智能仪器第四章201341

1、第四章 控制接口技术及其应用控制阀一般需要电动执行机构，通常由D/A转换器输出来控制。而控制通、断电一般采用继电器或可控硅来完成。前者属模拟量控制，后者属于开关量控制。所谓开关量控制就是通过控制设备的“开”或“关”状态的时间来达到控制的目的。例如在温度调节系统中，为使温度能稳定在给定值上，往往需要控制加热炉的阀门，调节进入炉中的煤气量，对于电炉来讲，则需要控制通、断电的时间。 由于输出设备往往需大电压（或电流）来控制，而微型计算机系统输出的开关量大都为TTL（或CMOS）电平，这种电平一般不能直接驱动外部设备开启或关闭。另一方面，许多外部设备，如大功率直流电机、接触器等在开关过程中会产生很强的

2、电磁干扰信号，如不加以隔离，可能会使微型计算机控制系统造成误动作乃至损坏。因此，在接口设计处理中，一要放大，二要隔离，这是开关量输出控制中必须认真考虑并设法解决的两个问题。在这一节中，主要介绍开关量的接口问题。4. 1 光电隔离技术 在开关量控制中，最常用的器件是光电隔离器。光电隔离器的种类繁多，常用的有发光二极管/光敏三极管、发光二极管/光敏复合晶体管、发光二极管/光敏电阻，以及发光二极管/光触发可控硅等。其原理电路，如图4.10所示。 如图4.10所示，光电隔离器由GaAs红外发光二极管和光敏三极管组成。当发光二极管有正向电流通过时，即产生人眼看不见的红外光，其光谱范围为7001 000

3、nm。 光敏三极管接收光照以后便导通。而当该电流撤去时，发光二极管熄灭，三极管随即截止。利用这种特性即可达到开关控制的目的。由于该器件是通过电光电的转换来实现对输出设备进行控制的，彼此之间没有电气连接，因而起到隔离作用。 隔离电压与光电隔离器的结构形式有关。双列直插式塑料封装形式的隔离电压一般为2 500V左右；陶瓷封装形式的隔离电压一般为5 00010 000V。不同型号的光电隔离器输入电流也不同，一般为10mA左右。其输出电流的大小将决定控制输出外设的能力。一般负载电流比较小的外设可直接带动，若负载电流要求比较大时可在输出端加接驱动器。 在一般微型计算机控制系统中，由于大都采用TTL电平，

4、不能直接驱动发光二极管，所以通常加一级驱动器，如7406和7407等。需要注意，输入、输出端两个电源必须单独供电4.2 继电器输出接口技术继电器输出接口技术 4.2.1 继电器简介继电器简介 一般线圈可以用直流低电压控制（常用的有直流一般线圈可以用直流低电压控制（常用的有直流9V，12V，24V等）；而触点输出部分可以直接与市电（等）；而触点输出部分可以直接与市电（220V）连接；有）连接；有时继电器也可以与低压电器配合使用。虽然继电器本身有一定时继电器也可以与低压电器配合使用。虽然继电器本身有一定的隔离作用，但在与微型计算机接口连接时通常还是采用光电的隔离作用，但在与微型计算机接口连接时通常

5、还是采用光电隔离器进行隔离。隔离器进行隔离。 图中所示电阻图中所示电阻R1 为限流电阻，二极管为限流电阻，二极管V的作用是保护晶体的作用是保护晶体管管T。当继电器。当继电器J吸合时，二极管吸合时，二极管V截止，不影响电路工作。继截止，不影响电路工作。继电器释放时，由于继电器线圈存在电感，这时晶体管电器释放时，由于继电器线圈存在电感，这时晶体管T已经截已经截止，所以会在线圈的两端产生较高的感应电压。此电压的极性止，所以会在线圈的两端产生较高的感应电压。此电压的极性为上负下正，正端接在晶体管的集电极上。当感应电压与为上负下正，正端接在晶体管的集电极上。当感应电压与VCC 之和大于晶体管之和大于晶体

6、管T的集电极反向电压时，晶体管的集电极反向电压时，晶体管T有可能损坏。有可能损坏。加入二极管加入二极管V后，继电器线圈产生的感应电流从二极管后，继电器线圈产生的感应电流从二极管V流过，流过，从而使晶体管从而使晶体管T得到保护。得到保护。不同的继电器，其线圈驱动电流的大小，以及带动负载的能不同的继电器，其线圈驱动电流的大小，以及带动负载的能力不同，选用时应考虑下列因素：力不同，选用时应考虑下列因素：（1）继电器额定工作电压（或电流）；）继电器额定工作电压（或电流）；（2）接点负荷）接点负荷 ；（3）接点的数量或种类（常闭或常开）；）接点的数量或种类（常闭或常开）；（4）继电器的体积、封装形式、工

