PLC教学4_基本编程指令

1、 第四章第四章 PLCPLC 基本编程指令基本编程指令 4-1 PLC4-1 PLC的编程语言概述的编程语言概述 4-2 PLC4-2 PLC 基本编程指令基本编程指令 4-3 4-3 常用基本程序及应用常用基本程序及应用 一、一、PLC编程语言的国际标准编程语言的国际标准 国际电工委员会（国际电工委员会（IEC） 1994年年5月公布月公布PLC标准（标准（IEC 61131）图图3.1 PLC的编程语言的编程语言4-1 PLC4-1 PLC的编程语言概述的编程语言概述u 图形编程语言图形编程语言u 文字语言文字语言图图3.1 PLC的编程语言的编程语言 常用来编制常用来编制顺序控制顺序控制

2、类程序。类程序。u 它包含它包含步、动作、转换步、动作、转换三个要素。三个要素。u 顺序功能编程法将一个复杂的顺顺序功能编程法将一个复杂的顺序控制过程分解为一些小的工作状态序控制过程分解为一些小的工作状态, ,对这些小状态的功能分别处理后再将对这些小状态的功能分别处理后再将它们依顺序连接组合成整体的控制程它们依顺序连接组合成整体的控制程序。序。 步步1 1步步2 2步步3 3动作动作1 1动作动作2 2转换转换1 1转换转换2 2 顺序功能图顺序功能图 从继电器电路图演变过来的从继电器电路图演变过来的是使用最多的是使用最多的PLCPLC图形编程语言。图形编程语言。 继电器电路图继电器电路图梯形

3、图梯形图符号名称符号名称继电器电路图符号继电器电路图符号梯形图符号梯形图符号常开触点常开触点常闭触点常闭触点线圈线圈表表2-2 符号对照表符号对照表梯形图设计思想梯形图设计思想: :n 将可编程控制器中参与逻辑组合的编程元件看成和继电器将可编程控制器中参与逻辑组合的编程元件看成和继电器一样一样, ,具有常开、常闭触点及线圈具有常开、常闭触点及线圈, ,且线圈的得电失电将导致且线圈的得电失电将导致触点的相应动作触点的相应动作; ;n 用母线代替电源线用母线代替电源线, ,用能量流概念来代替继电器电路中的用能量流概念来代替继电器电路中的电流概念电流概念; ;n 使用绘制继电器电路图类似的思路绘出梯

4、形图。使用绘制继电器电路图类似的思路绘出梯形图。梯形图梯形图注意：注意：PLCPLC中的编程元件不是实际物中的编程元件不是实际物理元件理元件, ,而只是计算机存储器中一定而只是计算机存储器中一定的位的位, ,它的所谓接通不过是相应存储它的所谓接通不过是相应存储单元置单元置1 1而已。而已。 梯形图的主要特点梯形图的主要特点:1) PLC梯形图中的某些梯形图中的某些编程元件沿用了继电器编程元件沿用了继电器这这一名称，例如输入继电器、输出继电器、内部一名称，例如输入继电器、输出继电器、内部辅助继电器等，但是它们不是真实的物理继电辅助继电器等，但是它们不是真实的物理继电器器(即硬件继电器即硬件继电器

5、)，而是在用户程序中使用的软，而是在用户程序中使用的软元件。元件。 2) 根据梯形图中各触点的状态和逻辑关系，求出根据梯形图中各触点的状态和逻辑关系，求出与图中各线圈对应的编程元件的状态，称为梯与图中各线圈对应的编程元件的状态，称为梯形图的形图的逻辑运算逻辑运算。 梯形图梯形图3) 梯形图两侧的垂直公共线称为梯形图两侧的垂直公共线称为公共母线公共母线(bus bar)。4) 梯形图中的梯形图中的线圈和其他输出类指令应放在最右边线圈和其他输出类指令应放在最右边。5) 梯形图中各编程元件的常开触点和常闭触点均可梯形图中各编程元件的常开触点和常闭触点均可以以无限多次地使用无限多次地使用。也叫做也叫做

