电气控制与plc应用技术课件第3章

1、 第第3章章 第第3章章 可编程控制器（可编程控制器（PLC）基础）基础 第第3章章 3.1 PLC概述概述 可编程序控制器可编程序控制器PC （Programmable Controller）又称可编）又称可编程序逻辑控制器程序逻辑控制器PLC （Programmable Logic Cntroller），是在），是在继电器控制和计算机控制的基础上，逐步发展成以微处理器为核继电器控制和计算机控制的基础上，逐步发展成以微处理器为核心，把自动化技术、计算机技术、通信技术融为一体的新型心，把自动化技术、计算机技术、通信技术融为一体的新型工业工业自动控制装置。自动控制装置。 第第3章章 原因：原因：

2、 继电器控制柜的缺点：继电器控制柜的缺点： 体积大、耗电多、线路繁杂、体积大、耗电多、线路繁杂、控制逻辑不易更改；成本高、可靠性低、维修困难。控制逻辑不易更改；成本高、可靠性低、维修困难。 现代社会的要求：制造业的产品多样化、高质量、高效率；现代社会的要求：制造业的产品多样化、高质量、高效率；对市场变化能快速反应。对市场变化能快速反应。3.1.1 PLC的产生和发展的产生和发展 第第3章章 可编程控制器出现以前，继电器控制在工业控制领域占主可编程控制器出现以前，继电器控制在工业控制领域占主导地位；导地位； 1968年，为了适应汽车型号的不断更新，生产工艺不断变年，为了适应汽车型号的不断更新，生

3、产工艺不断变化的需要，美国最大的汽车制造厂家化的需要，美国最大的汽车制造厂家通用汽车公司通用汽车公司(GM)提出了研制可编程序控制器的基本设想，即提出了研制可编程序控制器的基本设想，即 (1)能用于工业现场。能用于工业现场。 (2)能改变其控制能改变其控制“逻辑逻辑”，而不需要变动组成它的元件和修，而不需要变动组成它的元件和修改内部接线。改内部接线。 (3)出现故障时易于诊断和维修。出现故障时易于诊断和维修。 1969 年，美国数字设备公司年，美国数字设备公司 （DEC 公司公司 ） 研制出了世界研制出了世界上第一台可编程控制器上第一台可编程控制器PDP14 ，并在美国通用汽车公司，并在美国通

4、用汽车公司的自动装配线上试用成功，取得了满意的效果，可编程控的自动装配线上试用成功，取得了满意的效果，可编程控制器也由此诞生。制器也由此诞生。 第第3章章 2、可编程控制器的发展、可编程控制器的发展 1969年年 美国美国DEC数字设备公司研制出世界上第一台数字设备公司研制出世界上第一台PLC； 1971年年 日本生产出微处理式日本生产出微处理式PLC； 1973年年 欧洲开始生产；欧洲开始生产； 1974年年 我国开始研制；我国开始研制； 80年代年代 PLC技术开始成熟、进入应用阶段。技术开始成熟、进入应用阶段。 PLC的七大生产厂家：（占有世界的七大生产厂家：（占有世界80%的市场）的市

5、场） 美国：美国： AB公司公司 GE公司公司 日本：日本： 三菱公司三菱公司 OMRON（欧姆龙）（欧姆龙） 德国：德国： SENMENS 法国：法国： TE公司、施耐德公司公司、施耐德公司 我国生产：引进与合资、组装（与美、日、德合作）。我国生产：引进与合资、组装（与美、日、德合作）。 第第3章章 可编程控制器从诞生到现在，经历了四次换代：可编程控制器从诞生到现在，经历了四次换代：第一代第一代 ：1 位微处理器，逻辑控制功能位微处理器，逻辑控制功能第二代：第二代： 8 位微处理器及存储器位微处理器及存储器 ，产品系列化，产品系列化 第三代：第三代：8 位微处理器及位片式微处理器处理速位微处

6、理器及位片式微处理器处理速度提高，向多功能及联网通信发展度提高，向多功能及联网通信发展 第四代第四代: 16 位、位、 32 位微处理器及高性能位片式微位微处理器及高性能位片式微处理器逻辑、运动、数据处理、联网功能的名副处理器逻辑、运动、数据处理、联网功能的名副其实的多功能。其实的多功能。 第第3章章 1使用灵活、通用性强。使用灵活、通用性强。 3.1.2 PLC的特点的特点 第第3章章 3.1.3 PLC的应用的应用 1.开关量的逻辑控制开关量的逻辑控制 可编程序控制器具有逻辑运算功能，它设置有可编程序控制器具有逻辑运算功能，它设置有“与与”、“或或“、“非非”等逻辑运算指令，能够描述继电器

