工业机器人方案工艺设计安装调试传动样本acs850crane control program reva

1、相关用户手册固件手册代号 （中文）ACS850 标准ACS850 标准3ABD00030507程序快速启动指南 （多语言）补充说明ACS850 起重机程序目录快速启动指南3ABD00030507 版本A 中文基于：3AUA0000081708 版本 A 英文生效日期：2010-08-20© 2010 北京 ABB 电气传动系统所有目录 5目录相关用户手册21. 手册介绍本章内容9本补充说明的内容9适用性9安全9面向的读者10内容10相关文档 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2、. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102. 快速启动指南本章内容11变频器启动11起重机启动12启动/ 停止和给定值配置12/和斜坡形状配置14配置15配置16安全制动寻零功能配置17速度匹配配置17负载速度配置183. 默认连接本章内容19ACS850 起重机的默认连接204. 程序功能本章内容起重机紧急. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3、 . . . . . 21接口21模式25启动/ 停止互锁27杆的零位置27机械制动. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29起重机系统检查31制动打开转矩选择34制动安全关闭35制动确认信号36锥形电机. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4、 . . . . . . . . . . . . 40给定值处理41多段速给定值选择41速度给定值优先级43和斜坡466 目录死区功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .外部速度限制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5、. . . . . . .速度匹配 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .电机速度匹配 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .负载速度匹配 . . . . . . . . . . . .

6、. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .48495050535557606063646466686971757576负载速度. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .负载速度限制计算 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7、 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .负载余量计算 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .负载速度限制测试 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8、 . . . .寻零 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .安全功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .上限和下限 . . . . . . .

9、. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .慢速 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .松绳 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10、. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .逆变器过载检测 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .看门狗 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

11、. . . . . . . . .其他功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .上电确认 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .负载编码器齿能 . . . . . . .

12、 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5. 参数模式本章内容 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .术语和缩略语 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

13、. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .增加的信号和故障字 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .05 Crane appl signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

14、. . .增加的参数 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10 Start/stop/dir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .21 Speed ref . . . . . . . . . . .

15、. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .32 Automatic reset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .42 Mech brake ctrl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

16、. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .60 Pos feedback . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .62 Pos correction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .80

17、Crane system . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .81 Speed match . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .82 Load speed lim . . . . . . . . . . . . . . . . . .

18、. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .83 Slack rope ctrl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .89 Conical mot ctrl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

19、 . . . . . . . . . .797981818585899292949596100101104105106106106106106106106106108108108108109起重器程序所用的参数 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10 Start/stop/dir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

20、 . . . . . . . . . . . . . . .20 Limits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .21 Speed ref . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .22 Speed ref

21、ramp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .38 Flux ref . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .42 Mech brake ctrl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

22、. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .62 Pos correction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .参数默认值更改 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

23、. . . . . .10 Start/stop/dir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11 Start/stop mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .13 Analogue inputs . . . . . . . . . .

24、 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14 Digital I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .目录 719 Speed calculation10921 Speed ref11022 Speed ref ramp11042 Mech brake ctrl11047 Vo

25、ltage ctrl11156 Panel display111起重器程序中不提供的参数11132 Automatic reset1116. 附加参数数据本章内容113术语和缩略语113参数组 19115参数组 10991157. 现场总线本章内容1198. 故障跟踪本章内容121安全121警告和故障指示121如何复位121故障历史121增加的变频器（警告）122增加的变频器产生的故障信息124信息和服务咨询127培训127提供关于 ABB 传动手册的反馈信息127Internet 上的文件库1278 目录手册介绍91手册介绍本章内容本章介绍该手册的主要内容。同时还介绍有关兼容性、安全和面向的

26、读者。本补充说明的内容本 ACS850 起重机程序补充说明是对 ACS850 标准程序固件手册的补充，介绍了 ACS850 起重机程序与 ACS850 标准程序之间的差异。适用性本补充说明适用于 ACS850 起重机UIFI2020 或更高版本）。程序和 ACS850 标准程序 （版本使用 Drivestudio PC 工具 （“属性”-> “软件”）或者使用变频器盘 （“菜单”-> “选择设备信息”）即可查看程序的版本。安全请遵守随传动提交的所有安全须知。 在安装、调试或使用传动单元之前，请阅读完整的安全须知 。完整的安全须知在变频器硬件手册的前面给出。 在修改某项功能的缺省值之

