三菱QD75M定位系统简介

1、三菱QD75傩位系统简介郑明涛超声印制公司（二厂）设备部摘要定位模块“QD75M是可编程控制器的智能功能模块， 因此可以实现程序设定定位参数及伺服参数。用油墨喷涂线的喷涂前移栽伺服定位系统为范例，介绍QD75廨统的构成，定位参数的设定，伺服参数的设定，实际程序的应用.关键词：QD75M伺服；OPR定位参数通过对QD75Mt位系统自动化控制了解，在设备维护时能寻根探源， 提高系统维护效率。在需要效率提升时通过软件修改提升生产效率， 如范围允许的前提下，调整各伺服定位点的位置、速度等的相互配合 度，将生产等待时间利用起来，使其能无间歇的连续运行，提升生产 效率。1三菱QD75晌服系统简介1.1三菱

2、QD75Mt位系统构成例：喷涂前移栽伺服控制控制器（定位模块 QD75M4 -伺服放大器（MR-J2S-40B）-伺服马达（HC-MFS43可端程控制器伺服放大器伺服电机图1型号说明A、定位模块QD75M4g据参数，定位数据，向伺服放大器输出指令M-SSCNET络系统；44轴控制.B、伺服放大器MR-J2S-40B:从定位模块接收指令脉冲，然后驱动伺服电机 40400W BSSCNET!; MR-J2s系列，400W/ SSCNE总线控制C、伺服马达三菱-HC-MFS43 3000R/MIN-400W-INPUT 3AC 122V 2.8A定位模块与伺服放大器控制的参数连接是通过SSCNETI

3、络连接的,伺服放大器上无参数设置按键。具在QD75则设定参数，用软件GX-configurator-QP设置参 数后，通过传输SSCNE网络连接写入伺服放大器SSCNET接具有“不易受电磁干扰影响”、“节省配线”等特点，其中最大的优点 在于能够在定位模块与伺服放大器之间进行双向的信号传输。因此，除了能够从GX Configurator-QP 经由定位模块对伺服放大器的参数设定进行写入 /读出外， 还能确认伺服放大器保持的当前位置地址以及出错信息等。定位模块(QD75M )与伺服放大器的连接图22定位参数设定2.1 定位模块“ QD75'的设定方法：要想使定位模块工作，必须对其设定各种参

4、数和数据。设定的方法包括使用“ GXConfigurator-QP ”软件在Windows计算机中设定以及通过顺控程序写入这2种方法。2.2 定位模块参数设定2.2.1 定位用参数的构成定位用参数是定位模块工作时必须的参数因此，如果设定有误，将会使工件朝反方向移动，或者导致定位模块完全不工作,请予以注意。定位用参数的构成基本参数】基本卷数2详细参数1年细参数2根屈机械规格以及适用的伺眠电机 在系蜿启动时设定.帕据系统的构成 在系统居功时设定.2.2.2 喷涂前移栽定位控制参数与默认参数设置不同的参数如下:表1basic parameterunit0: mmpulse per rotation1

5、31072plstravel per rotation35000umbasic parameter2speed limit105000mm/minacc time #0100msdec time #0100msextended parameter 2acc time #1500msacc time #22000msacc time #33000msdec time #1500msdec time #22000msdec time #33000msOPR basic parameterOPR method5:count#2OPR direction1:reverse directionOPR s

6、peed2000mm/mincreep speed10mm/minOPR retry1:execute opr from u/l limintOPR extended parametertravel setting afterDOG ON1000umdwell time during OPR retry200ms2.2.3参数详解2.2.3.1 基本参数1Prl.Unit 单位设置：从下列单位中选择：毫米、 英寸、度或脉冲Pr2.pulse per rotation每转脉冲数伺服马达三菱-HC-MFS4每一转的分辨率131072Pr3. travel per rotation每一转的位移量电动

7、机每转对应的工件的位移量由机械结构确定喷涂前移栽传动结构：电机皮带轮Z1-皮带T1-皮带轮Z2-同轴（Z2）皮带轮Z3-皮带T2-工件（机械爪）表2Z1 （齿数）=25,齿间距3mmZ2 （齿数）=75,齿间距3 mmZ3 （齿数）=21,齿间距5 mm每一转的位移量（AL尸Z3*5/ （Z2*3/Z1*3 ） =35mm=35000um2.2.3.2 基本参数2Pr8. speed limit速度极限值Pr8 acc time #0加速时间Pr8 dec time #0减速时间基本参数在近点狗ON时减速后，移动指定图52.2.3.3 OPR basic parameter OPRPr43 O

8、PR method回原点方式： 设置“ OPR方法”来执行机器OPR 5 :计数方法2）的距离，并完成OPR回原点过程v f Pr.46| OPR速度广叵电1 +ify 近点狗ON后的位移量设置K©小蠕动速度I1 t：;她虫1近点狗ON后的位移量;0N近点狗OFF （ 1）起动OPR。（位移以 Pr.44 OPR 方向以 Pr.46 OPR 速度起动。 ）（2）检测近点狗ON,并起动减速。（ 3）减速至 Pr.47 蠕动速度，并用蠕动速度移动。（4）在近点狗变成ON并且过了 Pr.50近点狗ON后的位移量设置中设置的位移量后，用第一个零信号停止从QD75&出的脉冲，并且完成O

