SRT-F-0500料斗斗体及左翼器人焊接系统 - 副本

1、料斗斗体及右翼板料斗斗体及右翼板 机器人焊接系统机器人焊接系统技术方案技术方案制造商：制造商： 厦门 xx 机器人系统有限公司地址：地址： 厦门市集 xx 电话：电话： 0592-xx 传真：传真： 0592xx 制作者制作者： 冯 x 制作时间：制作时间： 2010-7-15 目目 录录1 1 设计依据设计依据.41.11.1 产品产品.41.21.2 现场环境信息现场环境信息.41.31.3 产品参数产品参数.41.41.4 焊接工艺焊接工艺.42 2 系统构成概述系统构成概述.52.12.1 系统布局图系统布局图.52.22.2 系统构成系统构成.62.32.3 系统说明系统说明.63

2、3 工艺方案工艺方案.173.13.1 工艺分析工艺分析.173.23.2 电气控制方案电气控制方案.174 4 供货范围供货范围.185 5 附件一：技术资料附件一：技术资料.205.15.1 IRB1600IRB1600 工业机器人工业机器人.205.25.2 IRC5IRC5 控制柜控制柜.215.35.3 TPSTPS 全数字化脉冲焊接电源全数字化脉冲焊接电源.215.45.4 S SMARTMARTTACTAC 智能寻位系统智能寻位系统 .235.55.5 AWCAWC 电弧跟踪系统电弧跟踪系统.235.65.6 TBTBI I双水冷焊枪双水冷焊枪 RMRM 80W80W.255.7

3、5.7 TBTBI I清枪剪丝装置清枪剪丝装置.265.85.8 波英特强制冷却水箱波英特强制冷却水箱.266 6 安装调试安装调试.276.16.1 在在XXXX的安装调试的安装调试.276.26.2 在客户处安装调试在客户处安装调试.277 7 培训培训.278 8 验收验收.288.18.1 设备设备制造现场验收设备设备制造现场验收.288.28.2 设备使用现场验收设备使用现场验收.289 9 质保期质保期.291010 责任责任.3010.110.1 买方责任买方责任.3010.210.2 卖方责任卖方责任.301 1 设计依据设计依据1 1. .1 1 产产品品1.依据需方提供的二

4、维图纸进行设计；2.主要焊接产品见下表：名称名称规格规格图号图号重量重量料斗斗体无734-80-01000868 Kg右翼板无TY160C.56.4169 Kg1 1. .2 2 现现场场环环境境信信息息使用温度: -1045电源电压: 380V/220V10% 50HZ1%压缩空气源: 0.5Mpa 以上相对湿度： 90%1 1. .3 3 产产品品参参数数1)工件材料： 碳钢；2)材料厚度： 多数零件为 1032 mm；3)焊接接头形式： 角接、搭接、对接；4)焊角高度： 多数为 1020 mm；1 1. .4 4 焊焊接接工工艺艺1) 焊丝直径: 选用 1.2mm1.6mm 中的一种；2

5、) 焊接方式: 混合气气体保护焊；3) 人工上下件时间： 约 10 分钟；4) 焊接工艺： 大部分焊缝皆采用船型焊、平焊、角焊；焊角小的焊缝，一道焊接完成，焊角大的焊缝，采用多层多道焊。5）可跟踪焊缝范围： T 型焊缝（最小板厚 3mm）； 搭接焊缝（搭接上板最小板厚3mm）； V型焊缝（最小板厚4mm）。2 2 系系统统构构成成概概述述2 2. .1 1 系系统统布布局局图图三维视图（隐藏围栏）三维视图（隐藏围栏）机器人 X 轴行走机构清枪剪丝器倒挂机器人双回转变位机及夹具换丝通道焊接电源机器人 Z 轴行走机构机器人 Y 轴行走机构单回转变位机及夹具主视图主视图2 2. .2 2 系系统统构

6、构成成 系统由一套 ABB 倒挂工业机器人系统 IRB1600+IRC5，一套 SmarTac 寻位系统，一套AWC 电弧跟踪系统，一套 Fronius TPS5000 焊接电源，一套 Fronius 专用二级送丝机构，一套单座双回转（MU30）焊接变位机，一套双座单回转焊接变位机，一套换丝通道，一套敞开式围栏（可选） ，一套龙门式机器人 X、Y、Z 三轴行走系统，一套 TBI RM 80W 水冷焊枪，一套波英特强制冷却循环水箱，一套 TBi 自动清枪剪丝装置，一套焊接夹具，一套电气控制系统构成。2 2. .3 3 系系统统说说明明2.3.12.3.1 系统特点系统特点1.机器人 6 个轴均带