27、前，请阅读该软件功能的具体警告和注意事项。对于每项功能，本手册在介绍用户可调整参数时给出了应该注意的警告和注意事项。10 手册介绍面向的读者本手册的读者应该具备标准电气布线、电子元器件和电气原理图符号的基本知识。内容本手册包含下列章节：快速启动指南 包含起重机程序的快速启动指南。默认连接 介绍 ACS850 起重机程序的默认连接。程序功能介绍ACS850 起重机参数模式 列出了 ACS850 标准异。程序不同于ACS850 标准程序的功能。程序与 ACS850 起重机程序之间的参数差附加参数数据 列出已经添加到 ACS850 起重机据。程序的那些参数的附加参数数现场总线如果需要示例连接图，请与

28、当地的 ABB 代表联络。故障跟踪 列出添加到 ACS850 起重机因以及纠正措施）。程序的警告和默认消息 （包括可能的原信息 提供联络信息以及互联网上 ABB 变频器文档库的。相关文档本补充说明与以下文档配合起来使用： ACS850 标准程序固件手册 3ABD00030506( 中文 )，其中介绍了与标准程序相同的程序部分。 ACS850 标准程序快速启动指南 3AUA0000045498( 多语言)。快速启动指南112快速启动指南本章内容ACS850 变频器的基本启动步骤在ACS850 标准程序快速启动指南3AUA0000045498 （多语言） 中介绍。本章提供了变频器启动的其他检查表。

29、没有的那些参数在ACS850 标准程序固件手册 3ABD00030506( 中文) 中介绍。如果在启动中出现或故障，请参阅第故障跟踪 章（在第 121 页）（起重机程序产生的和故障）或者 固件手册中的章节“故障跟踪”（其他和故障）了解可能的以及解决办法。注意：默认情况下，变频器盘或者 DriveStudio 会显示参数的选择列表。通过将参数 16.15set sel 设置为Load long，可显示全部参数名称信息。变频器启动 按照 ACS850 标准频器。程序快速启动指南中的 “2- 电机启动”的叙述启动变 确保以下极限参数都已设置正确：-20.01um speed20.02 Minimum

30、 speed20.07um torque120.08 Minimum torque1 执行电机辨识运行。12 快速启动指南起重机启动本节介绍在不同方案中配置变频器的检查表，以及起重器他各种配置设置。程序中需要做的其n 启动 / 停止和给定值配置本节介绍如何在不同的方案中配置变频器。从杆选择外部为选定的变频器的检查表地 (par. 12.01 Ext1/Ext2 sel)。缺省值是 EXT1。地选择启动和停止命令的信号源（对于 EXT1 为par. 10.0110.03 ；对于EXT2 为 10.0410.06）。缺省情况下， EXT1 和 EXT2 被设置为 In1F In2R、 DI1 和

31、DI2。选择可选的- 选择杆零位置输入(par. 10.70 Joy zero pos sel)。杆警告延迟时间 (par. 10.77 Joy pos wrn dly)。为正转和反转方向选择可选的死区(par. 21.88 Deadband fwd 和 21.89 Deadband rev)。选择变频器给定值 ref1/ref2 (par. 21.04 Speed ref1/2 sel)。例如，要使用速度给定值 1，则将 par. 21.04 设置为 FALSE。选择速度给定值信号源 (par. 21.01 Speed ref1 sel)。缺省设置为 AI1 定标。根据所使用的杆，设置变频器

32、给定值。使用的杆参数模式设置其他信息有两个DIs （DI1 和DI2）的单极杆10.01 Ext1 start funcIn1F In2R13.02 AI1 max10 V13.03 AI1 min0 V13.04 AI1 max scale150013.05 AI1 min scale-1500有一个DI 的单极杆10.01 Ext1 start funcIn113.02 AI1 max10 V13.03 AI1 min0 V13.04 AI1 max scale150013.05 AI1 min scale-1500有两个DIs 用于启动 /停止和方向的双极杆10.01 Ext1 star