6、语句表语句表。它和单片机程序中的汇编。它和单片机程序中的汇编语言有点类似语言有点类似, ,由语句指令依一定的顺序排列而成由语句指令依一定的顺序排列而成。一条指令一般可分为两部分一条指令一般可分为两部分, ,一为一为助记符助记符, ,二为二为操作数操作数。 图图3.3 梯形图与指令表梯形图与指令表梯形图梯形图LD X0OR Y0ANI X1OUT Y0 指令表指令表图图3.3 梯形图与指令表梯形图与指令表：对指令表运：对指令表运用不熟悉的人可先画出梯形图用不熟悉的人可先画出梯形图, ,再转换为语句表。再转换为语句表。 程序编制完毕装入机内运行时程序编制完毕装入机内运行时, ,简易编程设备都不具简

7、易编程设备都不具备直接读取图形的功能备直接读取图形的功能, ,梯形图程序只有改写为指令表才梯形图程序只有改写为指令表才有可能送入可编程控制器运行。有可能送入可编程控制器运行。 梯形图梯形图LD X0OR Y0ANI X1OUT Y0 指令表指令表 是一种类似于数字逻辑电路的编程语言。是一种类似于数字逻辑电路的编程语言。该编程语言用类似与门、或门的方框来表示逻辑运算关系该编程语言用类似与门、或门的方框来表示逻辑运算关系, ,方框的左侧为逻辑运算的输入变量方框的左侧为逻辑运算的输入变量, ,右侧为输出变量右侧为输出变量, ,输入输入端、输出端的小圆圈表示端、输出端的小圆圈表示“非非”运算运算, ,

8、信号自左向右流动。信号自左向右流动。 ORANDSRS1 Q1R Test1Test2Sw1%IX3ResetStart为为IEC61131-3标准创建的一种专用的高级编程语言。标准创建的一种专用的高级编程语言。 在在ST语言中支持运算符、控制语句、函数。语言中支持运算符、控制语句、函数。 两大优点：两大优点：n 能实现复杂的数学运算；能实现复杂的数学运算；n 非常简洁和紧凑。非常简洁和紧凑。 FX系列可编程控制器有系列可编程控制器有20多条基本指令多条基本指令 100多条应用指令多条应用指令4-2 PLC4-2 PLC的基本指令的基本指令一、逻辑取及线圈驱动指令（一、逻辑取及线圈驱动指令（L

9、DLD、LDILDI、OUTOUT）符号符号名称名称功能功能梯形图表示梯形图表示及可用元件及可用元件程序步程序步LD（Load）取指令取指令常开常开触点接母触点接母线或线或分支起点分支起点X、Y、M、S、T、C1OUT（Out）输出指令输出指令线圈驱动线圈驱动（不能用于输（不能用于输入继电器入继电器X） Y、M、S、T、CT、C必须设定常数或必须设定常数或指定数据寄存器的地址号指定数据寄存器的地址号Y、M：1特特M：2T、C：332位的位的C：5LDI（Load Inverse）取反指令取反指令常闭常闭触点接母触点接母线或线或分支起点分支起点X、Y、M、S、T、C1LDLD、LDILDI、OU

10、T OUT 指令指令 梯形图程序梯形图程序 v 指令表程序指令表程序步序步序 指令指令 地址地址 0 0 LD X0LD X0 1 1 OUT Y0OUT Y0 2 2 LDI X1LDI X1 3 3 OUT M100OUT M100 4 OUT T0 K19 4 OUT T0 K19 7 7 LD T0LD T0 8 8 OUT Y1OUT Y1 指令说明：指令说明： OUT OUT指令可以连续使用若干次，相当于线圈的并联。指令可以连续使用若干次，相当于线圈的并联。二、触点串联指令（二、触点串联指令（ANDAND、ANIANI）符号符号名称名称功能功能梯形图表示梯形图表示及可用元件及可用元

11、件程序步程序步AND(and)与与指令指令单个常开单个常开触点触点与前面电路串与前面电路串联连接联连接X、Y、M、S、T、C1ANI（and Inverse）与非与非指令指令单个常闭单个常闭触点触点与前面电路串与前面电路串联连接联连接X、Y、M、S、T、C1指令说明：指令说明：（1 1）单个触点单个触点与前面的电路串联时，使用与前面的电路串联时，使用ANDAND或或ANIANI文件。文件。（2 2）串联触点的个数没有限制且可多次使用。）串联触点的个数没有限制且可多次使用。（3 3）执行）执行OUTOUT指令后，通过指令后，通过ANDAND指令可驱动其它线圈输出。指令可驱动其它线圈输出。 AND