7、有智能防碰撞功能，不仅仅撞枪时能起到防护作用，任意物体非正常接触到机器人或焊枪电缆等缠绕到机器人，机器人皆能启动此功能，极大的保证了操作者的人身安全，并且对焊枪等能起到极好的保护作用；2.使用脉冲焊机，采用脉冲过渡方式焊接，使焊接过程中热输入量大大减少，减小了焊后工件变形，焊缝质量好、成型美观、不泄露；焊丝桶强制冷却水箱机器人控制柜3.设备设有保护气流量检测装置，保证焊接的可靠性；4.焊丝桶置于地上，配备 Fronius 专用的二级送丝机构，保证与送丝机协调工作；5.焊枪电缆采用专用夹丝电缆，防止机器人在寻位时，焊丝回缩，导致寻位不准确；6.设备配置导轨集中润滑装置.2.3.22.3.2 设备

8、选型设备选型注：详细资料见附件。1)ABB1)ABB 机器人系统机器人系统 IRB1600IRB1600平均无故障工作时间80000 小时，运行稳定可靠；结构合理，电机功率小，比其他品牌能耗低 30%以上；模块化结构，维护、检修方便快捷；动态自优化运动控制技术令各轴总是以最大加速度运行，运行速度提高 25%；6 轴智能防碰撞技术将碰撞力减小到 30%，且可快速恢复；控制系统与机器人本体匹配，具有中/英文操作界面；机器人作业半径满足最大工件需求; 在焊丝用完后，未能正常起弧焊接，机器人会自动发出断弧报警；机器人本体之外的联动轴，最多可同时驱动 6 个，如不需同时驱动，则最多可达 30 个；机器人

9、系统在制作方案和设计时，皆会在电脑上进行三维仿真模拟，保证焊缝的可达及机器人的灵活运动。我司作为 ABB 全球最佳合作伙伴，得到 ABB 公司最有力的技术支持。技术参数技术参数机器人轴数6 轴手腕持重7Kg工作半径1.45m重复定位精度0.05mm焊枪夹持轴动作范围-400至+400焊枪夹持轴最大速度460/s最大湿度95%最大噪音70dB(A)防护等级IP542)ABB2)ABB 的的 IRC5IRC5 机器人控制柜机器人控制柜所有伺服控制电路板全部集成在控制柜内，采用模块封装，并在控制柜后部配有空气循环冷却；每个伺服驱动模块可驱动两个伺服电机；控制柜内所有元器件均为 ABB 标配。技术参数

10、技术参数电源交流 3 相，380V(+15%，-10%)， 50Hz输入输出板数字式直流 24V闪存容量256M开放的 I/O 接口16 个USB 接口2 个3)ABB3)ABB 的示教器的示教器全彩触摸屏式示教器，手动示教编程；示教器具备操纵杆和软键盘，示教时只需摇动操纵杆来操作机器人示教时只需摇动操纵杆来操作机器人，方便快捷。技术参数技术参数操作界面彩色触摸屏触摸屏尺寸7.5 英寸操作方式操纵杆配合软键盘及触摸屏4)4)设备主要软件功能设备主要软件功能智能寻位功能、电弧跟踪功能；多层多道焊跟踪功能、焊接数据专家库（焊接电源）、临时停点自动恢复功能；示教编程功能、防碰撞功能、故障自诊断功能、

11、坡口宽度适应功能；弧坑填充功能, 编程焊枪摆动功能, 外部启动/停止功能;高精度的直线、圆弧、点对点差补、直线+摆动、圆弧+摆动差补、曲线差补等功能;5)ABB5)ABB 的的 SmarTacSmarTac 及及 AWCAWC 跟踪套件跟踪套件SmarTac 智能寻位系统采用直流电作为介质，利用喷嘴或焊丝碰触工件，可确定真实焊缝位置；AWC 电弧跟踪系统实时对摆动焊接中的电流电压信号采样，并分析得出数据修改机器人路径，能够自行适应焊接过程中的工件变形；由于工件的焊缝多，焊道复杂、焊道位置偏差较大，而且对焊缝质量要求高，故采用本跟踪系统可保证达到稳定的焊接要求。技术参数技术参数寻位精度0.25