7、触点的串联、等逻辑运算指令，能够描述继电器触点的串联、并联、串并联、并串联等各种连接。因此它可以代替继电器进并联、串并联、并串联等各种连接。因此它可以代替继电器进行组合逻辑和顺序逻辑控制。广泛应用于印刷机、物体分拣机、行组合逻辑和顺序逻辑控制。广泛应用于印刷机、物体分拣机、组合机床、包装生产线等。组合机床、包装生产线等。 2. A/D、D/A转换转换 大多数可编程序控制器还具有摸大多数可编程序控制器还具有摸/数（数（A/D）和数）和数/摸（摸（D/A）转换功能，能完成对模拟量的检测与控制。转换功能，能完成对模拟量的检测与控制。 第第3章章 3.闭环过程控制闭环过程控制 大多数大多数PLC都有都

8、有PID模块，可实现对伺服电机的闭环控制。在模块，可实现对伺服电机的闭环控制。在冶金、化工等领域有广泛的应用。冶金、化工等领域有广泛的应用。 4.数据处理功能数据处理功能 大多数可编程序控制器都具有数据处理功能，能进行数据并行大多数可编程序控制器都具有数据处理功能，能进行数据并行传送、比较运算；传送、比较运算；BCD码的加、减、乘、除等运算；还能进行字的码的加、减、乘、除等运算；还能进行字的按位按位“与与”、“或或”、“异或异或”、求反、逻辑移位、算术移位、数、求反、逻辑移位、算术移位、数据检索、比较、数制转换等操作。据检索、比较、数制转换等操作。 第第3章章 6. 定时控制定时控制 可编程序

9、控制器具有定时控制功能。它为用户提供若干个定时可编程序控制器具有定时控制功能。它为用户提供若干个定时器并设置了定时指令。定时时间可由用户在编程时设定，并能在运器并设置了定时指令。定时时间可由用户在编程时设定，并能在运行中被读出与修改，定时时间的最小单位也可在一定的范围内进行行中被读出与修改，定时时间的最小单位也可在一定的范围内进行选择，因此，使用灵活，操作方便。选择，因此，使用灵活，操作方便。 5.计数控制计数控制 可编程序控制器具有计数控制功能。它为用户提供若干个计数可编程序控制器具有计数控制功能。它为用户提供若干个计数器并设置了记数指令。计数值可由用户在编程时设定，并能在运行器并设置了记数

10、指令。计数值可由用户在编程时设定，并能在运行中被读出与修改，有些可编程序控制器还设置了加计数、减计数两中被读出与修改，有些可编程序控制器还设置了加计数、减计数两种不同的记数方式。种不同的记数方式。 第第3章章 7.通信与联网通信与联网 有些可编程序控制器具有联网和通信功能，可以进行远程有些可编程序控制器具有联网和通信功能，可以进行远程I/O控制，多台可编程序控制器之间还可以进行同位链接，还可以与计控制，多台可编程序控制器之间还可以进行同位链接，还可以与计算机进行上位链接。由一台计算机和多台可编程序控制器可以组成算机进行上位链接。由一台计算机和多台可编程序控制器可以组成“集中管理、分散控制集中管

11、理、分散控制”的分布式控制网络，以完成较大规模的复的分布式控制网络，以完成较大规模的复杂控制。杂控制。 第第3章章 3.1.4 PLC的分类的分类 1.按按I/O点数点数 2.按结构型式按结构型式 整体式整体式PLC模块式模块式PLC 第第3章章 3.按功能分按功能分低档低档PLC 具有逻辑运算、定时、计数、移位以及自诊断、具有逻辑运算、定时、计数、移位以及自诊断、监控等基本功能，还可有少量模拟量输入输出、算术监控等基本功能，还可有少量模拟量输入输出、算术运算、数据传送和比较、通信等功能。运算、数据传送和比较、通信等功能。中档中档PLC 具有低档具有低档PLC功能外，增加模拟量输入功能外，增加

