第七章三菱FX2N系列可编程控制器步进阶梯指令

1、第七章第七章 顺序控制梯形图顺序控制梯形图的编程方法的编程方法l主要内容：l 使用起保停电路的编程方法l 以转换为中心的编程方法l 使用STL指令的编程方法一、使用起保停电路的编程方法一、使用起保停电路的编程方法l1、基本编程方法l设计起保停电路的关键是找出它的起动条件和停止条件。例：已知右图所示的顺序功能图，求其梯形图。l根据转换实现的基本规则找转换实现的条件。l步M2变为活动步的条件是前级步M1为活动步，且转换条件X1=1，因此应将M1和X1的常开触点串联后作为控制M2的启动电路。l步M2变为活动步后，M1应变为不活动步，即切断M2的启动电路，因此应把M2的常开触点与M1和X1的串联电路并

2、联。lM3变为活动步后，M2应变为不活动步，因此M3的常闭触点应串联在上述电路后。l例：动力头控制系统的顺序功能图和梯形图l注：l如某一输出量仅在某一步中为1状态，可将它们的线圈分别与对应步的辅助继电器线圈并联，如图中的Y0、 Y2、T0。l如某一输出量在几步中都为1状态，为避免出现双线 圈现象，应将代表各有关步的辅助继电器的常开触点 并联后驱动该输出继电器的线圈。例图中的Y1。l起保停电路仅仅使用与触点和线圈有关的指令，因此 是一种通用的编程方法。l例：l工作台开始停在左边，限位开关X1为ON。l按下起动按钮X1，通过Y5使液压系统加载，同时工件被加紧。加紧后压力继电器X2变为ON，主电动机

3、因Y0置位被起动，工作台快进。l碰到限位开关X3，由快进变为工进，开始切削加工。l碰到限位开关X4时变为快退，回到起始位置时X1变为ON，Y1使夹紧装置松开，用复位指令使主电动机停转。l2、选择序列的编程方法l (1)选择序列的分支的编程方法如果某一步的后面有一个由N条分支组成的选择序列，则应将N个后续步对应的辅助继电器的常闭触点与该步的线圈串联作为结束该步的条件。l(2)选择序列的合并的编程方法如果某一步之前有N个转换，则代表该步的辅助继电器的启动电路由N条支路并联而成，各支路由各前级步对应的辅助继电器的常开触点与相应转换条件对应的触点或电路串联而成。l3、并行序列的编程方法l(1)并行序列

4、的分支的编程方法如果某一步的后面有一个由N条分支组成的并行序列，则应将代衷该步的辅助继电器的常开触点与相应转换条件对应的触点或电路串联作为后续各步的启动电路将代表其中任一步的辅助继电器的常闭触点作为结束该步的条件。l(2)并行序列的合并的编程方法如果某一步的前面有一个由N条分支组成的并行序列，则应将代表前级各步的辅助继电器的常开触点的串联且与相应转换条件对应的触点或电路串联后作为该步的启动电路，表该步的辅助继电器的常闭触点作为结束前级各步的条件。l4、注意事项l不允许出现双线圈现象。l如果在顺序功能图中有仅由两步组成的小闭环，相应的辅助继电器将不能“通电”，为解决此问题应增设一中间单元，如下图

5、所示：X2X3二、以转换为中心的编程方法二、以转换为中心的编程方法l1、中心思想：以顺序功能图中的转换为中心，使用置位、复位指令的编程方法。l用转换所有前级步对应的辅助继电器的常开触点与转换对应的触点或电路串联，作为执行SET、RST 指令的条件。l用SET指令使所有后续步对应的辅助继电器置位。l用RST指令使所有前续步对应的辅助继电器复位。l例：以图中X1对应的转换为中心的编程方法注：使用此种编程方法时，不能将输出继电器的线圈与SET、RST指令并联，应用代表步的辅助继电器的常开触点或它们的并联电路来驱动输出继电器的线圈。l例：信号灯控制系统的顺序功能图与梯形图l2、选择序列的编程方法每个转

