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文档简介

1、简易机械手PLC控制示意图如下:说明:1）手动操作：将机械手复归至原点位置。2）连续运行：在原点时，按启动按钮，按工作循环图边疆工作一个周期。 一个工作周期工艺过程：原点 下降 夹紧（T）上升一右移一下降一放 松 （T）-上升 一左移至原点。3、显示控制Y0-下降Y1-夹紧、放松Y2-上升Y3右移Y4左移参考答案：（1） I/O输入、输出分配X0起动Y0-下降X1下限X2上限Y1-夹紧、放松X3右限X4左限Y2-上升X5手动/自动X6下降Y3-右移X7夹紧、放松X10上升Y4-左移X11右移X12左移Y5-原点X13X14原点急停/复位(2) PLC输入、输出图X5X6S281X1011X11

2、inX12poX7CJ P0Y0Y1Y2Y3Y4FEND自动程序RETENDZRSTZRST Y0S25S20Y5X3Y0SET Y1T1 K20Y2Y4(5 )编写程序LDX5CJP0LDX6OUTY0LDX7OUTY1LDX10OUTY2LDX11OUTY3LDX12OUTY4LDX13OUTY5FENDP0LDM8000SETS0STLS0SET S22STL S22RST Y1OUT T0 K20LD T0SET S23STL S23OUT Y2LD X2SET S24STL S24OUT Y3LD X3SET S25STL S25OUT Y0LD X1SET S26STL S26LDX14SETY1ZRSTS20S28OUTT1ZRSTY0Y5LDT1LDX2SETS27ANDX4STLS27SETS20OUTY2STLS20LDX2SETY1SETS28OUTY5STLS28LDX0OUTY4SET

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