12、mm（速度为 20mm/s 时）检测电压7-40V DC灵敏度1V 电压降寻位速度20-50mm/s(与寻位精度要求有关)单点寻位时间8-12s6)6)奥地利奥地利 FroniusFronius（福尼斯）（福尼斯）TPSTPS 全数字逆变脉冲焊机全数字逆变脉冲焊机焊机心脏是 DSPDSP 全数字化微处理控制器，电弧特别稳定，焊接质量卓越。效率达 89%，功率达到因数 99%，比普通焊机节能 40%以上，比同类焊机节能 10%以上；数字式精确控制焊接过程，并保持电弧恒定，脉冲焊接过程几乎无飞溅，减少焊后处理；可通过软件升级拓展焊机功能，减少了重复投资。技术参数技术参数电源电压（15%）3x400

13、 V总保险丝（值）50A初级功率（100%）15.1KVA功率因素0.99效率89 %焊接电流范围3 - 500 A10 min/25 75 %暂载率500 A10 min/25 100 %暂载率450 A10 min/40 50 %暂载率500 A10 min/40 60 %暂载率450A焊接电流10 min/40 100 %暂载率360A开路电压70V工作电压14.2 - 40.0V保护等级IP 23绝缘等级F尺寸(长 x 宽 x 高)625/290/475mm重量35.6 Kg7)7)奥地利奥地利 FroniusFronius（福尼斯）二级送丝机构（福尼斯）二级送丝机构与焊接电源同品牌，

14、可协调通信；装于送丝机前方，可保证与送丝机同步送丝。8)8)德国德国 TBiTBi 双水冷焊枪双水冷焊枪 RMRM 80W80W枪体外套管是由一整块特质高钢性不锈钢加工而成，非常强壮，同时和内层枪管 之间留有足够空间，即使发生碰撞也不用重新校枪，节约了大量的机器人维护时间；双路气管可以优化气体流通环境，提高气体流通量（通常焊接保护气用量需要 15-20升/分钟，而 TBi 焊枪的保护气用量仅需 6-8 升/分钟） ，同时焊枪的冷却效果得到加强，从而使导电嘴的寿命延长了 3-5 倍；更优秀的双路水冷效果，使用混合气时电流可达 500A（100%占载率） ；焊枪的所有易损件皆为标准件，可通用，无须

15、特殊定制；TCP 点即工具中心点，一般情况定义为焊枪焊丝的尖点，正常情况只需在安装完焊枪后定义一次；如果使用过程中 TCP 点有偏移，校准方法：执行 TCP 点行走程序，观察焊丝尖点与设备的参照点的偏移量，松开焊枪夹持螺栓，手动将焊丝尖点对准参照点，锁紧焊枪。技术参数技术参数焊枪电缆长度焊枪电缆长度3.53.5 米（夹丝电缆）米（夹丝电缆）冷却方式双路循环水冷暂载率100（10 分钟考核周期）混合气时电流370500A焊丝直径0.8-1.6mm（须任选一种）气体消耗量6 升/分钟起气体导管两条，用于保护气和压缩空气通路重量约为 0.70 公斤电压等级L ( IEC 60974-7 标准 )9)

16、9)德国德国 TBiTBi 自动清枪剪丝器自动清枪剪丝器清枪剪丝装置设计在同一位置，机器人只要一个动作就可以完成清枪和剪丝的过程；喷硅油装置采用了双喷嘴交叉喷射，使硅油能更好地到达焊枪喷嘴的内表面，确保焊渣与喷嘴不会发生死粘连；工作方式：气动双刃铣刀伸入固定的喷嘴内部旋转，刮除飞溅。技术参数技术参数过程控制气动控制DC24V压缩空气6bar空气消耗量每秒 7L清枪时间4-5 S剪丝启动信号焊枪喷嘴接触触发防飞溅剂用量可调整10)10)波英特强制冷却水箱波英特强制冷却水箱数显智能制冷水箱，具有水温检测及自动制冷功能；技术参数技术参数水箱容量15L水泵吐出量20L/min冷却能力4000BTU/H