12、ANDANIANIOUTOUT指令后，通过触点对其它线圈使用指令后，通过触点对其它线圈使用OUTOUT指令称之为纵接输出。指令称之为纵接输出。ANDAND纵接输出，如果顺序不错，可以多次重纵接输出，如果顺序不错，可以多次重复，但总共不要超过复，但总共不要超过2424行行 OUTOUT指令后，通过触点串联指令对其它指令后，通过触点串联指令对其它线圈使用线圈使用OUTOUT指令称之为纵接输出。指令称之为纵接输出。减少程序步数：输出部分减少程序步数：输出部分“上窄下宽上窄下宽”需使用需使用堆栈堆栈指令指令三、触点并联指令（三、触点并联指令（OROR、ORIORI）符号符号名称名称功能功能梯形图表示梯

13、形图表示及可用元件及可用元件程序步程序步OR(Or)或指令或指令单个常开单个常开触点触点并联连接并联连接X、Y、M、S、T、C1ORI（Or Inverse）或非指令或非指令单个常闭单个常闭触点触点并联连接并联连接X、Y、M、S、T、C1指令说明：指令说明：（1 1）OROR和和ORIORI指令总是将指令总是将单个触点单个触点并联到它前面已经连并联到它前面已经连接好的电路两端。接好的电路两端。（2 2）并联触点的个数没有限制。）并联触点的个数没有限制。 v 梯形图程序梯形图程序LDORORIORORIv 指令表程序指令表程序步序步序 指令指令 地址地址 0 LD X10 LD X1 1 1 O

14、R Y1OR Y1 2 2 ORI M102ORI M102 3 OUT Y1 3 OUT Y1 4 LDI X1 4 LDI X1 5 ANI Y1 5 ANI Y1 6 6 OR M103OR M103 7 ANI Y2 7 ANI Y2 8 8 ORI M104ORI M104 9 OUT M103 9 OUT M103四、串联四、串联电路块的并联电路块的并联连接指令（连接指令（ORBORB）符号符号名称名称功能功能梯形图表示梯形图表示及可用元件及可用元件程序步程序步ORB(Or Block)块或指令块或指令串联电路块串联电路块的的并联并联连接连接X、Y、M、S、T、C1指令说明：指令说

15、明：（1 1）2 2个以上的触点串联连接的电路称之为个以上的触点串联连接的电路称之为串联电路串联电路块块。串联电路块并联连接时，串联电路块并联连接时，分支的开始用分支的开始用LDLD，LDILDI指指令，令，分支的结束用分支的结束用ORBORB指令。指令。（2 2）ORBORB指令为无操作元件号的指令（相当于电路块指令为无操作元件号的指令（相当于电路块间的垂直连线）间的垂直连线） 。单个并联单个并联用用ORIORI指令指令减少程序步数：逻辑部分减少程序步数：逻辑部分“上宽下窄上宽下窄”串联块的并联串联块的并联用用ORBORB指令指令串联块的并联串联块的并联用用ORBORB指令指令分支的开分支的

16、开始用始用LDLD、LDILDI指令指令分支的结束用分支的结束用ORBORB指指令，且无操作元件。令，且无操作元件。方法方法1：0LDX000 1ANIX0012LDIX002 3ANDX0034ORB 5LDI X0046ANDX0057ORB 8OUTY000 方法方法2：0LDX0001ANIX0012LDIX0023ANDX003 4LDIX0045ANDX0056ORB7ORB8OUTY000 ORB指令可成批使用，但集中（连续）使用时必须指令可成批使用，但集中（连续）使用时必须少于少于8次（次（LD、LDI指令只能连续使用指令只能连续使用8次），如方法次），如方法2； 方法方法1中

17、中ORB的使用次数不限。的使用次数不限。 五、并联五、并联电路块的串联连接电路块的串联连接指令（指令（ANBANB）符号符号名称名称功能功能梯形图表示梯形图表示及可用元件及可用元件程序步程序步ANB(AndBlock)块与指令块与指令并联电路块并联电路块的的串联连接串联连接X、Y、M、S、T、C1指令说明：指令说明：（1 1）2 2个以上的触点并联连接的电路称之为个以上的触点并联连接的电路称之为并联电路并联电路块块。并联电路块串联连接时，分支的。并联电路块串联连接时，分支的开始用开始用LDLD，LDILDI指指令，分支的令，分支的结束用结束用ANBANB指令。指令。（2 2）ANBANB指令为