33、t funcIn1F In2R杆给定值极性不用于方向。10.02 Ext1 start in1DI110.03 Ext1 start in2DI213.02 AI1 max10 V快速启动指南13 选择杆警告延迟时间 (par. 10.77 Joy pos wrn dly)。 在组 20 Limits 中设置速度、转矩和电流限制。使用多段速给定值来变频器的检查表选择外部为选定的地 (par. 12.01 Ext1/Ext2 sel)。缺省值是 EXT1。地选择启动和停止命令的信号源（对于 EXT1 为 par. 10.0110.03 ；对于 EXT2 为 10.0410.06）。缺省情况下，

34、EXT1 和 EXT2 被设置为 In1F In2R、 DI1 和DI2。启用多段速功能 (par. 21.70 Step ref mode)。选择用于多段速信号给定值sel 4).令源 (par。 21.72 Step ref sel 121.75 Step ref设置多段速信号给定值 (par. 21.76 Step ref 121.80 Step ref 4).在组 20 Limits 中设置速度、转矩和电流限制。从数字输入和电位计变频器的检查表选择外部为选定的地 (par. 12.01 Ext1/Ext2 sel)。缺省值是 EXT1。地选择启动和停止命令的信号源（对于EXT1 为pa

35、r. 10.01 到10.03 ；对于 EXT2 为 10.04 到 10.06）。缺省情况下， EXT1 和 EXT2 被设置为 In1F In2R、 DI1 和DI2。选择变频器给定值 ref1/ref2 (par. 21.04 Speed ref1/2 sel)。例如，要使用速度给定值 1，则将 par. 21.04 设置为 FALSE。选择速度给定值信号源 (par. 21.01 Speed ref1 sel)。缺省设置为 AI1 定标。使用的杆参数模式设置其他信息13.03 AI1 min-10 V13.04 AI1 max scale150013.05 AI1 min scale-

36、1500使用一个 DI 用于启动、给定值极性用于方向的双极杆。10.01 Ext1 start funcIn1杆给定值极性用于方向。10.02 Ext1 start in1DI113.02 AI1 max10 V13.03 AI1 min-10 V13.04 AI1 max scale150013.05 AI1 min scale-1500注意：使用多段速给定值时， par. 10.01 必须为 In1F In2R 或者In1St In2Dir，因为档速信号极性取决于 par.10.02 和 10.03 所给定的方向。14 快速启动指南设置变频器给定值 (par. 13.02 AI1 max1

37、3.05 AI1 min scale)。例如：对于AI1， 将 par.13.02 设置为 10 V，将par. 13.03 设置为 0 V，将 par. 13.04 设置为 1500， 将par. 13.05 设置为 0。设置最小速度 (par. 20.02 Minimum speed)。设置最大速度 (par. 20.01um speed)。在组 20 Limits 中设置速度、转矩和电流限制。从数字输入和电动电位计变频器的检查表选择外部为选定的地 (par. 12.01 Ext1/Ext2 sel)。缺省值是 EXT1。地选择启动和停止命令的信号源（对于 EXT1 为par. 10.01

38、10.03 ；对于EXT2 为 10.0410.06）。缺省情况下， EXT1 和 EXT2 被设置为 In1F In2R、 DI1 和 DI2。选择变频器给定值 ref1/ref2 (par. 21.04 Speed ref1/2 sel)。例如，要使用速度给定值 1，则将 par. 21.04 设置为 FALSE。将参数 21.01 Speed ref1 sel 设置为 Mot pot。配置电位计（par. 21.10 Mot pot func、21.11 Mot pot up 和 21.12 Mot pot down）。例如，将par. 21.10 设置为 Store，将 21.11 设

39、置为 DI4，将 21.12 设置为 DI5。在组 20 Limits 中设置速度、转矩和电流限制。使用现场总线来变频器的检查表通过将par. 10.01 Ext1 start func 设置为 FBA，选择现场总线的启动和停止命令的信号源。选择变频器给定值 ref1/ref2 (par. 21.04 Speed ref1/2 sel)。例如，要使用速度给定值 1，则将 par. 21.04 设置为 FALSE。选择速度给定值信号源 (par. 21.01 Speed ref1 sel)。例如，将 par. 21.01 设置为FBA ref1。在组 20 Limits 中设置速度、转矩和电流限

