ABBROBOTIRB6640机械培训

1、 ABB Group June 8, 2022 | Slide 1IRB 6640 机器人机械培训上海ABB机器人培训中心 ABB Group June 8, 2022 | Slide 2机器人技术参数规格最大轴速度机器人型号机器人型号1 1 轴轴2 2 轴轴3 轴4 轴5 轴6 轴IRB 6640-180/2.55100 /s90 /s90 /s190 /s140 /s190 /sIRB 6640-235/2.55100 /s90 /s90 /s170 /s120 /s190 /sIRB 6640-205/2.75100 /s90 /s90 /s170 /s120 /s190 /sIRB 6

2、640-185/2.80100 /s90 /s90 /s170 /s120 /s190 /sIRB 6640-130/3.20110 /s90 /s90 /s170 /s120 /s235 /sIRB 6640 ID-200/2.55100 /s90 /s90 /s170 /s120 /s190 /sIRB 6640 ID-170/2.75100 /s90 /s90 /s170 /s120 /s190 /s ABB Group June 8, 2022 | Slide 3机器人技术参数规格机器人型号机器人型号负载（公斤）负载（公斤）工作半径（米）工作半径（米）机器人重量（公斤）机器人重量（公斤

3、）最大功率（千瓦）最大功率（千瓦）IRB IRB 6640-180/2.556640-180/2.551802.5513002.7IRB IRB 6640-235/2.556640-235/2.552352.5513102.7IRB IRB 6640-205/2.756640-205/2.752052.7513202.7IRB IRB 6640-185/2.806640-185/2.801852.8013202.7IRBIRB 6640-130/3.20 6640-130/3.201303.2013402.7IRBIRB 6640 ID-200/2.55 6640 ID-200/2.55200

4、2.5514002.7IRBIRB 6640 ID-170/2.75 6640 ID-170/2.751701.7514052.7 ABB Group June 8, 2022 | Slide 4手腕底座机器人技术参数安装尺寸 ABB Group June 8, 2022 | Slide 5机器人技术参数手腕负载-180/2.55 ABB Group June 8, 2022 | Slide 6机器人技术参数手腕负载-235/2.55 ABB Group June 8, 2022 | Slide 7机器人技术参数手腕负载-205/2.75 ABB Group June 8, 2022 | Sl

5、ide 8机器人技术参数手腕负载-185/2.8 ABB Group June 8, 2022 | Slide 9机器人技术参数手腕负载-130/3.2 ABB Group June 8, 2022 | Slide 10机器人技术参数手腕负载-200/2.55 ID ABB Group June 8, 2022 | Slide 11机器人技术参数手腕负载-170/2.75 ID ABB Group June 8, 2022 | Slide 12机器人技术参数手腕单元扭矩 ABB Group June 8, 2022 | Slide 13机器人技术参数工作范围机器人型号机器人型号A A（mmmm

6、）B（mm）C（mm）D（mm）E（mm）F（mm）IRB 6640-180/2.553015286255090311191814IRB 6640-235/2.553015286255090311191814IRB 6640-205/2.753219268275596112521999IRB 6640-185/2.8032615332800100413242061IRB 6640-130/3.2036657133200106716042445IRB 6640 ID-200/2.553015286255090315491814IRB 6640 ID-170/2.75321926827559611

7、6821999 ABB Group June 8, 2022 | Slide 14机器人部件平衡单元 ABB Group June 8, 2022 | Slide 15机器人部件平衡单元 ABB Group June 8, 2022 | Slide 16机器人部件下臂 ABB Group June 8, 2022 | Slide 17机器人部件马达位置位置轴备件号备件号A13HAC033182-001B23HAC033163-001C33HAC033203-001D43HAC17484-7E53HAC17484-7F63HAC033224-001机器人类型不同，各轴马达的备件号存在差异。需要根

8、据机器人序列号等确认。 ABB Group June 8, 2022 | Slide 18机器人部件手腕单元备件型号根据机型版本会有不同，仅供参考 ABB Group June 8, 2022 | Slide 19机器人部件齿轮箱备件型号根据机型版本会有不同，仅供参考位置位置轴备件号备件号K.113HAC026114-001K.223HAC024316-001K.333HAC021127-001K.463HAC10828-10 ABB Group June 8, 2022 | Slide 20机器人部件SMB单元 ABB Group June 8, 2022 | Slide 21机器人部件电缆

9、 ABB Group June 8, 2022 | Slide 22机器人部件电缆 ABB Group June 8, 2022 | Slide 23机器人拆装电缆 ABB Group June 8, 2022 | Slide 24机器人拆装电缆拆装此处电缆时注意SMB单元与刹车释放单元6轴电缆在盖板下面注意：中间有M4螺丝一颗，使用T20花型六角。详细拆装步骤请参阅详细拆装步骤请参阅机器人产品手册机器人产品手册“ “维修维修” ”章节章节 ABB Group June 8, 2022 | Slide 25机器人拆装电缆5轴电缆连接处3颗M6紧固螺丝在SMB单元安装槽内部拆装此处电缆时注意SM

10、B单元与刹车释放单元拆卸时将哈丁座从电缆哈丁上拆除，以便电缆可以顺利从机器人内部抽出 ABB Group June 8, 2022 | Slide 26机器人拆装SMB单元与刹车释放单元A Brake release unitB Push button guardC Battery coverD BatteryE SMB coverF Battery cable ABB Group June 8, 2022 | Slide 27机器人拆装手腕拆除手腕单元时需先将6轴电缆拆出来。尽量将5轴移动到90度，以便与拆开6轴马达盖。拆装手腕单元时尽量使用两根M12导向杆。如果水平拆装手腕时，注意手腕的吊

11、装尽量水平 ABB Group June 8, 2022 | Slide 28机器人拆装上臂1.A，B为上臂的吊装点，吊装时注意平衡，2.在吊装过程中注意3（D），4（E）轴马达，防止碰撞损伤。3.吊装平稳后释放3轴马达刹车，确保上臂脱离时不会摆动过大放开拆除F处螺丝。 ABB Group June 8, 2022 | Slide 29机器人拆装平衡单元两种平衡单元的分解示意 ABB Group June 8, 2022 | Slide 30机器人拆装平衡单元机器人2轴移动到0点位置使用M16螺丝锁紧平衡平衡缸内部弹簧组张力的两种方法使用拔销器拉出平衡缸轴平衡缸支撑轴承的拆装 ABB Grou

12、p June 8, 2022 | Slide 31机器人拆装减速机 1轴1.机器人吊装，尽量使机器人保持平衡状态。2.吊装过程中尽量使用慢速状态，防止磕碰到部件 ABB Group June 8, 2022 | Slide 32机器人拆装减速机 2轴1.注意吊装的平衡2.平衡单元拆除过程2轴减速机较重，注意吊装平衡。 ABB Group June 8, 2022 | Slide 33机器人拆装减速机 3轴拆装3轴减速机需要将上臂拆下来更换 ABB Group June 8, 2022 | Slide 34机器人拆装电机1轴2轴拆装之前将2轴移动到0点位置，并使用M16螺丝锁死。3轴，4轴3轴马达更换之前将上臂放置机械限位或使用吊装将上臂吊住4轴马达更换之前，需要注意机器人前端工具重心。6轴需要将5轴调整至90度左右拆装马达过