6、换只有一个前级步和一个后级步。因此编程方法和单序列相同l3、并行序列的编程方法l并行序列的分支处的转换有多个后续步，因此该转换所对应的电路块中应将这些后续步对应的辅助继电器置位。l并行序列的合并处的转换有多个前级步，因此该转换所对应的电路块中应将这些前级步对应的辅助继电器的常开触点串联作为后续步置位的条件。l例：剪板机l开始时压钳和剪刀在上限位置，限位开关X0和X1为ON，板料的右端在压钳和剪刀交接处的下方。l按下起动按钮X10，工作过程如下：首先板料右行(Y0为ON)至限位开关X3动作，然后压钳下行(Y1为ON)；压紧板料后，压力继电器X4为ON，剪刀开始下行（Y2为ON)。剪断板料后，X2

7、变为ON，压钳和剪刀同时上行(Y3和Y4为ON，Y1和Y2为OFF)，它们分别碰到限位开关X0和X1后，分别停止上行，均停止后，又开始下一周期的工作，剪完5块料后停止工作并停在初始状态。l例：液体混合装置。l上限位、下限位和中限位液位传感器被液体淹没时为ON，电磁阀A、B和C的线圈通电时打开，线圈断电时关闭。初始状态时容器是空的，各阀门均关闭，各传感器均为OFF。l按下起动按钮后，打开阀A，液体A流入容器，中限位开关变为ON时，关闭阀A，打开阀B，液体B流人容器。液面到达上限位开关时，关闭阀B，电动机M开始运行，搅拌液体，60 s后停止搅拌，打开阀C，放出混合液，液面降至下限位开关之后再过5s

8、，容器放空，关闭阀C，打开阀A，又开始下一周期的操作。按下停止按钮，在当前工作周期的操作结束后，才停止操作（停在初始状态）。小车手动控制运行的小车手动控制运行的梯形图程序。梯形图程序。 第一节第一节 状态编程思想及步进梯形指令状态编程思想及步进梯形指令l一、状态编程思想一、状态编程思想小车运动顺序控制状态转移图小车运动顺序控制状态转移图l状态编程思想：l将一个复杂的控制过程分解成若干个工作状态；l弄清各个状态的工作细节（状态的功能、转移条件和转移方向）；l依据总的控制顺序要求，将各状态联系起来，形成状态转移图；l编制梯形图程序。二、步进梯形指令（二、步进梯形指令（STLSTL、RETRET）

9、l使用专门用于编制顺序控制程序的编程元件状态(S)和步进梯形指令编程。l1、相关概念lSTL：步进梯形指令：lRET：使STL指令复位的指令；lIST：使状态初始化的应用指令；lSTL触点：使用STL指令的状态的常开触点。助记符，名称功能回路表示和可用软元件程序步步进梯形图结束11RETSTLS步进梯形图开始RET 返回STL步进梯形指令状态状态S S具有具有触点触点的功能（驱动输出线圈或相继的状态）以及的功能（驱动输出线圈或相继的状态）以及线线圈圈的功能（在转移条件下被驱动）。的功能（在转移条件下被驱动）。 三、步进梯形指令的特点三、步进梯形指令的特点 步进梯形指令仅对状态器步进梯形指令仅对

10、状态器S S有效。有效。 对于用作一般辅助继电器的状态器对于用作一般辅助继电器的状态器S S，则不能采，则不能采用用STLSTL指令，而只能采用基本指令。指令，而只能采用基本指令。 在在STLSTL指令后，只能采用指令后，只能采用SETSET和和RSTRST指令作为状态指令作为状态器器S S的置位或复位输出。的置位或复位输出。 lSTL指令的特点：l STL指令有建立子（新）母线的功能，其后进行的输出及状态转移操作都在子母线上进行，与STL触点相连的触点应使用LD或LDI指令，LD点移到STL触点的右侧，RET指令使LD点返回左侧母线；l 各个STL触点驱动的电路一般放在一起，最后一个电路结束