7、作环境、接点吸合或释）继电器的体积、封装形式、工作环境、接点吸合或释放时间等。放时间等。4.2.2 固态继电器输出接口技术固态继电器输出接口技术 在继电器控制中，由于采用电磁吸合方式，在开关瞬间，触点容易产生火花，从而引起干扰；对于交流高压等场合，触点还容易氧化，影响系统的可靠性。所以随着微型计算机控制技术的发展，又研制出一种新型的输出控制器件固态继电器。 固态继电器（Solid State Relay）简称SSR。它是用晶体管或可控硅代替常规继电器的触点开关，而在前级中与光电隔离器融为一体。因此，固态继电器实际上是一种带光电隔离器的无触点开关。根据结构形式，固态继电器有直流型固态继电器和交流

8、型固态继电器之分。 由于固态继电器输入控制电流小，输出无触点，所以与电磁式继电器相比，具有体积小，重量轻，无机械噪声，无抖动和回跳，开关速度快，工作可靠等优点。在微型计算机控制系统中得到了广泛的应用，大有取代电磁继电器之势。1直流型SSR 由图由图4.14所示可以看出，固态继电器的输入部分是一个光电隔离器，因此，所示可以看出，固态继电器的输入部分是一个光电隔离器，因此，可用可用OC门或晶体管直接驱动。它的输出端经整形放大后带动大功率晶体管门或晶体管直接驱动。它的输出端经整形放大后带动大功率晶体管输出，输出工作电压可达输出，输出工作电压可达30180V（5V开始工作）。开始工作）。直流型直流型S

9、SR主要用于带直流负载的场合，如直流电机控制，直流步进电机主要用于带直流负载的场合，如直流电机控制，直流步进电机控制和电磁阀等。控制和电磁阀等。采用直流型采用直流型SSR控制三相步进电机的原理电路图控制三相步进电机的原理电路图 图中A，B，C为步进电机的三相，每相由一个直流型SSR控制，分别由8031的P1.0、P1.1和P1.2控制。只要按着一定的顺序通电，即可实现步进电机控制.2. 交流型SSR交流型SSR又可分为过零型和移相型两类。 交流型交流型SSR又可分为过零型和移相型两类。它采用双向可又可分为过零型和移相型两类。它采用双向可控硅作为开关器件，用于交流大功率驱动场合，如交流电机、控硅

10、作为开关器件，用于交流大功率驱动场合，如交流电机、交流电磁阀控制等。交流电磁阀控制等。其原理电路，如图4.16所示。 对于非过零型SSR，在输入信号时，不管负载电流相位如何，负载端立即导通； 而过零型必须在负载电源电压接近零且输入控制信号有效时，输入端负载电源才导通。 当输入的控制信号撤销后，不论哪一种类型，它们都只在流过双向可控硅负载电流为零时才关断。其波形如图4.17所示。如图4.18中所示，当控制端P1.0输出为低电平时，经反相后，使SSR 1# 导通，SSR 2#截止，交流电通过A相绕组，电机正转；反之，如果P1.0输出高电平，则SSR 1# 截止，SSR 2# 导通，交流电流经B相绕

11、组，电机反转。图中所示的Rp，Cp 组成浪涌电压吸收回路。通常Rp 为100欧左右，CP 为0.1F。RM 为压敏电阻，用做过电压保护。其电压取值范围通常为电源电压有效值的1.61.9倍。4.3 大功率场效应管开关接口技术 由于场效应管输入阻抗高，关断漏电流小，响应速度快，而且与同功率继电器相比，体积较小，价格便宜，所以在开关量输出控制中也常作为开关元件使用。 场效应管的种类非常多，如IRF系列，电流可从几毫安（mA）到几十安（A）耐压可从几十伏（V）到几百伏（V），因此可以适合各种场合。 大功率场效应管的表示符号，如图4.19所示。其中G为控制栅极，D为漏极，S为源极。对于NPN型场效应管来