18、无操作元件号的指令（相当于电路块指令为无操作元件号的指令（相当于电路块间的串联连线）。间的串联连线）。 并联块并联块B B分支的开分支的开始用始用LDLD、LDILDI指令指令分支的分支的结束用结束用ANBANB指指令，且令，且无操作无操作元件。元件。并联块并联块A AANBANB后的后的电路块电路块电路块电路块1 1电路块电路块2 2ANBANB电路块电路块3 3ANBANBv 梯形图程序梯形图程序ORBANBv 指令表程序指令表程序步序步序 指令指令 地址地址 0 LDI X10 LDI X1 1 ORI X2 1 ORI X2 2 2 LDI Y0LDI Y0 3 ANI M100 3

19、ANI M100 4 4 LDI Y2 LDI Y2 6 AND M101 6 AND M101 7 7 ORBORB 8 OR T0 8 OR T0 9 9 ANBANB 10 ORI X3 10 ORI X3 11 OUT M115 11 OUT M115LDI减少程序步数：逻辑部分减少程序步数：逻辑部分“左宽右窄左宽右窄”KMSB2SB1KM2341SB3-1FRL1L2L3FU1QSKMFRM3WUVW12U12V12FU2PEU11V11W11W13U13 V130SB3-2X1X2Y0Y0X2X0例：试分析为图示电路能实现点动兼长动控制，但对应例：试分析为图示电路能实现点动兼长动控

20、制，但对应的的PLCPLC编程却不能实现点动编程却不能实现点动？SB1SB1SB2SB2FRFRCOMCOMX0X0X1X1KMKM 用户电源用户电源PLCPLCCOMCOMY0Y0SB3SB3X2X2停止停止长动长动点动点动PLC I/OPLC I/O端子接线图端子接线图解：按钮有解：按钮有先断后合先断后合的特点，当按下的特点，当按下SB3SB3时，时，SB3-2SB3-2先断开，切断自锁支路；先断开，切断自锁支路；当手松时，当手松时，SB3-1SB3-1先断，先断，KMKM线圈断电，自线圈断电，自锁触点断开，故按下锁触点断开，故按下SB3SB3能起点动作用。能起点动作用。KMSB2SB1K

21、M2341SB3-1FRL1L2L3FU1QSKMFRM3WUVW12U12V12FU2PEU11V11W11W13U13 V130SB3-2X1X2Y0Y0X2X0SB1SB1SB2SB2FRFRCOMCOMX0X0X1X1KMKM 用户电源用户电源PLCPLCCOMCOMY0Y0SB3SB3X2X2停止停止长动长动点动点动PLC I/OPLC I/O端子接线图端子接线图对对PLCPLC，设按下，设按下SB3SB3，Y0=1Y0=1。0 01 1但由于分时工作，输出刷新要滞后输入但由于分时工作，输出刷新要滞后输入采样，故按下采样，故按下SB3SB3最终的结果为长动控制。最终的结果为长动控制。

22、1 1松开松开SB3SB3按钮时，输入继电器线圈按钮时，输入继电器线圈X2X2断断电，其常开常闭软触点同时复位。电，其常开常闭软触点同时复位。1 1KMSB2SB1KM2341SB3-1FRL1L2L3FU1QSKMFRM3WUVW12U12V12FU2PEU11V11W11W13U13 V130SB3-2SB1SB1SB2SB2FRFRCOMCOMX0X0X1X1KMKM 用户电源用户电源PLCPLCCOMCOMY0Y0SB3SB3X2X2停止停止长动长动点动点动PLCPLC I/O I/O端子端子接线图接线图电动机连续与点动控制电动机连续与点动控制长动，利用辅助长动，利用辅助继电器继电器M