17、冷冻能力1000KCAL/HR电源AC380V 50HZ11)11) 电气系统及电气系统及系统联线总成系统联线总成线管固定走线采用线盒，活动走线采用拖链。所有布线、管符合行业标准；机器人控制电缆及焊接保护气从机器人安装底座进入，冷却水和焊枪电缆单独引入；设备设有保护气流量检测装置，保证焊接的可靠性；设备带单独操作的操作面板（按钮控制） ，有急停，启动，停止功能；设备装有三色警示灯。12)12) 机器人本体行走机构总成机器人本体行走机构总成双立柱龙门式；机器人外部轴驱动行走，可自由编程，可与机器人系统联合进行轨迹插补；行走机构伺服电机使用ABB品牌，可与机器人协调通信，且行走速度及加速度可调，保

18、证行走时，机构平稳，不晃动；行走机构减速机使用日本进口品牌，保证行走精度；有效行程满足工件焊接需求，轨道使用固定式防尘罩，故障率低，不易损坏；机器人本体行走轨总成上轨道有免维护功能，该轨道各需润滑点属于集中润滑方式。技术参数技术参数X 轴行走行程6500mm（参考值）X 轴最大行走速度1.03m/sY 轴行走行程2000mm（参考值）Y 轴最大行走速度0.27m/sZ 轴行走行程1500mm（参考值）Z 轴最大行走速度1.4m/s重复定位精度0.1mm12)L12)L型型双回转机器人变位机双回转机器人变位机变位机由机器人外部轴伺服电机驱动旋转，可自由编程，可与机器人系统联合进行轨迹插补；伺服电

19、机驱动日本进口精密减速机，精密齿轮驱动精密回转支撑，通过特有的无间隙机构，带动变位机夹具盘及夹具旋转；变位机装上最大工件后，翻转至最大偏心距处，最大的偏心矩足够冗余，不会发生锁死后仍自行翻转、翻转有异响、颤动等现象。技术参数技术参数最大负载（含夹具）2000Kg旋转范围2360回转最大旋转速度14r/min回转最大输出扭矩4500Nm回转最大偏心距225mm翻转最大旋转速度4.2r/min翻转最大输出扭矩15000Nm翻转最大偏心距300mm重复定位精度0.02513)13)双座单回转机器人变位机双座单回转机器人变位机 最大负载（含夹具）1000Kg旋转范围1360回转最大旋转速度19r/mi

20、n回转最大输出扭矩3000Nm回转最大偏心距300mm重复定位精度0.02514)14)变位机变位机夹具夹具手动夹具，保证工件定位安全可靠。2.3.32.3.3 系统配置系统配置 系统使用 ABB 机器人、变位机及专用机器人行走系统三者协调联动，可与机器人在 360度范围内任意定位、协调，对于特殊焊道，可以在焊接的同时进行机器人行走和变位机旋转可以在焊接的同时进行机器人行走和变位机旋转，确保在每条焊缝处焊枪与工件均形成最佳焊接姿势，且在长焊缝及不规则焊缝的情况下可进且在长焊缝及不规则焊缝的情况下可进行不间断焊接行不间断焊接，可得到极好的焊接一致性，工作效率。焊接电源使用 Fronius 先进的

21、全数字化逆变脉冲焊机，在 SmarTACSmarTAC 智能寻位系统智能寻位系统及 AWCAWC 电弧跟踪系统电弧跟踪系统的配合下，能自行确定真实焊缝位置，并能够自行适应焊接过程中的工件变形，确保最佳焊接效果。采用机器人与变位机相结合设计工作焊接系统，可保证焊缝处在机器人最佳的焊接位置，以得到极好的焊接一致性，工作效率。工作站同时配德国 TBi 自动清枪剪丝器，提高机器人工作效率并可靠保证了焊接质量。3 3 工工艺艺方方案案3 3. .1 1 工工艺艺分分析析工件事先进行拼装点焊的预处理，然后采用手动方式把工件固定于变位机上。操作人员按下启动按钮后，工作站根据预先设定的程序运行。机器人夹持焊枪