12、模拟量输入/输出、输出、算术运算、数据传送和比较、数制转换、远程算术运算、数据传送和比较、数制转换、远程I/O、子程子程序、通信联网等功能。有些还增设中断、序、通信联网等功能。有些还增设中断、PID控制等功能。控制等功能。 高档高档PLC 具有中档机功能外，增加带符号算术运算、矩具有中档机功能外，增加带符号算术运算、矩阵运算、位逻辑运算、平方根运算及其它特殊功能函数阵运算、位逻辑运算、平方根运算及其它特殊功能函数运算、制表及表格传送等。高档运算、制表及表格传送等。高档PLC机具有更强的通信机具有更强的通信联网功能。联网功能。 第第3章章 4.按生产厂家分按生产厂家分 目前世界上目前世界上PLC

13、产品按地域分成三大块：美国、欧洲和产品按地域分成三大块：美国、欧洲和日本。日本和美国的日本。日本和美国的PLC产品较相似。占产品较相似。占PLC市场市场80%以上以上的生产公司有：德国的西门子（的生产公司有：德国的西门子（SIEMENS）公司、法国的）公司、法国的施耐德（施耐德（SCHNEIDER）自动化公司、日本的欧姆龙）自动化公司、日本的欧姆龙（OMRON）和三菱（）和三菱（MITSUBISH）公司。）公司。 目前国内常用的是三菱目前国内常用的是三菱FX系列小型机和西门子系列小型机和西门子S7-300、S7-400中大型机等。中大型机等。 第第3章章 3.1.5 PLC的发展趋势的发展趋势

14、 1.大型化、高速度、大存储容量趋势大型化、高速度、大存储容量趋势2.微型化、多功能化趋势微型化、多功能化趋势3.标准化趋势标准化趋势4.模块智能化趋势模块智能化趋势5.网络化趋势网络化趋势 第第3章章 3.1.6 PLC的主要技术指标的主要技术指标1.工作速度工作速度2.控制规模（控制规模（I/O点数）点数）3.组成模块（组成模块（CPU模块、电源模块、模块、电源模块、I/O、内存等）、内存等）4.内存容量内存容量5.指令系统（基本逻辑指令、数据处理指令、数据运算指令、流指令系统（基本逻辑指令、数据处理指令、数据运算指令、流程控制指令、状态监控指令）程控制指令、状态监控指令）6. 支持软件：

15、支持软件：PLC能识别的只是机器语言。它能使用一些助记能识别的只是机器语言。它能使用一些助记符语言、梯形图语言、流程图语言，甚至高级语言，是因为有符语言、梯形图语言、流程图语言，甚至高级语言，是因为有与这些语言相对应的软件。与这些语言相对应的软件。7.可靠控制：为使可靠控制：为使PLC可靠工作，在硬件与软件两个方面可靠工作，在硬件与软件两个方面PLC厂厂家都采取了很多措施，对一些特殊要求的家都采取了很多措施，对一些特殊要求的PLC，还有相应的特，还有相应的特殊措施，如热备、冗余等等。殊措施，如热备、冗余等等。 第第3章章 3.1.7 PLC与继电器控制系统的比较与继电器控制系统的比较1. 控制

16、方式控制方式 继电器的控制是采用硬件接线实现的，是利用继电器机械触点继电器的控制是采用硬件接线实现的，是利用继电器机械触点的串联或并联及延时继电器的滞后动作等组合形成控制逻辑，它只的串联或并联及延时继电器的滞后动作等组合形成控制逻辑，它只能完成既定的逻辑控制。能完成既定的逻辑控制。 PLC采用存储逻辑，其控制逻辑是以程序方式存储在内存中，要采用存储逻辑，其控制逻辑是以程序方式存储在内存中，要改变控制逻辑，只需改变程序即可，这种通过改变程序来改变控制改变控制逻辑，只需改变程序即可，这种通过改变程序来改变控制逻辑的方式称为软接线。逻辑的方式称为软接线。 第第3章章 2. 控制速度控制速度 继电器控

17、制逻辑依靠触点的机械动作实现控制，工作频继电器控制逻辑依靠触点的机械动作实现控制，工作频率低，毫秒级，机械触点有抖动现象。率低，毫秒级，机械触点有抖动现象。 PLC由程序指令控制半导体电路来实现控制，速度快，由程序指令控制半导体电路来实现控制，速度快，微秒级，严格同步，无抖动。微秒级，严格同步，无抖动。3. 延时控制延时控制 继电器控制系统靠时间继电器的滞后动作实现延时控制，继电器控制系统靠时间继电器的滞后动作实现延时控制，而时间继电器定时精度不高，受环境影响大，调整时间困难。而时间继电器定时精度不高，受环境影响大，调整时间困难。 PLC用半导体集成电路做定时器，时钟脉冲由晶体振荡器用半导体集