23、0M0代替自锁代替自锁点动点动符号名称符号名称功能功能梯形图表示梯形图表示程序步程序步MPS(Push)进栈指令进栈指令连接点数据连接点数据入栈入栈1MRD(Read) 读栈指令读栈指令从堆栈读出从堆栈读出连接点数据连接点数据1MPP(POP)出栈指令出栈指令从堆栈读出从堆栈读出数据并复位数据并复位1MPSMRDMPP指令说明：指令说明：用于多重输出（有不同条件）的电路（上宽下窄），用于多重输出（有不同条件）的电路（上宽下窄），储存电路中分支处的逻辑运算结果。储存电路中分支处的逻辑运算结果。（1 1）在）在PLCPLC中有中有1111个栈存储器，它们用来存储运算的中间结果。个栈存储器，它们用来

24、存储运算的中间结果。（2 2）使用一次）使用一次MPSMPS指令，便将此刻的指令，便将此刻的运算结果送入堆栈的第一层运算结果送入堆栈的第一层，而将原存，而将原存在的第一层的数据移到堆栈的下一层。在的第一层的数据移到堆栈的下一层。六、堆栈指令（六、堆栈指令（MPSMPS、MRDMRD、MPPMPP）符号名称符号名称功能功能梯形图表示梯形图表示程序步程序步MPS(Push)进栈指令进栈指令连接点数据连接点数据入栈入栈1MRD(Read) 读栈指令读栈指令从堆栈读出从堆栈读出连接点数据连接点数据1MPP(POP)出栈指令出栈指令从堆栈读出从堆栈读出数据并复位数据并复位1MPSMRDMPP（3 3）使

25、用）使用MPPMPP指令，各数据按顺序向上移动，最上层的数据被指令，各数据按顺序向上移动，最上层的数据被读出，同时该数据就从堆栈内消失读出，同时该数据就从堆栈内消失。（4 4）MRDMRD指令用来读出最上层的最新数据，此时指令用来读出最上层的最新数据，此时堆栈内的数据堆栈内的数据不移动不移动。（5 5）MPSMPS、MRDMRD、MPPMPP指令都是不带软元件的指令。指令都是不带软元件的指令。（6 6）MPSMPS和和MPPMPP必须成对使用，而且连续使用应少于必须成对使用，而且连续使用应少于1111次。次。（7 7）进栈和出栈指令遵循）进栈和出栈指令遵循“先进后出、后进先出先进后出、后进先出

26、”的次序。的次序。v梯形图（一层栈例）梯形图（一层栈例）MPSMPPv 指令表程序指令表程序 0 LD X10 LD X1 1 1 MPS MPS 2 2 LDILDI X2 X2 3 AND M0 3 AND M0 4 OR X0 4 OR X0 5 5 ANB ANB 6 OUT Y1 6 OUT Y1 7 7 MPPMPP 8 AND X3 8 AND X3 9 OUT Y2 9 OUT Y2 10 10 LDLD X4 X4 11 OR X5 11 OR X5 12 12 ANBANB 13 OUT Y3 13 OUT Y3MRDMRDMPPMPPANBANB将电路块与读出的将电路块与

27、读出的栈存储器的内容串联栈存储器的内容串联MPS将运算的结果将运算的结果存入栈存储器存入栈存储器ANBv梯形图（二层栈例）梯形图（二层栈例）v 指令表程序指令表程序 0 LDI X10 LDI X1 1 1 MPSMPS 2 AND X2 2 AND X2 3 MPS3 MPS 4 ANI M100 4 ANI M100 6 OUT Y0 6 OUT Y0 7 7 MPPMPP 8 AND M102 8 AND M102 9 OUT Y1 9 OUT Y1 10 10 MPPMPP 11 AND X3 11 AND X3 12 12 MPSMPS 13 AND M100 13 AND M100

28、 14 OUT Y2 14 OUT Y2 15 15 MPPMPP 16 AND M105 16 AND M105 17 OUT Y3 17 OUT Y3MPSMPSMPPMPSMPPMPP七、主控及主控复位指令（七、主控及主控复位指令（MCMC、MCRMCR）符号名称符号名称功能功能梯形图表示梯形图表示程序步程序步MC（Master Control）主控指令）主控指令主控开始主控开始(另起新母线另起新母线)3MCR （Master Control Reset）主控复位指令）主控复位指令主控结束主控结束返返回主母线回主母线2 在编程时，经常会遇到许多线圈同时受一个或一组触点控制在编程时，经常会