22、到达焊缝位置，在SmarTAC 自能寻位系统配合下先确定焊缝起始点，机器人计算出轨迹偏移后开始焊接，焊接过程采用摆动焊接，AWC 电弧跟踪系统会跟踪电弧变化自动修正轨迹，消除工件本身误差和焊接过程产生的焊接变形造成的影响，确保最佳焊接质量。3 3. .2 2 电电气气控控制制方方案案1) 机器人行走系统采用 ABB 伺服电机驱动，可与机器人协调联动，最大限度扩展了机器人的工作范围。2) 工件变位机使用 ABB 伺服电机驱动，可在焊接时与机器人协调运动，确保所有焊缝均处于最佳焊接位置。3) 操作人员使用带按钮、状态指示灯的操作盒进行作业。4) 所有电气元件采用名牌产品，确保系统稳定可靠工作。4

23、4 供供货货范范围围下表所列的内容为乙方负责提供或制造的设备内容：序序 号号名名 称称规规 格格数量数量品牌品牌1 1机器人 ABB1.1机器人本体IRB 1600倒挂式1ABB1.2IRC5（M2004）控制器1ABB1.3示教盒，带 10 米电缆1ABB1.4输入、输出信号板1ABB1.5机器人控制电缆1ABB1.6机器人控制软件1ABB1.7弧焊软件包1ABB1.8SmarTAC 智能寻位套件1ABB1.9AWC 电弧跟踪套件1ABB2 2机器人三轴行走系统xx2.1伺服电机MU203ABB2.2精密减速机3日本2.3精密齿轮齿条32.4结构件双立柱龙门式1xx3 3外围辅件3.1焊接电

24、源及送丝机TPS50001Fronius3.2二级送丝机构1Fronius3.3水冷焊枪（带夹丝电缆）RM 80W1TBI3.4自动清枪剪丝器BRG2000+DA20001TBI3.5焊枪强制冷却水箱强制制冷1波英特3.6保护气流量检测装置1SMC4 4L 型双回转变位机xx4.1伺服电机MU302ABB4.2精密减速机2日本4.3料斗斗体工装夹具1xx4.4机身1xx5 5双座单回转变位机xx4.1伺服电机MU301ABB4.2精密减速机1日本4.3右翼板工装夹具1xx4.4机身1xx6 6导轨集中润滑装置手动1xx7 7电气控制系统1xx8 8换丝通道1xx9 9围栏（可选）敞开式1xx5

25、 5 附附件件一一：技技术术资资料料5 5. .1 1 I IR RB B1 16 60 00 0 工工业业机机器器人人 手腕持重： 7 kg最大臂展半径： 1.45m轴数： 6 轴重复定位精度： 0.05mm防护等级： IP54轴运动： 轴 动作范围 最大速度1 回转+180至-180 150/s2 立臂+150至-90 160/s3 横臂+65至-245 170/s4 腕 +200至-200 320/s5 腕摆+115至-115 400/s6 腕传+400至-400 460/s电源：3 相四线 380V(+15%，-10%)， 50Hz耗电量：4 KVA / 7.8 KVA(带外轴)机器人

26、尺寸： 底座：484 X 648 mm机器人重量：250 kg环境温度：5C- 45C最大湿度：95%最大噪音： 70dB(A)5 5. .2 2 I IR RC C5 5 控控制制柜柜机器人的控制硬件全部优化集成在一个控制柜内，由机器人控制平台实现控制，通过对机器人的编程完成功能，具备完善的网络监控功能。使用使用 7.57.5 英寸全彩色触摸屏式操作盒英寸全彩色触摸屏式操作盒控制硬件：多处理器系统, PCI 总线, 大容量闪存(256M),奔腾CPU，20s UPS 备份电源控制软件： BaseWare 机器人操作系统，强大的 RAPID 编程语言电源： 交流 3 相，380V(+15%，-

27、10%)， 50Hz集成控制柜尺寸： 900 x700 x700mm集成控制柜重量： 200kg 环境温度： 5C- 45C 最大湿度： 95%操作面板： 控制柜上编程单元：标准示教盒，具备操纵杆和软键盘安全性：紧急停止、自动模式停止、测试模式停止等输入输出板：数字式直流 24V5 5. .3 3 T TP PS S 全全数数字字化化脉脉冲冲焊焊接接电电源源产产 地：地： 奥地利 FRONIUS 公司一、简介一、简介: :TPS 焊机采用全数字化的 DSP 微处理技术同高频逆变技术相结合，焊机心脏是全数字化微处理控制器。由它集中处理所有焊接数据，数字化控制和监测整个焊接过程。并快速对任何焊接过

