第12课：KUKA机器人输入输接口的配置

1、第第十二十二课课：KUKAKUKA机器人输入机器人输入/ /输出接口的配置输出接口的配置1）掌握配置数字输入信号的方法2）掌握配置数字输出信号的方法3）掌握输入/输出信号的监控与操作KUKA机器人输入/输出接口的配置学习学习目标目标KUKA机器人输入/输出接口的配置一、配置数字输入信号 首先将机器人与电脑连接，如右图所示，然后打开总线结构，可以查看到EBus下有个EL1809和EL2809，EL1809提供16通道的数字输入，EL2809提供16通道的数字输出。如果EB us下未找到EL1809和EL2809，选中EBus，点击右键即出现DTM选择，找到EL1809和EL2809并点击“OK”

2、，添加到EBus下即可。KUKA机器人输入/输出接口的配置然后我们打开按键栏中的“打开接线编辑器” 如右图所示，点击A区的数字输入端，再点击B区的EL1809，就会出现C(断开)开和D区(连接)，在D区内如有箭头为灰色的，就表示本组信号没有没有连接，需选中本组信号点击右键，然后点击连接，成功连接后就会显示在C区。ABCDKUKA机器人输入/输出接口的配置左端KRC数字输入端有4096个（$IN1($IN4096)，右端EL1809数字输入端有16个（Channel 1.InputChannel 16.Input），根据实际要求，点击鼠标右键，将对应的输入端连接起来。KUKA机器人输入/输出接口

3、的配置如下所示，全部连接完后，在连接完成区区我们可以检查配置成功的I/O信号。KUKA机器人输入/输出接口的配置二、配置数字输出信号 如右图所示，点击A区的数字输出端，再点击B区的EL2809，就会出现C(断开)开和D区(连接)，在D区内如有箭头为灰色的，就表示本组信号没有连接，需选中本组信号点击右键，然后点击连接，成功连接后就会显示在C区ABCDKUKA机器人输入/输出接口的配置 如图所示，左端KRC数字输出端有4096个（$OUT1($OUT4096)，右端EL2809数字输出端有16个（Channel 1.OutputChannel 16.Output），根据实际要求，点击鼠标右键，将对

4、应的输出端连接起来。KUKA机器人输入/输出接口的配置输入输出都配置成功后，点击按键栏上的“安装.”。指派控制系统，点击“继续”。KUKA机器人输入/输出接口的配置点击“继续”传输项目KUKA机器人输入/输出接口的配置期待用户激活项目KUKA机器人输入/输出接口的配置在KUKA SmartPAD上点击“是”激活项目，等待进度条完成后，I/O配置完成。KUKA机器人输入/输出接口的配置三、输入/输出信号的监控与操作1. 在主菜单中选择显示 输入/输出端 数字输入/输出端。2. 为显示某一特定输入端/输出端：u点击按键至。即显示栏目至：。u输入编号，然后用回车键确认。显示将跳至带此编号的输入/输出端。说说明明1输入/输出端编号。2输入/输出端数值。如果一个输入或输出端为TRUE，则被标记为绿色。3SIM 输入：已模拟输入/输出端。SYS 输入：输入/输出端的值储存在系统变量中。此输入/输出端已写保护。4输入/输出端名称。KUKA机器人输入/输出接口的配置按键按键说说明明-100在显示中切换到之前的 100 个输入或输出端。+100在显示中切换到之后的 100 个输入或输出端。至至可输入需搜索的输入或输出端编号。值值将选中的输出端在 TRUE 和 FALSE 之间转换。前提条件