40、制。启用通口 (par. 50.01 Fba enable)。设置通信适配器参数（组 51 FBA 设置）。设置数据集参数（组 52 FBA data in 和 53 FBA data out）。/和斜坡形状配置本节介绍如何配置/时间和斜坡形状配置。/和斜坡形状配置的检查表设置正向的设置反向的和和时间(par. 22.02 Acc time1 和 22.03 Dec time1)。时间(par. 22.04 Acc time2 和 22.05 Dec time2)。选择速度给定值斜坡形状时间(par. 21.87 Ref shape)。快速启动指南 15n 安全配置本节介绍如何配置安全相关的功

41、能。安全配置的检查表选择慢速功能的模式 (par. 80.04 Slowdown sel)。可以为- 并行输入接线作为单个输入进入变频器（例如使用 par. 80.05 Slowdown IN1 配置 DI4），或者- 单独的输入（par. 80.05 Slowdown IN1 和 80.06 Slowdown IN2）。可使用 par. 80.07 Slowdown up pos 和 80.08 Slowdown dn pos 配值基于位置的慢速功能：-使用参数组 9093 配置编码器 / 旋转变压器反馈。根据act。比和辊桶直径，计算实际的位置并且显示到实际的信号 01.12 Pos-使用

42、参数 60.01 Pos act sel，选择计算实际位置时要使用的编码器 1 或编码器2(01.12 Pos act)。-定义所使用的比(par. 60.03 Load gear mul 和 60.04 Load gear div)。输入辊桶直径 (D) * pi 的值，作为供给常数的和分母。例如，如果辊桶直径为 0.1 m，则周长D* pi 为 0.3142。将参数 60.06 Feed const num 设置为值3142，将 60.07 Feed const den 设置为 10000。运行起重机，通过比较 01.12 Pos act 与实际的吊钩运动距离来验证实际位置的准确性。如果存

43、在误差，调整参数 60.03、 60.04、 60.06 和 60.07。-设置慢速给定值 (par. 80.09 Slowdown ref)。使用参数 par. 80.01 Up/low lim mode 设置上下限模式。选择上限输入 (par. 80.02 Upper limit)。选择下限输入 (par. 80.03 Lower limit)。设置紧急停机时间 (par. 22.12 Em stop time)。配置紧急模式(par. 10.72 EM ctrl10.74 EM ctrl rev req 和21.86 Em ctrl ref)。配置逆变器过载检测功能 (par. 80.1

44、3 Inv overload sel 和 80.14 Inv overload dly)。配置看门狗和看门狗测试功能 (par. 10.80 Watchdog test 10.84 Watchdog signal)。16 快速启动指南配置松绳功能：- 选择启用 / 禁用松绳功能的信号源(par. 83.01 Slack rp trq ena)。- 选择松绳功能的模式 (par. 83.02 Slack rp trq mod)。如果您选择了模式 2：- 设置在模式 2 中检测到松绳后起重器向上运行的最长时间 (Par. 83.05 Slack rp inv tim)。- 设置模式 2 中向上方向

45、旋转中所用的速度给定值 (par. 83.06 Slack rp inv ref)。设置松绳检测转矩水平(par. 83.03 Slack rp trq lev)。设置产生tim)。（警告） / 故障 SLACK ROPE 的时间延迟 (par. 83.04 Slack rp trq制动配置本节介绍如何配置制动。制动配置的检查表激活制动(par. 42.01 Brake ctrl).选择用于制动确认信号的信号源 (par. 42.02 Brake acknowl)。设置制动打开和制动关闭延迟(par. 42.03 Open delay 和 42.04 Close delay)。设置制动关闭速度