28、程的变化作出反应。电弧特别稳定,从而获得优异的焊接质量。FRONIUS 第一个深入研究了各种焊接材料的不同的焊接特性，并制作出专用优化焊接规范专家系统，简化了操作，降低了工人素质要求，提高了焊接质量。二、焊机的特点二、焊机的特点采用了逆变技术。采用了逆变技术。逆变频率高达100KHz，是世界上最成功的逆电源2002全球销售达3万台故障自检功能，故障率低故障自检功能，故障率低。由于焊机功能改用软件控制，减少了40%电子元件的数量，降低了焊机的出故障点。同时，焊机具有故障自检功能，有利于自动化生产的连续性节能高效节能高效。效率达89%，功率达到因数99%，比普通焊机节能40%以上，比同类逆变焊机节

29、能10%以上面板采用智能化设计，大屏幕双数显面板采用智能化设计，大屏幕双数显。采用轻触按钮和数显焊接参数，设计既方便了焊工的操作又不影响焊工的视觉感受减少了误操作一元化的调节。一元化的调节。内存80组焊接专家规范。真正的傻瓜焊机，操作时只须将所用的焊丝直径、材料、母材厚度、焊接方法。输入焊机即可获得内存的最佳焊接规范可存储可存储100100个焊接程序个焊接程序。随时可调用或修改，保证了焊接时的重复精度和焊接质量熔滴过渡状态指示熔滴过渡状态指示。当出现不佳的熔滴过渡形式时指示灯亮此时焊工可及时调整焊接参数直至指示灯灭最卓越的焊接质量。最卓越的焊接质量。焊机心脏是DSPDSP全数字化微处理控制器电

30、弧特别稳定，焊接质量卓越。精确的起弧，和焊接收弧削球功能。精确的起弧，和焊接收弧削球功能。焊机精确控制引弧,焊机并有焊丝回烧功能，焊后焊丝不结球保正重新引弧方便,尤其适合自动焊真正实现无飞溅的脉冲焊接。真正实现无飞溅的脉冲焊接。一个脉冲过渡一个熔滴，数字式精确控制焊接过程，并保持电弧电压的恒定，焊接过程几乎无飞溅，减少了焊后的处理。焊缝具有良好的焊缝成形，气孔少，飞溅少。可焊接几乎所有的焊接材料可焊接几乎所有的焊接材料, ,以满足客户新产品新工艺的要求以满足客户新产品新工艺的要求。铝、钢、不锈钢、铜、钛、镍等，实芯焊丝，药芯焊丝三、拓展功能强大，减少了重复投资三、拓展功能强大，减少了重复投资3

31、.13.1 焊接数据库（即专家系统）的升级焊接数据库（即专家系统）的升级。如果焊接特种焊丝直径或特殊的焊接材料、焊接工艺，可直接将新的焊接专家系统加载到焊机中，减少了和缩短了客户新工艺调试和工艺试验的时间及成本3.23.2可升级为双脉冲焊机。可升级为双脉冲焊机。不需要更改硬件,焊机随时可以升级为双脉冲,以满足客户对美观成形或其它特殊用途3.33.3 可作自动焊和机器人的焊接。可作自动焊和机器人的焊接。不需对焊机作更动，方便连接自动化专机，机器人等5 5. .4 4 S Sm ma ar rt tT TA AC C 智智能能寻寻位位系系统统智能寻位系统用于焊接前确定工件上的定位点。SmartTa

32、c 使用焊枪上的焊丝作为感应装置，而不需要在焊枪上安装体积庞大的附加感应器。在寻位模式下系统会给焊丝通电，当焊丝和工件接触时形成的电流会转换为停止信号给机器人控制系统。在比较实际工件位置与程序设定位置之后，系统对路径进行修正。对一个点进行准确定位需要 3 次定位过程，寻位的距离和速度可以根据需要定义。一般完整的寻位过程依据工件复杂程度不同需要 8-12 秒不等。寻位功能可用于确定焊道的开始点和结束点，或者可以对曲线焊道上的多个点进行定位。SmarTac 寻位形成的轨迹可以进行三维的移动、旋转及倾斜，以适应另一个工位的相同工件而不需要重新寻位。 SmarTac 的寻位原理使得本系统仅适用于表面可

