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文档简介

1、12第六章 控制规律及仪表主要内容 电动、气动控制器， 数字可编程调节器， 气动执行、转换器， 可控、变频调速器。3过程控制实验室456789正作用气开式10被控变量y：指需要控制的工艺变量。设定值x：工艺上被调参数的期望值。偏差e: 被控变量的测量值与给定值之差。干扰f: 引起被调参数偏离给定值的一切因素。操纵变量q: 用来克服干扰对被调参数的影 响，实现调节作用的参数。11第一节 常用控制规律1.比例控制 P p = K p e（t）=比例控制作用的依据是偏差的大小、迅速及时。 %100minmaxminmaxPPpeee0t0te0t0tpe112比例调节规律及调节器示意图：e比例调节器

2、KPePePPP+e-e0KP 113基本调节规律O OP Pe ea ab bKp=a/bp=b/a1415积分调节规律e :为阶跃信号时积分是偏差对时间的累积: e = 0时输出不变或称积分保持ettPTi00PIt0t016比例-积分规律e:为阶跃信号时ettPPtPI+=PPIt17比例-微分调节规律e :为阶跃信号时etPPttPD+=PPDTDt18P I D三作用规律原理1.e :为阶跃信号时etPPttPD+=PPIDTDtPI+ttPDI192.比例积分作用 PI 积分作用的依据是偏差对时间的累积， 作用是消除余差。)1(1edtTePi0t0te0t0tP0t0tI0t0t

3、PITipIpp203.比例、积分、微分三作用规律：)1(1dtdeTedtTepdi0t0te0t0tp0t0tI0t0tPIDTi0t0tD（1-1/e）=63%Td21数字式PID控制0tp0tI0tD0tp0t0It0tDt0Tdt0t0t0t022ttttyyyyc余差=0TD=TD0TI=TI0TD0TI0TI TI0TD0TITI0TDEFG气源测量信号输出信号微分气室106 QTM 23KHFLEG气源IJ测量信号107辅助装置 气动执行器在使用中，常配备一些辅助装置，常用的有电/气转换器和阀门定位器以及手轮机构。 电/气阀门定位器除了能起到电/气转换器的作用（即将420mA

4、DC转换20100kPa的气信号），还具有机械反馈环节，使控制阀按照控制器信号迅速、准确定位。 108气动定值器109电-气转换器110电-气转换器EPC1000PS喷嘴挡板调零弹簧测量波纹管反馈波纹管十字弹簧电磁反馈机 构磁钢铁心线 圈P0放大器111电-气转换器EPC1000PS喷嘴挡板调零弹簧测量波纹管反馈波纹管十字弹簧电磁反馈机 构磁钢铁心线 圈P0放大器112电-气转换器EPC1000PS喷嘴挡板调零弹簧测量波纹管反馈波纹管十字弹簧电磁反馈机 构磁钢铁心线 圈P0放大器113气动阀门定位器示意图原理图：正作用P0放大器气信号上升阀杆向下阀位杆与凸轮转动弹簧产生反馈力矩正向力矩使挡板靠近喷嘴进入执行器的气压上升气源1

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