9、PRPr44 OPR direction 回原点方向：设置起动机器OPR时起动位移的方向。1 :负向（地址减量方向）Pr46 OPR speed OPR 速度：2000mm/minPr47 creep speed 蠕动速度： 10mm/min设置近点狗ON后的蠕动速度（从OPR速度减速后停止之前的低速度）。在下列范围内设置蠕动速度。Pr48 OPR retry OPR 重试设置是否执行OPR重试。当OPR重试功能有效并且起动OPR时，首先轴会以OPR方向（ 1） ）运转。如果检测到近点狗信号之前上限/ 下限开关变成OFF（ 2） ） ，则轴会减速至停止，然后会以OPR方向（3）的相反方向运转。

10、如果以相反方向运转时检测到近点狗信号已经变成OFF则轴会减速至停止（4）,然后会再次执行OPR（5）、6）P50 travel setting after DOG ON 近点狗 ON 后的位移量设置当使用计数方法1 ）或 2）时，设置近点狗信号变成ON 后到 OP 的位移量。 （近点狗ON后的位移量应该等于或大于“从OPR速度减速到蠕动速度的距离”和“以OPR速度移动10ms的距离”的和。）2.3 伺服参数的设定 : 伺服参数是设定伺服系统规格、性能的参数。2.3.1 伺服参数的构成图6伺服参数的构成按照何胆系统的蛆格, 在孽统启动时设定42.3.2喷涂前移栽伺服控制参数与默认参数设置不同的参

11、数如下:表3servo basic parametermotor capacity400feedback pulse7:131071rotation direction1:reverse with theincrease of addressservo response1: low response15Hzservoregulationparameterload inertia53.4 tmesposition loop gain 112 rad/sspeed loop gain 161 rad/sposition loop gain 212 rad/sspeed loop gain 2197

12、1 rad/sspeed intergal compensation143 msservo forced stop1:invalidlow acoustic moise mode0:2.25KHz2.3.3喷涂前移栽参数详解motor capacity 电机三菱-HC-MFS43feedback pulse 分辨率 131071servo response 1 : low response15Hz3程序写入3.1定位点IO点设定图7I/O 信虢（QD75M用）匕用naldremoc QD75 PLC CPUSlonal direction PLC CPU j QD75Device-NoSign

13、al naineDevice NoSignal name1xo0075 READY¥0.K 二息一¥XISyridironizaton- Rag¥1All m由s servo ONX2use piohiOiedV2use prohiwteX33X4AkU 1M code ON¥4Axis 1Axe stopX5AjtS2Y5Axis2X6Aw3TOA*is5X7Axs 4Y7Axis 4X3Axis 1Error detectionvsAxislForward! run JOG staHXSAxs 2AxiSlReverse run JOG slanXA

14、YAAxis 2Forward! run JOG startXBAxS4YBAX1S2Reverse run JOG surtXCAkis 1BUSYYCAxisForward run JOG startXDRxa2YDAxis 3Reverse run JOG slanXEAxjs3YEAxisdForward run JOG startXFAx4YFAi$4Reverse run JOG startX10AjcjS 1Stad compieieY1DAxis 1Posrtmng startX11A* is2¥11Ams2X12AjiisaY12Axis SX13Ass 4

15、5;13Axis4X14flJIJt 1PosHkgi 呻 compterY14AXIS 1E/ec优m xon心nioo 蝌*15Ax）s2¥15Ams2X16Am3¥16AXjsIX17Ajjs4Y17AxisdXlfiUse pfohibritedY1SUse protiiuitedX10X1AY19Y1AX1BY1BX忙Y1CX1D¥1DX1EY1EX1FY1F/£0 V1PLC RE AIYM1C00 Y2J 25Y26 Y2TT IH重向Eflt ifc布前移装布相Q荏布力h1宝布方, 泰 Ulh U1乾tn轴祖3 U15J41林停止

16、3;独停止停止 韩停止<721U1全岫1012和卜芝退七T-F%球鼓K1701会布前将鼓前建M2712<A通过更改 D2000的值来更改目的 地，写入9001时 为回机械原点营而前移庭原点揖A手动点动时可通过驱动 Y28/Y29实现点动正反转TOP128迷布前移 戴E南 I正乾NG 始墓|(Y29 堡布前移 戴 U.1S 1逆戟K1500D2000 K11触始变香 号执行轴1目的定位点时，定位参数点写入 K1500，定位点可有1-600点。写入9001时为机械原点归复3.2定位点设定定位点2的设置126SU4O2 -II- 艮VX役1U ：二以3H1Q0K17000000K2010D2O2G_ _1后叵置药一定位点2的参数设士7E<移动到定位点2的速度设定<_定位点2的位置设定、IW1TK1OCHIMIODD2O2O 1鞋也置徽 别于D2O2411案指令速 度(喈柱 提近互,、定位点2的设置， 定位点3写入K2020 ,定位点4写入 K2030, X