三菱运动控制器SFC程序的开发

1、三菱运动控制器SFCg序的开发1 .三菱SFC程方法使用运动控制器的机床的基本工作模式可以分为以下类型:JOG模式回原点模式手轮模式自动模式2 .SFC的构建基本思路4种工作模式是必不可少的将每个基本工作模式，最基本的工作流程编成一个“子程序”，然后一级一级的调用“子程序”。编程方法是先构建“主程序”和模式选择程序工然后一级一级填空2.1 主程序SFCS（图1）主程序只是一个对工作模式选择”子程序的调用程序。通过“急停信号”的ON/OFF来实现”调用或退出”子程序。广运动控制程序F3输出相关信号图1.主程序SFC程编制主程序的目的之一，就是只用一个急停信号就可以停止整个程序的运行。通过参数设定

2、主程序上电后就运行，不受任何条件限制。主程序处于不断的跳跃循环”。2.2 工作模式选择SFC图（图2）标化就退出选模Hq上Vrnrnrr文木图2工作模式选择流程图工作模式选择子程序本子程序用于”选择各工作模式”-且每个工作模式是一个子程序用选择信号选定或退出子程序退出子程序”是MOTION特有的指令。图2中，G62-G65是模式选择判断条件，如果某一条件满足就选择对应的“工作模式G88-G91是退出某工作模式的判断条件，如果某一条件满足就立即退出对应的”工作模式工转入重新选择判断。这些条件判断程序可以在“顺控程序”中编制。（由信息程序和参数刷新）。当然也可以在本身的G步中做运算。构建模式选择程

3、序的好处是：可以在一个模式内设置运行条件和检查问题，而与其他模式不相干。模式选择程序是第2级子程序。2.3 JO踹式的SFCSFS131234567891011121314151617D640L=D664QL/D642L=D6640L/D644L=D6640L/D646LR6640LD648L=D6640L/D650L=D6640LD652L=D6640L/乳卒由JOG速度.增由JOG速度13TOG速度打轴JOG速度设置量5轴JOG速度设置第6轴JOG速度设苜空容肛0G速遇D710L=H7F/设亶同勺金上公SETH320255691/第1轴正转启动RSTSETRSTSETRSTSETRST由万

4、K3202二稣5691/第1轴正转停止启动亭止M32Q3=M5693/第畤由H3203GM5693/7第1轴反113222=15695/第2钟正M3222nM5695第2轴正M3223=M5697/第2钟M3223=LM5697”第2轴反启动藉亭止图3JOG模式的SFCffl注意在JOG模式中，没有K步，只有“计算”步，因为JOG的速度设置和正反转启动只需要启动停止某个M信号。如图3中的FS13步”，所以可以用“顺控程序”处理。还必须注意在程序中的END指令，END指令表示程序结束。在子程序中表示子程序结束，同时回到”源程序”中。在本案例中就是回到”工作模式选择SFC图”的G62处，因此如果G

5、62=ON就又执行JOG程序一次。但是JOG程序的G67条件步本身就是对JOG选择模式条件的判断，所以当程序执行到G67时，同时G88=ON,程序就执行跳转到P0。如果G67=OFF则JOGS序总在执行FS13步，即不断执行FS13步赋值和计算。注意：FS操作步”是扫描执行的工步。F操作步”是一次执行的工步。2. 4手轮模式运行子程序SFCD720R6654/设置1轴脉冲倍率D721=D6654设置21轴脉冲倍率D722二D6654/设置3轴脉冲倍率D723=D6654及置4轴脉冲倍率D724=D6654设置5轴脉冲倍率D725=D6654,设置6轴脉冲倍率D726=D6654/双置7轴脉冲倍

6、率D714L-D6660L/i择手轮轴号SETM2051/第1手轮有效/选择第M手轮工作由PLC程序完成F16图4手轮模式运行子程序SFC手轮模式运行子程序的程序结构与JOG模式完全相同，所以也采用了END指令。2.5回原点模式SFCP0IFE1G53G71G580G69G96K22寻轴.G82(531产全部.K23IFE1I图5回原点模式子程序回原点模式子程序包括有：1 .对各轴单独回原点的选择和启动的工作流程2 .对全部轴回原点”（子程序）的选择和退出的工作注意：整个程序没有END指令，而是跳跃循环，如果本子程序的退出结束指令CLR不启动，就处于不断的“跳跃循环”中。对于CLR-退出并结束

7、指定程序”这一指令，其功能如下：1 .如果其指定的是“MAIN程序”本身，则退出并结束主程序”。如果该主程序含有SUB子程序”，则一并退出并结束该子程序”-不管子程序有多少级。2 .从SUB子程序”中也可以执行对主程序的CLR指令。2.6自动模式SFC图6自动模式下的各流程选择实际工作时，自动模式是动作要求最多的状态，最好将其归纳为不同的工作流程，由于有多种自动流程，所以也必须做自动状态下的工作流程选择，这种选择与工作模式选择类似。1 .”自动状态下的相位微调子程序”实际是在自动运行过程中驱动虚2 .虚7轴做（增量型）定位的程序。只在全自动运行状态下有效。所以用一个条件G300同时启动，用G3

8、10同时解除。3 .”手动状态下相位调整子程序”实际是各轴的定位程序。（增量型）4 .”各轴回印版基准点”实际是各轴的绝对位置定位程序。总结：整个印刷机的SFC程序由6级程序构成第1级-主程序第2级-工作模式选择子程序第3级-各工作模式子程序；第4级-各自动流程子程序；第5级-全自动流程内的”全轴回印版原点子程序”；第6级-全轴回印版原点子程序”内”轴微动脱离原点区域子程序”；可以看出用子程序调用方式编程序逻辑关系明确，安全条件也容易设置，是首选的编程序方法，也是快速构成程序的方法。所以SFCS序的编程方法可以说是：调用子程序退出子程序。对SFC图用软器件的说明（1）K步-运动指令步。指令各轴

9、的运行方式。（2） F步-运算步。在F步中可以进行各种运算。（3） FS步一扫描型运算步。该运算步反复扫描执行。而F步只执行一次（相当于脉冲执行型和周期执行型的区别）其中操作控制步（F）-其功能就是运算1,赋值运算；2 .发运动专用指令；3 .SET/RST指令;数据处理（DIN,DOUD等等；操作控制步（F）也分为一次执行/反复扫描执行两种。FS-反复扫描执行”步.（1） P-调用子程序指令。指定要调用的子程序；（2） CLR-退出子程序指令。指定要退出的子程序；（3） G-条件满足，立即跳转（4） G-条件满足，而且必须等待上一步执行完成再跳转。在G步中，可以进行各种运算。但其最关键的任务”转移条件”必须写在最后一步。该条件满足就“转移”，转移条件有以下3种： .位器件表达式-如M100.; .比较条件表达式-如D0D10