现代汽车安全技术(第四章)教学文案

1、现代汽车安全技术现代汽车安全技术(第四章第四章)吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLU吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLU汽车的运动是汽车的运动是由驾驶员、汽车和由驾驶员、汽车和道路之间相互作用道路之间相互作用的结果的结果道路道路汽车汽车驾驶员驾驶员n人类对先进生产工具的创造性想象和追求，促使人们去实现具有人的智能的机器n能认识本身所处的环境，理解和接受人给予的指令去工作，并与人和平相处吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLUn20世

2、纪70年代开始，全世界汽车行业热衷于采用电子、传感、液压、电机和微控制器等技术，提升传统的几乎完全由机械部件构成的汽车的自动化、高性能化，以及智能化程度吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLU吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLU机械系统机械系统机械机械+电子电子系统系统机电一体机电一体化系统化系统当今当今机电一体机电一体化系统化系统5年后年后n采用电子、传感、液压、电机与微控制器等技术，提高汽车机械系统的自动化程度，减轻驾驶员操作负担n没有自动化系统，驾驶员人工操作也能实现。自动化系统降

3、低了驾驶员的疲劳程度，提高了汽车行驶的安全性n20世纪80年代的前沿汽车电子技术，诸如ABS, PS, AT, AMT, CC, EPS, X-By-Wire等吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLUn采用电子、传感、液压、电机与微控制器等技术，提高汽车行驶过程中的主动安全性能，弥补驾驶员操作能力的不足n敏捷汽车系统根据驾驶员的转向操作，协调控制驱动与制动，避免进入车轮滑转、侧滑、跑偏、甩尾、滑出等极限工况，大幅度提高汽车的主动安全性能n20世纪90年代的前沿汽车电子技术，诸如EBS, TC/ASR, DSC, ESP, VSC, VDC等吉

4、林大学汽车动态模拟国家重点实验室吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLUn智能化控制系统，采用电子、传感、液压、电机与微控制器等技术，部分或全部替代驾驶员的感知、决策与操纵行为n主要弥补了驾驶员的感知、决策能力不足，需要感知前方的道路交通信息n2010年前后的前沿汽车电子技术，诸如夜视系统、碰撞警示、车道偏离警示、避撞系统、自适应巡航控制吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLUnGoogle无人驾驶车吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLU吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室

5、吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLUn车轮防抱死制动系统（简称ABS），通过将制动器制动力调节到适应路面所能提供轮胎的附着力，达到防止车轮在紧急制动期间抱死的目的。nABS系统可以提高汽车制动的方向控制性和稳定性，防止车辆侧滑和甩尾。吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLU吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLUn汽车ABS系统介绍综述nABS最早应用于飞机、铁路机车n1936年德国Robert Bosch公司取得了ABS专利n1948年美国的Westinghouse

6、Air Brake公司开发了铁路机车专用的ABS装置n1948年，波音公司生产的B-47飞机上装了Hydro Aire公司的ABSn50年代后期，Good Year公司和Hydro Aire公司开发了带电子控制的ABS吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLUn1954年，Ford首先将航空ABS应用到林肯牌汽车上，但失败了。n1957年，Ford公司与Kelsey Hayes公司联合开发ABS，1968年达到预期目的。n1958年Dunlop开发出了用于载货车的Maxaret ABS。n1978年，奔驰公司首次推出了四轮控制的防抱死制动系统。

7、吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLUn在后轮提供足够的侧向力，以保证汽车行驶稳定性。n在前轮提供足够的侧向力，以保证汽车的可操控性。n充分利用轮胎与路面间的附着系数，缩短比车轮抱死时的制动距离。n制动压力尽快适应不同附着系数的路面，如越过水潭、雪地和冰面。n为避免汽车底盘振动，制动力矩控制幅值应小。吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLUnMu Split试验吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLUn轮胎与路面的附着特性轮胎与路面的附着

8、特性吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLU0100%WrWWu rsun轮胎与路面的附着特性（轮胎与路面的附着特性（1520%）吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLUnABS控制回路吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLU吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLU吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLU吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室

9、吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLU吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLUn车轮转速传感器n电控单元n液压调节器n磁电式被动轮速传感器磁电式被动轮速传感器吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLU+V-V输出信输出信号号n磁电式被动轮速传感器的缺点磁电式被动轮速传感器的缺点其输出信号的幅值是随转速的变化而变化频率响应不高抗电磁波干扰能力差，尤其是其输出信号幅值较小时吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLUn霍尔效应主动