12、讲，当G为高电平时，源极与漏极导通，允许电流通过，否则，场效应管关断。 值得说明的是，由于大功率场效应管本身没有隔离作用，故使用时为了防止高压对微型计算机系统的干扰和破坏，通常在它的前边加一级光电隔离器，如4N25，TIL113等。利用大功率场效应管可以实现如图4.15所示的步进电机控制。其原理电路如图4.20所示。4.4 可控硅接口技术可控硅接口技术 可控硅（Silicon Controlled Rectifier）简称SCR，是一种大功率电器元件，也称晶闸管。它具有体积小，效率高，寿命长等优点。在自动控制系统中，可作为大功率驱动器件，实现用小功率控件控制大功率设备。它在交直流电机调速系统、

13、调功系统以及随动系统中得到了广泛的应用。1. 单向可控硅 单向可控硅的表示符号，如图4.21（a）所示。它有3个引脚，其中A为阳极，K为阴极，G为控制极。它由4层半导体材料组成，可等效于P1N1P2 和N1P2N2 两个三极管。当阳极电位高于阴极电位且控制极电流增大到一定值（触发电流）时，可控硅由截止转为导通。一旦导通后，Ig 即使为零，可控硅仍保持导通状态，直到阳极电位小于或等于阴极电位时为止。即阳极电流小于维持电流时，可控硅才由导通变为截止。单向可控硅的单向导通功能，多用于直流大电流场合。在交流系统中常用于大功率整流回路。2. 双向可控硅 双向可控硅也叫三端双向可控硅，简称TRIAC。双向

14、可控硅在结构上相当于两个单向可控硅反向连接，如图4.23所示。这种可控硅具有双向导通功能。其通断状态由控制极G决定。在控制极G上加正脉冲（或负脉冲）可使其正向（或反向）导通。这种装置的优点是控制电路简单，没有反向耐压问题，因此特别适合做交流无触点开关使用。和大功率场效应管一样，可控硅在与微型计算机接口连接时也需加接光电隔离器，触发脉冲电压应大于4V；脉冲宽度应大于20s。在单片机控制系统中，常用单片机的某一根接口线或外接I/O接口的某一位产生触发脉冲。为了提高效率，要求触发脉冲与交流电压同步，通常采用检测交流电过零点来实现。图4.24所示为某电炉温度控制系统可控硅控制部分的电路原理图。这里，为

15、了提高热效率，要求每隔半个交流电的周期输出一个触发脉冲。为此，把交流电经全波整流后通过三极管变成过零脉冲，再反相后加到8031的中断控制端作为同步基准脉冲。使用定时器T0计时移相时间Ta，然后发出触发脉冲，通过光电隔离器控制双向可控硅，实现对电炉丝加热。4.5 电磁阀接口技术电磁阀接口技术电磁阀有交流和直流两类。交流电磁阀使用方便，但容易产生颤动，启动电流大，并会引起发热。直流电磁阀可靠，但需专用电源，如12V，24V，48V等。电磁阀种类很多，常用的换向阀有两位三通、两位四通、三位四通等。这里所谓的“位”是指滑阀位置，“通”指流体的通路。由于电磁阀也是由线圈的通断电来控制的，其工作原理与继电

16、器基本相通，只是带动活动阀芯运动而已，故其与微型计算机的接口与继电器相同，也是由光电隔离及开关电路等来控制的。关于直流型电磁阀的应用请参阅本节继电器接口部分。对于交流电磁阀由于线圈要求使用交流电，所以通常使用双向可控硅驱动或使用一个直流继电器作为中间继电器控制。图4.26所示为交流电磁阀接口电路图。4.6 电机的控制接口技术电机的控制接口技术 在现代化生产中，电机的应用是非常广在现代化生产中，电机的应用是非常广泛的。在工业企业中，大量应用电机作为泛的。在工业企业中，大量应用电机作为原动机去拖动各种生产机械。如在机械工原动机去拖动各种生产机械。如在机械工业、冶金工业、化学工业中，各种机床、业、冶

17、金工业、化学工业中，各种机床、电铲、吊车、轧钢机、抽水机、鼓风机、电铲、吊车、轧钢机、抽水机、鼓风机、阀门、传送带等，都要用大大小小的电机阀门、传送带等，都要用大大小小的电机来拖动；来拖动； 在自动控制系统中，各种类型小巧灵在自动控制系统中，各种类型小巧灵敏的控制电机广泛作为检验、放大、执行敏的控制电机广泛作为检验、放大、执行和解算元件。和解算元件。 目前，国内的小功率直流电机调速中采用的脉目前，国内的小功率直流电机调速中采用的脉冲宽度调速技术已经日臻成熟。在中、小功率范冲宽度调速技术已经日臻成熟。在中、小功率范围内应用越来越广泛。围内应用越来越广泛。4.6.1 小功率直流电机调速原理小功率直