18、成电路做定时器，时钟脉冲由晶体振荡器产生，精度高，调整时间方便，不受环境影响。产生，精度高，调整时间方便，不受环境影响。 第第3章章 4. 控制的优缺点控制的优缺点 继电器接触器控制系统使用电器多，体积大且故障率大。继电器接触器控制系统使用电器多，体积大且故障率大。PLC控制系统结构紧凑，使用电器少，体积小，功耗低。控制系统结构紧凑，使用电器少，体积小，功耗低。 与工业计算机比较与工业计算机比较w 工业控制机控制要求开发人员具有较高的计算机专业知识和工业控制机控制要求开发人员具有较高的计算机专业知识和微机软件编程的能力。微机软件编程的能力。w PLC采用了工厂技术人员熟悉的梯形图语言编程，易学

19、易懂，采用了工厂技术人员熟悉的梯形图语言编程，易学易懂，便于推广应用。便于推广应用。w PLC是专为工业现场应用而设计的，具有更高的可靠性。是专为工业现场应用而设计的，具有更高的可靠性。w 在模型复杂、计算量大且较难、实时性要求较高的环境中，在模型复杂、计算量大且较难、实时性要求较高的环境中，工业控制机则更能发挥其专长。工业控制机则更能发挥其专长。外部设备外部设备现场用户输出设备现场用户输出设备微处理器（微处理器（CPU）运算器运算器控制器控制器输输出出部部件件输输入入部部件件系系统统存存储储器器用用户户存存储储器器I/O扩扩展展接接口口通通讯讯及及编编程程接接口口编程设备编程设备计算机计算机

20、打印机等打印机等传感器传感器按钮、开关按钮、开关现场信号现场信号电磁阀电磁阀中间继电器中间继电器执行器执行器现场用户输入设备现场用户输入设备扩展设备扩展设备扩展单元扩展单元通讯模块通讯模块功能模块功能模块电源变换器电源变换器110V/220V市电市电PLC基本单元基本单元PLC系统结构示意图系统结构示意图3.2 PLC的一般结构的一般结构3.2.1 PLC的硬件系统的硬件系统 第第3章章 1.CPU 与一般计算机的与一般计算机的CPU不同，它包含有不同，它包含有RAM或或ROM1）CPU：CPU是是PLC的核心部件。它的性能（位数和主频）的核心部件。它的性能（位数和主频）决定了决定了PLC的运

21、算速度和信息处理量的大小。的运算速度和信息处理量的大小。2）存储器：存放系统程序、用户程序和数据。）存储器：存放系统程序、用户程序和数据。 第第3章章 2.输入输入/输出接口输出接口 是是CPU连接工业现场设备的桥梁。分数字连接工业现场设备的桥梁。分数字I/O接口和模接口和模拟拟I/O接口。接口。w数字数字I/O接口：接口： CPU模块与外部开关量信号之间的接口，模块与外部开关量信号之间的接口，它完成诸如电平转换、电气隔离、串它完成诸如电平转换、电气隔离、串/并型数据转换以及并型数据转换以及对外提供一定的驱动能力等工作。对外提供一定的驱动能力等工作。w 模拟模拟I/O接口：其输入部分主要完成阻

22、抗匹配、信号放大、接口：其输入部分主要完成阻抗匹配、信号放大、信号滤波、信号滤波、I/V变换、变换、V/F变换或者变换或者A/D变换等工作，以便变换等工作，以便将来自受控对象的仿真量转换成将来自受控对象的仿真量转换成PLC能够处理的数字量，能够处理的数字量，其输出部分主要实现阻抗匹配、功率放大、波形校正等功其输出部分主要实现阻抗匹配、功率放大、波形校正等功能。能。 第第3章章 3.电源电源 PLC中的电源一般有三类：中的电源一般有三类：w +5V、15V直流电源：供直流电源：供PLC中中TTL芯片和集成运放使芯片和集成运放使用。用。w 供输出接口使用的高压大电流的功率电源。供输出接口使用的高压

23、大电流的功率电源。w 锂电池及其充电电源。锂电池及其充电电源。4.编程器编程器w 编程器是编程器是PLC重要的外部设备，是人机对话的窗口，它可重要的外部设备，是人机对话的窗口，它可将用户程序输入将用户程序输入PLC的存储器内，还可用于检查程序、修的存储器内，还可用于检查程序、修改程序，编程器还用于监视改程序，编程器还用于监视PLC的工作状态。的工作状态。 5.扩展接口：扩展接口：是用于扩展是用于扩展I/O单元或特殊功能单元。单元或特殊功能单元。 第第3章章 3.2.2 PLC的软件系统的软件系统 PLC除了硬件系统外，还需要软件系统的支持，它们相辅除了硬件系统外，还需要软件系统的支持，它们相辅