29、遇到许多线圈同时受一个或一组触点控制的情况，如果在每个线圈的控制电路中都串入同样的触点或电路，的情况，如果在每个线圈的控制电路中都串入同样的触点或电路，将会占用很多触点，主控指令可以解决这一问题。将会占用很多触点，主控指令可以解决这一问题。MC NY，MMCRN七、主控及主控复位指令（七、主控及主控复位指令（MCMC、MCRMCR）符号名称符号名称功能功能梯形图表示梯形图表示程序步程序步MC（Master Control）主控指令）主控指令主控开始主控开始(另起新母线另起新母线)3MCR （Master Control Reset）主控复位指令）主控复位指令主控结束主控结束返返回主母线回主母线

30、2指令说明指令说明: :（1 1）输入接通，执行输入接通，执行MCMC与与MCRMCR之间的指令之间的指令。输入断开，跳过输入断开，跳过MCMC与与MCRMCR之间的指令之间的指令，回到梯形图母线，执行后面的程序，且，回到梯形图母线，执行后面的程序，且MCMC与与MCRMCR之间除积算定时器、计数器，及用之间除积算定时器、计数器，及用SET/RSTSET/RST指令驱动的元件保持指令驱动的元件保持当前状态当前状态, ,其他元件状态复位。其他元件状态复位。（2 2）MC/MCRMC/MCR指令必须成对使用。指令必须成对使用。MCMC后面的任何指令，均以后面的任何指令，均以LDLD、LDILDI指

31、令开始指令开始。MC NY，MMCRN符号名称符号名称功能功能梯形图表示梯形图表示程序步程序步MC（Master Control）主控指令）主控指令主控开始主控开始(另起新母线另起新母线)3MCR （Master Control Reset）主控复位指令）主控复位指令主控结束返主控结束返回主母线回主母线2指令说明指令说明: :（3 3）可以在）可以在MCMC指令内再使用指令内再使用MCMC指令，指令，形成形成多个嵌套级多个嵌套级，嵌套级，嵌套级N的编号由小到大。返回时使用的编号由小到大。返回时使用MCR指令，从大嵌套级开始解除。指令，从大嵌套级开始解除。嵌套级数最多为嵌套级数最多为8 8级级，

32、N N的编号：的编号：N0N0N7N7（4 4）使用不同的）使用不同的Y Y、M M组件号，可以多次使用组件号，可以多次使用MCMC指令，但是若使指令，但是若使用同一软组件号，会出现双线圈输出。用同一软组件号，会出现双线圈输出。MC NY，MMCRN七、主控及主控复位指令（七、主控及主控复位指令（MCMC、MCRMCR）多路输出同时多路输出同时受一组触点控受一组触点控制制, ,可用主控指可用主控指令实现令实现此触此触点由点由梯形梯形图转图转换后换后自动自动生成生成主控条件满足时主控条件满足时, ,执执行主控区域的程序，行主控区域的程序，直到直到MCRMCR指令，返指令，返回母线，执行后续程回母

33、线，执行后续程序。主控条件不满足序。主控条件不满足, ,则跳过主控区域则跳过主控区域MCN0M0手动程序MCRN0自动程序X0（N0 M0）此触点由梯形图此触点由梯形图转换后自动生成转换后自动生成主控条件满足时主控条件满足时(X0=1),(X0=1),执行手动程序。执行手动程序。若主控条件不满足若主控条件不满足(X0=0)(X0=0)，则跳过该区，则跳过该区域，执行自动程序。域，执行自动程序。 画在梯形图中与一般的触点垂直。可以把它们看作画在梯形图中与一般的触点垂直。可以把它们看作是与母线相连的常开触点，是控制一组电路的总开关。是与母线相连的常开触点，是控制一组电路的总开关。 v 多重嵌套主控

34、指令多重嵌套主控指令LD X0LD X0MC N0MC N0 M100 M100LD X1LD X1OUT Y0 OUT Y0 。LD X2LD X2MC N1MC N1 M101 M101LD X3LD X3OUT Y1OUT Y1。MCR N1MCR N1LD X4LD X4OUT Y2OUT Y2。 MCR N0MCR N0LD X5LD X5OUT Y3OUT Y30L1L2L3FU1QSKM1KM2FRM3WUVKM1SB2FRSB1KM1SB3KM2KM2KM2KM1SB3SB2345678912FU2PEU11V11W11W12U12V12W13U13V13实例实例1 1：电动机