10、式轮速传感器霍尔效应主动式轮速传感器吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLUn霍尔效应主动式轮速传感器的优点霍尔效应主动式轮速传感器的优点输出信号电压幅值不受转速的影响。在汽车电源电压12V条件下，其输出信号电压保持在11.512V不变，即使车速下降接近0也不变。频率响应高。其响应频率高达20Hz，用于ABS系统时，相当于车速为1000Km/h时所检测的信号频率。抗电磁波干扰能力强吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLUn轮速输入整形电路轮速输入整形电路n运算电路运算电路n电磁阀驱动及检测电

11、磁阀驱动及检测电路电路n故障自故障自诊断电路诊断电路n稳压提供电路稳压提供电路n通信电路通信电路吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLUnABS制动压力调节器又叫制动压力调节器又叫ABS液压控制单液压控制单元（元（HCU）。）。吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLU轮速传感器轮速传感器轮缸轮缸吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLUABS压力调节器气压式液压式空气液压加力式循环式液压调节器变容式液压调节器整体式分体式吉林大学汽车动态模拟国

12、家重点实验室吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLU两两位位两两通通电电磁磁阀阀吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLU吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLU吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLU吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLU吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLU吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室吉林大学

13、汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLU吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLU吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLU吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLU吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLU吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLU吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JL

14、Un四传感器四通道四轮独立控制方式n四传感器四通道前轮独立后轮选择控制方式n四传感器三通道前轮独立后轮低选择控制方式n三传感器三通道前轮独立后轮低选择控制方式n四传感器二通道前轮独立控制方式n四传感器二通道前轮独立后轮低选择控制方式n一传感器一通道后轮近似低选择控制方式吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLU吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLU压力控制阀压力控制阀轮速传感器轮速传感器吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLU压力控制阀压力

15、控制阀轮速传感器轮速传感器吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLU压力控制阀压力控制阀轮速传感器轮速传感器n优点优点：每个车轮的附着系数利用率达到最：每个车轮的附着系数利用率达到最大值，以获得最佳制动效果，大值，以获得最佳制动效果， 制动距离短！制动距离短！n缺点缺点：对不对称路面，由于附着系数不同：对不对称路面，由于附着系数不同，左右轮产生的路面制动力不同，导致车，左右轮产生的路面制动力不同，导致车辆产生附加的横摆力矩，使车辆难以控制辆产生附加的横摆力矩，使车辆难以控制操纵性和方向稳定性不太好！操纵性和方向稳定性不太好！吉林大学汽车动态模拟

16、国家重点实验室吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLUn控制方式控制方式：一个车桥上的两个车轮由一条通道控：一个车桥上的两个车轮由一条通道控制，即两个轮速传感器对应一个压力控制阀，制制，即两个轮速传感器对应一个压力控制阀，制动压力取决于预先抱死车轮的状态，对于不对称动压力取决于预先抱死车轮的状态，对于不对称路面，选择附着系数较低的一侧车轮；路面，选择附着系数较低的一侧车轮；n优点优点：左右车轮产生的制动力相同，减少或消除：左右车轮产生的制动力相同，减少或消除了横摆和转向力矩；了横摆和转向力矩； 操纵性和方向稳定性好！操纵性和方向稳定性好！n缺点缺点：附着系数较高的一侧车轮的附

17、着系数得不：附着系数较高的一侧车轮的附着系数得不到充分利用。到充分利用。制动距离加大！制动距离加大！吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLU吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLU产品型号产品型号制造公司制造公司国别国别主要技术特点主要技术特点Bosch-ABS 2sBosch-ABS 2sBoschBosch德国德国二个闭式循环液压制动系统回路；三位三通电磁阀；三二个闭式循环液压制动系统回路；三位三通电磁阀；三传感器四通道布置；控制方法：车轮减速度参考传感器四通道布置；控制方法：车轮减速度

18、参考滑移率滑移率Bosch-ABS 5Bosch-ABS 5BoschBosch德国德国二个闭式循环液压制动系统回路；二位二通电磁阀；三二个闭式循环液压制动系统回路；二位二通电磁阀；三传感器三通道传感器三通道/ /四通道布置；控制方法：车轮减速度四通道布置；控制方法：车轮减速度参考滑移率；采用计算机冗余原理监测信号的处参考滑移率；采用计算机冗余原理监测信号的处理理Teves-ABS Teves-ABS Mk4Mk4TevesTeves德国德国二个开式循环液压制动系统回路；二位二通电磁阀；控二个开式循环液压制动系统回路；二位二通电磁阀；控制方法：车轮减速度参考滑移率；控制方式：前制方法：车轮减速