46、(par. 42.05 Close speed)。配置制动打开转矩(par. 42.08 Brake open torq 和 42.74 Brk open trq sel)。选择变频器对制动错误做出反应的方式 (par. 42.12 Brake fault func)。启用转矩验证功能(par. 42.76 Trq proving).设置转矩验证给定值(par. 42.77 Trq proving ref)设置转矩验证故障延迟(par. 42.78 Trq prov fly)设置制动滑动速度(par. 42.79 Brk slip spd lim)。设置制动滑动故障延迟(par. 42.80

47、Brk slip fly)配置制动安全关闭功能(par. 42.81Safety close42.83 Safety close dly)。启用电流设置电流(par. 42.70 Curr supervision)。功能的电流限制(par. 42.71 Current level)。选择用于启用不匹配速度给定值的信号源(42.72 Mismatch ref)。设置制动确认不匹配的速度给定值(par. 42.73 Mismatch spd ref)。快速启动指南17 设置制动斩波器 （如果使用） (group 48 Brake chopper)。n 寻零功能配置本节介绍如何配置寻零功能。寻零功能

48、的检查表设置位置计算比例因子和常数 (par. 60.03、 60.04、 60.06 和 60.07).启用寻零模式 (par. 80.15 Homing sel)。选择寻零确认命令的信号源 (par. 80.16 Homing ackn)。设置用于初始化实际位置的原始位置 (par. 80.17 Home position)。设置要在寻零程序中使用的速度给定值 (par. 80.18 Homing ref)。选择启动寻零的信号源 (par 10.75 Homing start)速度匹配配置本节介绍如何配置电机和负载速度匹配功能。电机速度匹配的检查表启用电机速度匹配功能 (par. 81.0

49、8 Motor spd match)。设置稳态的速度偏差 (par. 81.02 Motor std dev lv)。设置斜坡状态 （在lv）。和阶段）的速度偏差 （par. 81.03 Motor rmp dev设置生成 MOTOR SPEED MATCH 和 BRAKE SLIP 故障的时间延迟 (par 81.04 Spdmatch fly)。负载速度匹配的检查表定义所使用的变速比 (par. 60.03 Load gear mul 和 60.04 Load gear div)。选择用于负载速度匹配功能的信号源 (par. 81.05 Load speed match)。如果您选择了 F

50、req in：- 将传感器设备连接到数字输入/ 输出 DIO1 （缺省情况下被设定，作为频率输入），并且定义转轴的每转中产生多少个脉冲 （par 81.08 Load ppr）。如果选择 Encoder1 或 Encoder2：- 使用参数组 9093 配置编码器 / 旋转变压器反馈。设置稳态偏差水平 81.06 Load spd dev lvl。18 快速启动指南 设置生成 LOAD SPEED MATCH 故障和 LOAD SLIP 故障的时间延迟 (par 81.07 Load spd dev dly)。n 负载速度配置本节介绍如何配置负载速度页。功能。信息，请参见负载速度章节，在 55

51、负载速度配置的检查表启用负载速度功能(par. 82.01 Load spd lim sel)。设置电机基础速度(par. 82.03 Motor base speed)。通过检测这一速度上带载情况下的电机电流与转矩，计算能够的最大速度。设置电压适配的电流/ 转矩余量 (par. 82.04 Load margin)。设置保持斜坡时间周期(par. 82.05 Hold ramp)。速度给定值将在此周期时间内保持在基础速度上。此周期过后，检查基础速度上电机电流/ 转矩。设置正转方向的电流/ 转矩值 (par. 82.07、82.09、82.11、82.13 和 82.15)。在正转方向运行时，

52、Par. 82.07 可用基础速度上的空电流设置。在正转方向运行时，Par.82.15 可用基础速度上的最大负荷电流设置。这些参数将按照上述顺序的升序输入。设置正转方向的速度限制值(par. 82.08、82.10、82.12、82.14 和 82.16)。在正转方向运行时， Par. 82.08 可用空吊钩情况下的最大速度设置。在正转方向运行时， Par. 82.16 可用最大负载条件下的最小序的降序输入。速度设置。这些参数将按照上述顺设置反转方向的电流值(par. 82.17、82.19、82.21、82.23、82.25)。在反转方向运行时， Par. 82.17 可用基础速度上的空电流设置。在反转方向运行时， Par.82.23 可用基础速度上