33、导电的工件。焊丝主要用于以角焊道为主的开放表面的寻位，也可在狭窄区域（如 V 形槽）的进行寻位。喷嘴上的飞溅及焊丝上的焊渣会导致寻位误差，必须配备自动清枪剪丝器以解决这个问题。检测电压：7-40V DC灵敏度：1V 电压降寻位速度： 2050mm/s(与寻位精度要求有关)寻位精度：0.25 mm（速度为 20mm/s 时）5 5. .5 5 A AW WC C 电电弧弧跟跟踪踪系系统统 AWC 综合了电弧节点跟踪和焊接过程控制的功能，专门针对焊道的变化及检测、控制焊接过程设计。系统实时对摆动焊接中的电流电压信号采样，并分析得出的水平及垂直方向的路径纠正数据，控制柜根据此数据修改路径，保证达到稳

34、定的焊接要求。AWC 的性能特点：与机器人控制器无缝集成在线监测焊接过程(系统不包含本功能所需的电脑及外围设备)系统包含以下跟踪模式：-恒定焊枪高度控制（干伸长度不变）-角焊缝跟踪-对接焊缝中心线跟踪-搭接焊缝单边跟踪Min 3 mm-多道焊接AWC 的编程和设置通过示教器上的 ArcWare 管理中实现，在执行程序的同时可以在相连的电脑上看到焊接及跟踪的过程。下图为 20mm/s 高速焊接带 AWC 跟踪的焊接效果图。5 5. .6 6 T TB Bi i 双双水水冷冷焊焊枪枪 R RM M 8 80 0W W优点优点枪体外套管是由一整块特质高钢性不锈钢通过 CNC 设备加工而成，非常强壮，

35、同时和内层枪管之间有足够空间，即使发生碰撞也不用重新校枪和调整机器人 TCP 点，这样就节约了大量的机器人维护时间。传统焊枪的保护气只有一路，在保护气由喷嘴喷出时极易迅速散失，只能靠加大气体压力和流量来提高气保护效果。而 TBi 新一代机器人焊枪创新地采用两路保护气设计，外层通道的保护气形成轴向的保护气流，而内层通道的保护气形成径向的保护气流。由于加强了保护气的流动控制，使得层流状保护气在焊接区温柔包裹，气体不易散失 浪费，焊接过程中的保护气用量大大降低，通常焊接保护气用量需要 1520 升/分钟， 而 TBi 焊枪的保护气用量仅需 68 升/分钟（这意味着： 使用 TBi 焊枪，现有的一瓶气

36、体可以当两瓶用! ） 。同时两通道保护气可以到达焊枪内的多个部位，焊枪的冷却效果得到加强。并且由于径向气流的存在，使得导电嘴也得到充分的冷却，避免导电嘴的过度烧损，从而使导电嘴的寿命延长了 35 倍。更优秀的双路水冷效果。5 5. .7 7 T TB Bi i 清清枪枪剪剪丝丝装装置置 清枪前 清枪后优点优点TBi 清枪站的喷硅油装置采用了双喷嘴交叉喷射，使硅油能更好地到达焊枪喷嘴的内表面，确保焊渣与喷嘴不会发生死粘连。TBi 清枪喷硅油装置设计在同一位置，机器人只要一个动作就可以完成喷硅油和清枪的过程。在控制上 TBi 清枪喷硅油装置仅需要一个启动信号，它就可以按照规定好的动作顺序启动。TBi 剪丝装置采用焊枪自触发结构设计，不需要再使用电磁阀对它进行控制，简化了电气控制。TBi 剪丝装置可以单独安装，也可以安装在 TBI 清枪喷硅油装置上形成一体化设备，这样不仅节约了安装空间，也使气路的布置和控制变得非常简单。5 5. .8 8 波波英英特特强强制制冷冷却却水水箱箱特性及功能特性及功能 采用欧美高效率板式热交换器及壳管式热交换器，提升交换效率。采用进口电机组件，省能，可靠度高、寿命长。使用数字式电子温度控制器，精度0.5-1。温度使用范围 15-3