24、相成，缺一不可，共同构成相成，缺一不可，共同构成PLC。PLC的软件系统由系统程序的软件系统由系统程序(又称系统软件又称系统软件)和用户程序和用户程序(又称应用软件又称应用软件)两大部分组成。两大部分组成。（1）系统监控程序）系统监控程序 由生产厂家编制，固化在由生产厂家编制，固化在PROM或或EPROM中，安装在中，安装在PLC上，随产品提供给用户。用于管理、协调上，随产品提供给用户。用于管理、协调PLC各部分工作，方各部分工作，方便用户使用的通用程序。便用户使用的通用程序。 第第3章章 1）系统配置登记及初始化）系统配置登记及初始化2）系统自诊断）系统自诊断 3）命令识别与处理）命令识别与

25、处理 4）用户程序编译）用户程序编译 5）模块化子程序及调用管理）模块化子程序及调用管理 （2）用户程序）用户程序 用户程序是根据生产过程控制的要求由用户使用制造用户程序是根据生产过程控制的要求由用户使用制造企业提供的编程语言自行编制的应用程序。用户程序包括企业提供的编程语言自行编制的应用程序。用户程序包括开关量逻辑控制程序、模拟量运算程序、闭环控制程序和开关量逻辑控制程序、模拟量运算程序、闭环控制程序和操作站系统应用程序等。操作站系统应用程序等。 第第3章章 w 1）用户数据结构）用户数据结构 w 第一类为第一类为bit数据，属于逻辑量，其值为数据，属于逻辑量，其值为“0”或或“1”。 w

26、第二类为字数据，其数制、位长有多种形式。通常采用第二类为字数据，其数制、位长有多种形式。通常采用BCD码形式。码形式。FX2N系列和系列和A系列中为系列中为4位位BCD、双字节为、双字节为8位位BCD码。码。 w 第三类为字与第三类为字与bit的混合，即同一元件既有的混合，即同一元件既有bit元件，又有元件，又有字元件。例如字元件。例如T（定时器）和（定时器）和C（计数器），它们的触点（计数器），它们的触点为为bit，设定值寄存器和当前值寄存器则为字。，设定值寄存器和当前值寄存器则为字。 w 2）元件）元件 w 用户使用的每一个输入、输出端子及内部的存贮单元都称用户使用的每一个输入、输出端子及

27、内部的存贮单元都称为元件，每个元件有其固定的地址。元件的数量由监控程为元件，每个元件有其固定的地址。元件的数量由监控程序规定，它的多少决定序规定，它的多少决定PLC整个系统的规模及数据处理能整个系统的规模及数据处理能力。力。 （3） 用户环境用户环境 第第3章章 w PLC是专为工业控制设计的专用计算机，就电路作用而言，可看作是是专为工业控制设计的专用计算机，就电路作用而言，可看作是由一般继电器、定时器、计数器等元件组成由一般继电器、定时器、计数器等元件组成. 图图3-11 PLC的内部等效电路的内部等效电路 (4) PLC的内部等效电路的内部等效电路 第第3章章 输入部分：等效输入继电器。输

28、入部分：等效输入继电器。逻辑控制部分：由用户程序实现的逻辑关系。构成逻辑电逻辑控制部分：由用户程序实现的逻辑关系。构成逻辑电路的元件是等效编程元件。路的元件是等效编程元件。输出部分：等效输出继电器。输出部分：等效输出继电器。 第第3章章 3.3 可编程控制器的工作原理可编程控制器的工作原理3.3.1 PLC的工作方式的工作方式u所谓扫描，就是所谓扫描，就是CPU依次对各种规定的操作项目进行访依次对各种规定的操作项目进行访问和处理。问和处理。 uPLC采用循环扫描方式。如图采用循环扫描方式。如图3.2所示。工作过程如下：所示。工作过程如下：1）自诊断）自诊断2）与外设通信）与外设通信3）输入采样

