FANUC机器人设置快速校准参考位作业指导书

1、代车有限公司武汉一厂通用技术分部STG/MFR-ZYZDS-D-20110329-V1DPCA/UWH1/STG/MFRFANUC机器人做快速校准参考位作业指导书DONGFENGPEUGEONCITROENAUTOMOBILECOMPANYLTD.FANUCL器人设置快速校准参考位作业指导书2012-12-24修改记录版本号编/改者审核者单位生效日期页数V1UWH1/STG/MFR2012-12-24编写编写日期 2012-12-24审核审核日期气车有限公司武汉一厂通用技术分部STG/MFR-ZYZDS-D-20110329-V1DPCA/UWH1/STG/MFRFANUC机器人做快速校准参考

2、位作业指导书DONGFENGPEUGEONCITROENAUTOMOBILECOMPANYLTD.0、备份机器人程序。1、创建一个T_ZERO_REF轨迹Buiy100%口.ECmk.Id,昌工一口TZEROPEFLUTETEABORTEDJ0INuSelect67732bye45trie30/3DHo.辽eikh12TRAJJ1CT_T7>J>ri_CiPlC0J13IHJLJ4I_T73_SJ：l_OFiaiOi114ILLJ5T二ieei二"匚cmciciIfTRAJ5f&TftB_SFE_ClF100J16IWJW2PTHo?«2KiAAfiiT

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4、个轨迹点Busy -Jruon.Cun 飞 T.1U m I/OT 2EJ50 MF LLNE 0 T2 AHOftTEDG1 JOlJi100%T_ZER0_REFPDIT4TSPOTronehup3、选择POSITION,查看点，选择repre->joint.人】=AnT2EP.0BEFLINE0T2IBOHTED1DD”Etuii匕CudW«ld口IZQ-TKEROREFPBECPluTF：FU7：JJIdegJ+ye画眄*j”s勺J2Q.OQO皿0*.*H”J30.口口口16a.中pojiclQBPicai.1GROUPDOtJERI PRE!编写编写日期2012-12

5、-24审核审核日期气车有限公司武汉一厂通用技术分部STG/MFR-ZYZDS-D-20110329-V1DPCA/UWH1/STG/MFRDONGFENG PEUGEON CITROEN AUTOMOBILE COMPANY LTD.FANUC机器人做快速校准参考位作业指导书4、修改6个轴坐标值均为 0 （对于6个轴不能同时回到零位，请选择J1 为 90deg(或者-90deg)BusySunT ZERO REF LINE 0 T2 ABORTEDG1 JOIW100%TSEROREFPft5 .a7 ： Fa” J4d.aaa daq J£灯.口口口 cLaq JGD.DDD讨已勺

6、 D. DDD d!” 口.口口IS £l”I ETniilGROUPDONEREPRE100%Z/EIQOii： ITNt5、手动运行T_ZERO轨迹，机器人手动到参考位置POINTSPOTrouehupE：Uf7rian电VtiildmI/OTZEROREFT££J5OMFLHi£6T2AHdftTEDI；JP噩5:Pex,2urudsn?78 279 28C) 281 282 283 284 285 廊 2B7 288 OldSMFICRSGPM. SMACRSPDlMSk SMACRSPSUHSK SMFlCRTPDSEEX SMACMPENBL

7、 劭rsteflenb SMRXUALFniM smax_dig_prt SMB_W_I£V SMCP.SMCR_GRPValue： 06、选择systemvariables->master_enb,修改值为15VSTEMVaria艰A28352什LMCFLSOP/00FALSEMNgJJOPT1010244ofMBjt护_见¥TNOU2“mcrnnpt7、选择system->master/cal编写编写日期2012-12-24审核审核日期DONGFENGPEUGEONCITROENAUTOMOBILECOMPANYLTD.DPCA/UWH1/STG/MFRFA

8、NUC机器人做快速校准参考位作业指导书8、光标移动到5,选择yes,确认当前位置为快速校准参考位置选才iDONE,完成设置快速参考点工作FANUC机器人做快速校准参考位作业指导书DONGFENGPEUGEONCITROENAUTOMOBILECOMPANYLTD.9、备份机器人程序。并拍下此时机器人姿态图。10、进入系统参数system->DMR_GRP1查看并记录值Busy1_1rn10。旬昌wIProd1IITESTLINE0T2MOTTEX>SYSTEMVariablesSdm_grp17/201?MASTEE_DONETRUE2$OT_M工而S9ofBOOLEAN3$0T二

9、FLUSSofBOOLEAN45HASTER_COUN9cfINTEGER5$REFJ50HEFALSE6$REF)0S9RERL7$REF二COURT9ofINTEGERB$BCKLSH_SIGU9ofBOOLEAN9$EACHMST_DOIff9ofINTEGER105SPC_C0UNT9ofINTEGER11$SPC-MOVE9ofEDOLE悬NCALIBRATIONQUICKMASTER$REF-POS$MASTER-COUN11=?$REF-COUNT11=?1=?$MASTER-COUN22=?$REF-COUNT22=?2=?$MASTER-COUN33=?$REF-COUNT33=?3=?$MASTER-COUN44=?$REF-COUNT44=?4=?$MASTER-COUN55=?$REF-COUNT55=?5=?$MASTER-COUN66=?$REF-COUNT66=?6=?附：机器人零位位置参考1轴零位2轴零位编写编写日期2012-12-24审核审核日期气车有限公司武汉一厂通用技术分部STG/MFR-ZYZDS-D-20110329-V1DONGFENGPEUGEONCITROENAUTOMOBILECOMPANYLTD.DPCA/UWH1/STG/MFRFANUC机器人做快速校准参考位作业指导书3轴零位4轴零位编写编写日期2012-12-24审核审核日