35、可逆双向运转控制：电动机可逆双向运转控制SB1SB2FRCOMX0X1KM1用户电源PLCCOMY0SB3X2KM2KM2Y1KM1停止正转反转PLCPLC I/O I/O端子端子接线图接线图输出继电输出继电器互锁器互锁输入继电输入继电器互锁器互锁八、置位与复位指令（八、置位与复位指令（SETSET、RSTRST）符号名称符号名称功能功能梯形图表示梯形图表示程序步程序步SET（Set）置位指令）置位指令线圈线圈接通接通保持保持Y、M：1S、特、特M：2 RST（Reset）复位指令）复位指令线圈线圈失电失电清除清除指令指令Y、M、T、C：2S、D、特、特M:3 SETY,M,SRST Y,M,

36、S,T,C,D指令说明：指令说明：（1 1）SETSET为置位指令，使操作保持。为置位指令，使操作保持。RSTRST为复位指令，为复位指令，使操作保持复位。使操作保持复位。（2 2）对同一元件可多次使用）对同一元件可多次使用SETSET、RSTRST指令，指令，最后执行最后执行的才有效的才有效。九、脉冲输出指令（九、脉冲输出指令（ PLS/PLF PLS/PLF ）指令说明：指令说明：（1 1）使用）使用PLSPLS指令，元件指令，元件Y Y、M M仅在驱动输入接通后的一个仅在驱动输入接通后的一个扫描扫描周期内动作周期内动作（置（置1 1）（2 2）使用）使用PLFPLF指令，元件指令，元件Y

37、 Y、M M仅在驱动输入断开后的一个仅在驱动输入断开后的一个周期周期内动作内动作（置（置1 1）。）。 符号名称符号名称功能功能梯形图表示梯形图表示程序步程序步PLS（Pulse）上升沿脉）上升沿脉冲输出指令冲输出指令在输入信在输入信号号上升上升沿沿产生脉冲产生脉冲除了特除了特2PLF（Plf）下降沿脉冲）下降沿脉冲输出指令输出指令在输入信在输入信号号下降下降沿沿产生脉冲产生脉冲除了特除了特2PLSY,MPLFY,Mv 指令的梯形图指令的梯形图 0 LD X0 0 LD X0 1 1 PLS M0PLS M0 2 LD M0 2 LD M0 3 3 SET Y0 SET Y0 4 LD X1

38、4 LD X1 5 5 PLF M1 PLF M1 6 LD M1 6 LD M1 7 RST Y0 7 RST Y0十、边沿检测触点指令十、边沿检测触点指令（1 1）LDPLDP（取脉冲上升沿）、（取脉冲上升沿）、ANDPANDP（与脉冲上升沿）和（与脉冲上升沿）和ORPORP（或脉冲上升沿）是用来检测上升沿的触点指令，（或脉冲上升沿）是用来检测上升沿的触点指令，对应的触点对应的触点仅在指定位软元件的上升沿时接通一个扫描周期。仅在指定位软元件的上升沿时接通一个扫描周期。（2 2）LDFLDF（取脉冲下降沿）、（取脉冲下降沿）、ANDFANDF（与脉冲下降沿）和（与脉冲下降沿）和ORFORF（

39、或脉冲下降沿）是用来检测下降沿的触点指令，（或脉冲下降沿）是用来检测下降沿的触点指令，对应的触点对应的触点仅在指定位软元件的下降沿时接通一个扫描周期。仅在指定位软元件的下降沿时接通一个扫描周期。上述指令可以用于上述指令可以用于X X、Y Y、M M、T T、C C和和S S。例：单按钮控制电路的仿真实验例：单按钮控制电路的仿真实验说明：说明：如果如果X7X7提供等周期的脉冲列信号，提供等周期的脉冲列信号，Y15Y15输出波形的频率是输出波形的频率是X7X7波波形频率的一半，因此形频率的一半，因此这个电路具有分频的功能这个电路具有分频的功能。指令说明：指令说明：（1 1）空操作指令）空操作指令不

