位整个并且复位整个运行程序，将程序运行指针移至主程序第运行程序，将程序运行指针移至主程序第一行，机器人程序必须从头开始运行。一行，机器人程序必须从头开始运行。计时指令计时指令ClkResetClkReset clock1;clock1：机器人时钟名称。机器人时钟名称。( clock )将一个机器人时钟复位。将一个机器人时钟复位。计时指令计时指令ClkStartClkSta

17、rt clock1;clock1：机器人时钟名称。机器人时钟名称。( clock )将一个机器人时钟打开，开始计时。将一个机器人时钟打开，开始计时。计时指令计时指令ClkStopClkStop clock1;clock1：机器人时钟名称。机器人时钟名称。( clock )将一个机器人时钟关闭将一个机器人时钟关闭，停止计时，但仍旧停止计时，但仍旧保持时钟数据直至复位。保持时钟数据直至复位。运动速度控制指令运动速度控制指令VelSetVelSet 100, 5000;100： 机器人运行速率机器人运行速率 %。( num )5000：机器人最大速度机器人最大速度 mm/s。 ( num )每个机器

18、人运动指令均有一个运行速度，每个机器人运动指令均有一个运行速度，在执行运动速度控制指令在执行运动速度控制指令 VelSet 后，机器后，机器人实际运行速度为运动指令规定运行速度人实际运行速度为运动指令规定运行速度乘以机器人运行速率乘以机器人运行速率，并且不超过机器人并且不超过机器人最大运行速度最大运行速度。运动加速度控制指令运动加速度控制指令AccSetAccSet 100, 100;100：机器人加速度百分率机器人加速度百分率 %。( num )100：机器人加速度坡度机器人加速度坡度 %。( num )时间等待指令时间等待指令WaitTimeWaitTime 5;5：机器人等待时间机器人等

19、待时间 s。( num )等待指令只是让机器人程序运行停顿相应等待指令只是让机器人程序运行停顿相应时间时间。 赋值指令赋值指令 “ “ := ” ”Data:=Value;Data： 被赋值的数据。被赋值的数据。( All )Value：数据被赋予的值。数据被赋予的值。( Same as Data )举例举例： ABB := FALSE;( bool )ABB := reg1+reg3;( num )ABB := “ WELCOME ”; ( string )pHome := p1; ( robotarget )tool1.tframe.trans.x := tool1.tframe.tran

20、s.x+20; ( num )负载定义指令负载定义指令GripLoadGripLoad load0;load0：机器人负载数据机器人负载数据。( num )设置机器人当前负载。设置机器人当前负载。计数指令计数指令AddAdd Name, AddValue;Name:数据名称。数据名称。( num ) AddValue:增加的值。增加的值。( num )应用：应用：在一个数字数据值上增加相应的值，可以用在一个数字数据值上增加相应的值，可以用赋值指令替代。赋值指令替代。 实例：实例：Add reg1,3; 等同于等同于reg1:=reg1+3;Add reg1,-reg2; 等同于等同于reg1:=reg1-reg2;计数指令计数指令C