运动控制——伺服系统培训资料

1、运动控制伺服系统TCCRCUn2teeccUReCtCsonABU) 1Tt2(U)11 ()(2sTKsGivfvKsG)(3fpKsG)(41)(15sTksGisddddddEUiRdtdiLdtdCCEededdmdiCMdtdBdtdJMd22) 1()(26sTsTsKsGmddmedmdCCBRCKmedddCCBRJLTmedddmCCBRBLJRTdLdRBmCdTmTeCJ 杯形转子伺服电动机的结构图杯形转子伺服电动机的结构图11励磁绕组励磁绕组 22控制绕组控制绕组 33内定子内定子 44外定子外定子 55转子转子交流伺服电动机的接线图交流伺服电动机的接线图)1 ()1

2、(600snpsfn幅值控制原理图幅值控制原理图 不同控制电压下的不同控制电压下的 机械特性曲线机械特性曲线 由右图可知，在一定负载转矩下，控制电压越高，转差率由右图可知，在一定负载转矩下，控制电压越高，转差率越小，电动机的转速就越高，不同的控制电压对应着不同的转越小，电动机的转速就越高，不同的控制电压对应着不同的转速。这种维持与相位差为速。这种维持与相位差为90，利用改变控制电压幅值大小来，利用改变控制电压幅值大小来改变转速的方法，称为幅值控制方法。改变转速的方法，称为幅值控制方法。 Zm0360ZmdxJ21212121jnjjimiiJVME221ddxdxJE2112minjdjjdi

3、idxJVMJEEdxdminjjjiitTtVFW11tddtTWdddWWdminjdjjdiidTVFT11nTdTddxgJTdgdTTTgdTTT55. 9maxmaxnTJTPPPddxd）（maxmaxnPPPpi360pPrpn/48075.036000mm01. 0inp25. 101. 04806npi2434401031.11321085. 71402 . 314. 332mkglDJs324bdJG241102 . 0mkgJG24210481. 0mkgJG2622102 .11)2(mkgipgWJW242211076. 7mkgiJJJJJSGwGemNWiPMf

4、1146. 025. 18 . 014. 32106200006. 01123mNiPFMP13. 0)9 . 01 (325. 18 . 014. 32006. 02150)1 (222000n24107 . 9mkgJmmNtnJJJMamea6550. 3)60)0(2)(maxmaxmin/62536075. 001. 03000360maxmaxrvnbmNMMMMfaq8996. 30maxmNipFWFMyzt415.22)(mNMMMMtfc66. 2415. 213. 01146. 00mNMMMfk2246. 013. 01146. 00425. 176. 77 . 91c

5、mJJHzJJffmemL6 .11928 . 0116001LqfHzvf500001. 060300060maxLcfHzvf3 .83301. 06050060max1nnnnmmmmasasasabsbsbsbsG11101110)(js nnnnmmmmajajajabjbjbjbjG)()()()()()()(11101110)()()()()(jejGjvujGjs 其中，其中，)()()(22vujG)sin()(tXtx)()(arctan)(uv幅频特性幅频特性相频特性相频特性已知系统的频率特性，当系统的输入为正弦信号时，已知系统的频率特性，当系统的输入为正弦信号时，容易求得输出为：容易求得输出为：)(sin()()(tjGXty)(lg20)(jGL)()(arctan)(uvoL180)(, 0)(oL180)(, 0)()(180)180()(gcoogc