11、时，一定要使用RET指令。l STL触点驱动的电路中不能使用主控类指令MC和MCR，可以使用跳转指令CJ;l 在转换条件对应的电路中，不能使用ANB，ORB，MPS，MRD，MPP指令。lSTL指令的特点：l STL触点可以直接驱动或通过别的触点驱动Y，M，S，T等元件的线圈，也可以使Y，M，S等元件置位或复位。l 使状态置位的指令如果不在STL触点驱动的电路块内，执行置位指令时，系统程序不会自动将前级步对应的状态复位。l 可以对状态使用LD，LDIAND，ANI，OR，ORI，SET，RST，OUT指令，这时状态的触点的画法与普通触点的画法相同。l CPU只执行活动步对应的程序；因此允许同一

12、元件的线圈在不同的STL接点后多次使用，即允许出现双线圈现象。 对状态进行编程处理，必须使用步进接点指令对状态进行编程处理，必须使用步进接点指令STL。与与STL步进接点相连的触点应使用步进接点相连的触点应使用LD或或LDI指令。指令。RET指令意味着整个指令意味着整个STL程序区的结束，程序区的结束，LD点返回左侧母线。最后一个点返回左侧母线。最后一个STL电路结束时，一定电路结束时，一定要使用要使用RET指令。指令。状态变成顺序是先进行驱动处理，再进行转移处理，不能颠倒。状态变成顺序是先进行驱动处理，再进行转移处理，不能颠倒。可用可用M8002做初始状态的驱动。做初始状态的驱动。驱动负载用

13、驱动负载用OUT和和SET指令的区别。指令的区别。不同的不同的STL触点可以驱动同一软元件的线圈，但是同一软元件的线圈不触点可以驱动同一软元件的线圈，但是同一软元件的线圈不能在同时为活动步的能在同时为活动步的STL区内出现。区内出现。u步进梯形指令应用步进梯形指令应用注意事项注意事项 状态器编号不能重复使用。状态器编号不能重复使用。 STL触点断开时，与其相连的回路不动作，一个扫描周期后不再执行触点断开时，与其相连的回路不动作，一个扫描周期后不再执行 STL指令。指令。 状态转移过程中，在一个扫描周期内两种状态同时接通，在相应的程状态转移过程中，在一个扫描周期内两种状态同时接通，在相应的程 序

14、上应设置互锁。序上应设置互锁。 定时器线圈与输出线圈一样，也可在不同状态间对同一定时器软元件定时器线圈与输出线圈一样，也可在不同状态间对同一定时器软元件 编程，但是在相邻状态不要对同一定时器编程。编程，但是在相邻状态不要对同一定时器编程。 STL指令后的母线，一旦写入指令后的母线，一旦写入LD或或LDI指令后，对于不需要触点的指指令后，对于不需要触点的指 令，必须采用令，必须采用MPS、MRD、MPP指令编程，或者改变回路的驱动顺序。指令编程，或者改变回路的驱动顺序。 在中断程序与子程序内不能采用在中断程序与子程序内不能采用STL指令。指令。 STL指令内不禁止使用跳转指令，但由于动作复杂，建

15、议不要使用。指令内不禁止使用跳转指令，但由于动作复杂，建议不要使用。 u步进梯形指令应用步进梯形指令应用注意事项注意事项 第二节第二节 状态转移图的类型及步状态转移图的类型及步进梯形图应用示例进梯形图应用示例u单流程单流程 编程方法及注意事项编程方法及注意事项l状态三要素：l驱动、状态转移条件、状态转移方向l编程方法：l先进行驱动处理，再进行状态转移处理。u选择性分支选择性分支 示例：示例：要求：要求：使用传送带，将使用传送带，将大、小球分类选择传送。大、小球分类选择传送。 左上方为原点，传左上方为原点，传送机械的动作顺序为下降、送机械的动作顺序为下降、吸住、上升、右行、下降、吸住、上升、右行、下降、释放、上升、左行。释放、上升、左行。 机械臂下降，当电机械臂下降，当电磁铁压着大球时，下限位磁铁压着大球时，下限位开关开关LS2