19、度参考滑移率；控制方式：前桥为独立控制，后桥为低选择控制；采用计算机冗桥为独立控制，后桥为低选择控制；采用计算机冗余原理监测信号的处理余原理监测信号的处理EBC-4-ABSEBC-4-ABSKelsey-HayesKelsey-Hayes美国美国一个闭式循环液压制动系统回路；控制方式：前桥为独一个闭式循环液压制动系统回路；控制方式：前桥为独立控制，后桥为低选择控制立控制，后桥为低选择控制Locas- Locas- Girling- Girling- ABS/ASRABS/ASRLocas-Locas-GirlingGirling英国英国二个闭式循环液压制动系统回路；滑移式二位二通电磁二个闭式循

20、环液压制动系统回路；滑移式二位二通电磁阀阀吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLU吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLUASR ( Anti-Slip Regulation)=汽车驱动防滑系统，汽车驱动防滑系统，主要出现在奔驰主要出现在奔驰、奥迪奥迪、大众等欧洲车型中。大众等欧洲车型中。TCS (Traction Control System)=汽车牵引力控制汽车牵引力控制系统系统:主要出现在现代起亚韩国车系中。主要出现在现代起亚韩国车系中。其他名称：其他名称：TRC (Traction

21、Control)=汽车牵引力汽车牵引力控制系统，主要出现在丰田等日本车型中。控制系统，主要出现在丰田等日本车型中。是国际上是国际上80年代中期开始发展的一种年代中期开始发展的一种“替代替代”驾驾驶员的汽车主动安全技术驶员的汽车主动安全技术 吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLUn汽车驱动防滑控制系统（汽车驱动防滑控制系统（ASR）主要功用主要功用是根据控制发动机的输出转矩或是根据控制发动机的输出转矩或/和驱动轮和驱动轮的制动力矩来的制动力矩来控制驱动车轮控制驱动车轮的滑转率在最的滑转率在最佳控制范围内，从而保证汽车具有较高的佳控制范围内，从

22、而保证汽车具有较高的牵引性能和良好的行驶稳定性。牵引性能和良好的行驶稳定性。吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLUn提高牵引性能提高牵引性能控制车轮滑转率在最佳范围内，保证附着和牵控制车轮滑转率在最佳范围内，保证附着和牵引性能引性能柔性差速锁的作用柔性差速锁的作用n提高加速和爬坡能力提高加速和爬坡能力n改善主动安全性能改善主动安全性能 ASR可以增加汽车的侧偏力矩可以增加汽车的侧偏力矩保持转向操纵能力保持转向操纵能力保持稳态转弯和行驶方向稳定性保持稳态转弯和行驶方向稳定性吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室

23、ADSL of JLUn1971年别克年别克(Buick)公司研制了由电子控制装置自动中断发公司研制了由电子控制装置自动中断发动机点火，以减小发动机输出扭矩，从而防止汽车驱动滑动机点火，以减小发动机输出扭矩，从而防止汽车驱动滑转的装置，这是现代转的装置，这是现代ASR系统的最初雏形。系统的最初雏形。n1972 年，日本首次登记了一种以停止发动机气缸点火为控年，日本首次登记了一种以停止发动机气缸点火为控制手段的汽车制手段的汽车ASR控制系统。控制系统。 n1978 年德国注册了一种以减少气缸供油来实现汽车驱动防年德国注册了一种以减少气缸供油来实现汽车驱动防滑控制的装置。滑控制的装置。n1981

24、年，日本又注册了一种以调节离合器接合程度来限制年，日本又注册了一种以调节离合器接合程度来限制汽车驱动轮过度滑转的汽车驱动防滑控制专利。汽车驱动轮过度滑转的汽车驱动防滑控制专利。n1985 年，瑞典年，瑞典Volvo汽车公司把一种被称为汽车公司把一种被称为ETC的电子牵的电子牵引力控制系统安装在引力控制系统安装在Volvo 760 Turbo汽车上，这是世界上汽车上，这是世界上第一个在实车上应用的电子牵引力控制系统。第一个在实车上应用的电子牵引力控制系统。吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLUn1986 年，在底特律汽车巡回展中，美国年，在底

25、特律汽车巡回展中，美国GM汽车公司在其汽车公司在其生产的克尔维特生产的克尔维特英迪牌轿车上安装了牵引力控制系统；同英迪牌轿车上安装了牵引力控制系统；同年年 9 月，奔驰公司与瓦布科（月，奔驰公司与瓦布科（WABCO）公司联合开发出）公司联合开发出了应用于货车的了应用于货车的TCS系统。系统。12 月，博世（月，博世（BOSCH）公司首）公司首次推出了具有制动防抱死和驱动防滑转功能的次推出了具有制动防抱死和驱动防滑转功能的TCSBOSCH ABS/ASR 2Un1989 年，德国奥迪汽车公司将年，德国奥迪汽车公司将ASR安装在前置前驱动的奥安装在前置前驱动的奥迪轿车上，这是世界上第一次将迪轿车上