29、）输入采样4）程序执行）程序执行 5）输出刷新处理）输出刷新处理 图图3-12 PLC的扫描工作过程的扫描工作过程 第第3章章 w3.3.2 PLC的扫描周期的扫描周期w每扫描一个循环所用的时间称为扫描周期。每扫描一个循环所用的时间称为扫描周期。 w它的长短与用户程序的长度、它的长短与用户程序的长度、I/O点数及点数及CPU的处理通的处理通信过程等因素都有关系。信过程等因素都有关系。w3.3.3 PLC的的I/O滞后时间滞后时间w输入输入/输出滞后时间又称系统响应时间，是指输出滞后时间又称系统响应时间，是指PLC输入信输入信号发生变化的时刻至它控制的有关外部输出信号发生变号发生变化的时刻至它控

30、制的有关外部输出信号发生变化的时刻之间的时间间隔，它由输入电路滤波时间、输化的时刻之间的时间间隔，它由输入电路滤波时间、输出电路的滞后时间和因扫描工作方式产生的滞后时间三出电路的滞后时间和因扫描工作方式产生的滞后时间三部分组成。部分组成。 采用循环扫描的方式，由于扫描周期的时间很短，采用循环扫描的方式，由于扫描周期的时间很短，只要变量只要变量满足条件的时间大于扫描周期，该变量满足条件就能被满足条件的时间大于扫描周期，该变量满足条件就能被PLC的的程序执行。程序执行。2.5cm50m/min 产品检测传送带如图示，用产品检测传送带如图示，用PLC来检测产品数量。为确保不漏来检测产品数量。为确保不

31、漏检，对检，对PLC扫描周期有何要求？扫描周期有何要求？ 产品通过检测点的时间间隔为：产品通过检测点的时间间隔为：T=0.025m/(50m/60s)=30ms, 所以，所以，PLC的扫描周期必须小于的扫描周期必须小于30ms 第第3章章 3.4 PLC的编程语言的编程语言3.4.1 梯形图编程语言（梯形图编程语言（LD）w 梯形图编程语言是用梯形图的图形符号来描述程序的一梯形图编程语言是用梯形图的图形符号来描述程序的一种程序设计语言。种程序设计语言。 w 左右两条垂直线称作左母线和右母线。在左、右两母线之左右两条垂直线称作左母线和右母线。在左、右两母线之间，触点在水平线上相串联，相邻的线也可

32、以用一条垂直间，触点在水平线上相串联，相邻的线也可以用一条垂直线连接起来，作为逻辑的并联。触点的水平方向串联相当线连接起来，作为逻辑的并联。触点的水平方向串联相当于于“与与”(AND)，垂直方向的触点并联，相当于，垂直方向的触点并联，相当于“或或”(OR)。 第第3章章 梯形图编程语言的特点是：梯形图编程语言的特点是：与电气操作原理图相对应，具有直观性和对应性；与电气操作原理图相对应，具有直观性和对应性；与原有继电器逻辑控制技术相一致，对电气技术人员来说，与原有继电器逻辑控制技术相一致，对电气技术人员来说，易于撑握和学习。易于撑握和学习。图图3-28 典型的梯形图典型的梯形图 第第3章章 3.

33、4.2 顺序功能图语言（顺序功能图语言（SFC）w 作用：用顺序功能流程图表达一个顺序控制过程。作用：用顺序功能流程图表达一个顺序控制过程。 w图是一个钻孔顺控的图是一个钻孔顺控的例子。每一方框表示例子。每一方框表示一个状态，方框中的一个状态，方框中的数字代表顺序步，每数字代表顺序步，每一状态对应于一个控一状态对应于一个控制任务，每个状态的制任务，每个状态的转移条件以及每个状转移条件以及每个状态执行的功能可以写态执行的功能可以写在方框右边。在方框右边。 第第3章章 顺序功能图语言的特点是顺序功能图语言的特点是：以功能为主线，条理清楚，便：以功能为主线，条理清楚，便于对程序操作的理解和沟通；对大型的程序可分工设计，采用于对程序操作的理解和沟通；对大型的程序可分工设计，采用较灵活的程序结构，可节省程序设计时间和调试时间；常用于较灵活的程序结构，可节省程序设计时间和调试时间；常用于系统规模校大，程序关系较复杂的场合。系统规模校大，程序关系较复杂的场合。3.4.3 功能块图语言（功能块图语言（FBD） 功能块图语言的特点是功能块图语言的特点是：功能模块是用图形化的方法描述功能，功能模块是用图形化的方法描述功能，它的直观性大大方便了设计人员的编程和组态，有较好的易操作它的直观性大大方便了设计人