40、完成任何操作不完成任何操作，但占有，但占有1 1步时间；可以指定某些步时间；可以指定某些步序内容为空，相当于指定存储器中某些单元内容为空，留作以后步序内容为空，相当于指定存储器中某些单元内容为空，留作以后插入或修改程序插入或修改程序。当全部程序清除时，。当全部程序清除时，全部指令都为全部指令都为NOPNOP（2 2）使用）使用ENDEND指令可以缩短扫描周期。指令可以缩短扫描周期。 若在程序中不写入若在程序中不写入ENDEND指令，则可编程序控制器从用户程序的指令，则可编程序控制器从用户程序的第一步扫描到程序存储器的最后一步。（可编程序控制器按照输入第一步扫描到程序存储器的最后一步。（可编程序

41、控制器按照输入处理、程序执行、输出处理循环工作）处理、程序执行、输出处理循环工作） ENDEND指令的另一个用处是分段程序调试。指令的另一个用处是分段程序调试。调试时，可将程序分调试时，可将程序分段后插入段后插入ENDEND指令，从而依次对各程序段的运算进行检查。而后，指令，从而依次对各程序段的运算进行检查。而后，在确认前面电路块动作正确无误之后依次删除在确认前面电路块动作正确无误之后依次删除ENDEND指令。指令。十一、空操作和结束指令（十一、空操作和结束指令（ NOP/END NOP/END ）一、启一、启-保保-停程序停程序4-3 4-3 常用基本程序及应用常用基本程序及应用二、延时接通

42、程序（通电延时）二、延时接通程序（通电延时）Y0X1Y0X0Y1T0Y1X0T0K100K502台电动机分时启动台电动机分时启动4-3 4-3 常用基本程序及应用常用基本程序及应用三、延时断开程序（断电延时）三、延时断开程序（断电延时）K100启动：启动：长长按按X2，Y0得电并自锁得电并自锁; 停止：停止：松开松开X2，T0开始定时，开始定时，10s时间到，时间到，Y0失电。失电。启动：按一下启动：按一下X2，Y0得电并自锁得电并自锁; 停止：停止：长按长按X1，T0开始定时，开始定时，10s时间到，时间到，Y0失电。失电。v通电延时通电延时/ /断电延时断电延时X0K90Y1X0K70T0

43、T1Y19 SX07 SY1T0T1通电延时通电延时接通接通断电延时断电延时断开断开四、延时接通延时断开程序四、延时接通延时断开程序启动：启动：长按长按X0，T0得电，过得电，过9s后后Y1得电并自锁得电并自锁; 停止：停止：松开松开X0，T1开始定时，开始定时，7s时间到，时间到，Y1失电。失电。实例一：实例一：（1）延时启动控制：按下启动按钮，电动机延）延时启动控制：按下启动按钮，电动机延时时3 s后自动运转。按下停止按钮，电动机停止。后自动运转。按下停止按钮，电动机停止。实例一：实例一：（1）延时启动控制：按下启动按钮，电动机延）延时启动控制：按下启动按钮，电动机延时时3 s后自动运转。

44、按下停止按钮，电动机停止。后自动运转。按下停止按钮，电动机停止。（2）延时停止控制：按下启动按钮，电动机运行。）延时停止控制：按下启动按钮，电动机运行。按下停止按钮，电动机延时按下停止按钮，电动机延时5 s后自动停止后自动停止Y0五、长延时程序五、长延时程序K30000T0X0K6000T1T0Y1T11.定时器接力定时器接力(较长延时较长延时)2.定时器与计数器配合定时器与计数器配合(更长延时更长延时)自自X0闭合至闭合至Y1输出，总时长为输出，总时长为各定时器时间之和。各定时器时间之和。自自X0闭合至闭合至Y1输出，总时长为输出，总时长为定时器时间定时器时间计数次数。计数次数。六、顺序程序六、顺序程序（a）顺序延时接通程序）顺序延时接通程序 X0Y0Y1Y22s2s2s六、顺序程序六、顺序程序（b）顺序循环接通程序）顺序循环接通程序 X0Y0Y1Y22s2s2s2s2s2s2s2s名称名称梯形图结构梯形图结构波形波形脉冲脉冲顺序顺序发生发生器器X1X1Y0Y010s10s接通接通断开断开Y1Y110s10sY2Y210s10s10s10s10s10s当当X1接通时接通时,T0计时计时,同时同时Y0接通产生脉冲接通产生脉冲;当当T0定时到定时到,Y0断电断电,T1开始计时开始计时,同时