26、，这是世界上第一次将ASR装置安装在前置前驱装置安装在前置前驱动轿车上。动轿车上。n之后，之后， ASR技术日益发展并逐渐成熟并得到了迅速普及。技术日益发展并逐渐成熟并得到了迅速普及。现在的现在的ASR系统一般都是与系统一般都是与ABS系统构成系统构成ABS/ASR系统，系统，再辅以发动机管理系统再辅以发动机管理系统EMS，进一步提高汽车的稳定性。，进一步提高汽车的稳定性。吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLUnASR系统一般由传感器、控制单元、执行系统一般由传感器、控制单元、执行器、和控制对象（即车辆本身）组成。器、和控制对象（即车辆本身

27、）组成。吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLUn单轴后驱的结构吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLUn单轴后驱的控制方案吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLUn全轮驱动的结构吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLUn全轮驱动的控制方案吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLUn工作原理工作原理：ASR系系统通过监测车轮运统通过监测车轮

28、运动状态，根据驱动动状态，根据驱动轮打滑情况控制施轮打滑情况控制施加到其上的驱动力加到其上的驱动力矩，从而将驱动车矩，从而将驱动车轮滑转率控制在图轮滑转率控制在图示阴影范围之内，示阴影范围之内，保证车辆在任何路保证车辆在任何路面上都能获得最佳面上都能获得最佳的牵引通过性和行的牵引通过性和行驶稳定性。驶稳定性。吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLUn采用电控悬架实现驱动车轮载荷调配采用电控悬架实现驱动车轮载荷调配n调节发动机的输出转矩控制驱动力矩调节发动机的输出转矩控制驱动力矩减小发动机的进气量减小发动机的进气量减小发动机的供油量减小发动机的

29、供油量减小发动机的点火提前角或喷油提前角减小发动机的点火提前角或喷油提前角中断发动机部分气缸的点火和供油中断发动机部分气缸的点火和供油n改变变速器的传动比调节驱动力矩改变变速器的传动比调节驱动力矩 n采用可控防滑差速器实现驱动力矩变比例分配采用可控防滑差速器实现驱动力矩变比例分配 n采用离合器控制调节驱动力矩采用离合器控制调节驱动力矩 n进行制动介入对驱动车轮施加制动力进行制动介入对驱动车轮施加制动力吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLU吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLU控制方式控制

30、方式 牵引性牵引性操纵性操纵性稳定性稳定性舒适性舒适性节气门开度节气门开度很差很差较差较差较差较差 很好很好 点火参数及燃油供给点火参数及燃油供给X较好较好较好较好较差较差驱动轮制动力矩调节（快）驱动轮制动力矩调节（快）很好很好较差较差较差较差 很差很差驱动轮制动力矩调节（慢）驱动轮制动力矩调节（慢）较好较好XXX差速器锁止控制差速器锁止控制很好很好较好较好较好较好较差较差离合器或变速器离合器或变速器较好较好X较好较好很差很差 节气门开度节气门开度+制动力矩（快）制动力矩（快）很好很好很好很好很好很好较好较好节气门开度节气门开度+制动力矩（慢）制动力矩（慢）较好较好XX较好较好点火参数点火参数

31、+制动力矩制动力矩较好较好很好很好很好很好较好较好节气门开度节气门开度+差速器锁止差速器锁止很好很好较好较好较好较好较好较好点火参数点火参数+差速器锁止差速器锁止很好很好 较好较好较好较好较好较好注：注：“X ”表示无影响表示无影响 吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLU吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLU 副节气门的工作状态副节气门的工作状态吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLU磁电式轮速传感器磁电式轮速传感器 吉林大学汽车动态模

32、拟国家重点实验室吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLU BOSCH ASR BOSCH ASR压力调节器液压回路压力调节器液压回路吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLU坦威斯坦威斯MKIV ASRMKIV ASR压力调节器液压回路压力调节器液压回路吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLU吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLU吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLU吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLU吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLUn逻辑门限值控制逻辑门限值控制nPID 控制控制n滑模变结构控制滑模变结构控制n最优控制最优控制n模糊控制与神经网络控制模糊控制与神经网络控制吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLUn低附着均一路面起步连续换档