18、流电机调速原理 小功率直流电机由定小功率直流电机由定子和转子两大部分组成。子和转子两大部分组成。在定子上装有一磁极，电在定子上装有一磁极，电磁式直流电机的定子磁极磁式直流电机的定子磁极上绕有励磁绕组。其转子上绕有励磁绕组。其转子由硅钢片选压而成，转子由硅钢片选压而成，转子外圆有槽，槽内嵌有电枢外圆有槽，槽内嵌有电枢绕组，绕组通过换向器和绕组，绕组通过换向器和电刷引出。电刷引出。 在励磁式直流伺服电机中，电机转速由电枢电压Ua决定。在励磁电压ur 和负载转矩恒定时，电枢电压越高，电机转速就越快；电枢电压Ua降至0V时，电机停转；改变电枢电压的极性，电机随之改变转向。因此，小功率直流电机的调速可以

19、通过控制电枢平均电压来实现。 对小功率直流电机调速系统，使用微型计算机或单片机是极为方便的。其方法是通过改变电机电枢电压接通时间与通电周期的比值（即占空比）来控制电机速度。这种方法称为脉冲宽度调制（Pulse Width Modulation），简称PWM。PWM调速原理如图4.27所示。 在脉冲作用下，当电机通电时，速度增加；电机断电时，速度逐渐减少。只要按一定规律，改变通、断电时间，即可让电机转速得到控制。设电机永远接通电源时，其转速最大为Vmax，设占空比为 D=t1/T，则电机的平均速度为 VdVmaxD （4-1）式中，Vd电机的平均速度；Vmax电机全通电时的速度（最大）；D=t1

20、/T占空比。平均速度Vd 与占空比D的函数曲线，如图4.28所示。由图由图4.28所示可以看出，所示可以看出，Vd 与占空比与占空比D并不是完全线性关系并不是完全线性关系（图中实线）；当系统允许时，可以将其近似地看成线性关系（图中实线）；当系统允许时，可以将其近似地看成线性关系（图中虚线）。（图中虚线）。4.6.2 开环脉冲宽度调速系统1开环脉冲宽度调速系统的组成（1）占空比D的设定 占空比D由人工设定，一般通过开关给定，用每位开关的状态表示“1”或“0”组成8位二进制数。改变开关的状态，即可改变占空比的大小。 占空比也可以从电位器中取一电位，然后经A/D转换器接到微型计算机的I/O接口（如8

21、155），把模拟量电压转换成数字量作为给定值，改变电位器滑动端的位置，即可改变占空比给定值的大小； 另一种方法是由拨码键盘给定，每个拨码键盘给出一位BCD码（4位二进制数），若采用两位BCD码数，则需并行用两个拨码开关。（2）脉冲宽度发生器 由计算机根据给定的平均速度，计算出占空比，用软件程序来实现。（3）电子开关 用来接通或断开电机定子电源，可以由晶体管或场效应管开关组成，也可以通过继电器或固态继电器控制。（4）驱动器 将计算机输出的脉冲宽度调制信号加以放大，以便用来控制电机定子电压接通或断开的时间。通常由放大器或继电器组成，也可由TTL集成电路驱动器构成。（5）电机被控对象，用以带动被控装

22、置。2电机控制接口（1）光电隔离器大功率场效应管；（2）固态继电器；（3）专用接口芯片；（4）专用接口板；如图4.30中所示，管脚3接5V直流电压。8031的P1.0，经驱动器7406接到固态继电器第4脚。当P1.0输出为高平电时，经反相驱动器7406输出低电平，使固态继电器内部发光二极管发光，并使光敏三极管导通，从而使直流电机绕组通电。反之，当P1.0输出为低电平时，发光二极管无电流通过，不发光，光敏三极管随之截止，因而直流电机绕组没有电流通过。图中V1为固态继电器内部的保护电路，V2为电机保护元件。使用时，应根据直流电机的工作电压、工作电流来选定合适的固态继电器。4.6.3 PWM调速系统

23、设计由已知的平均速度及电机全通电时最大速度Vmax，通过公式（4-1）可求出占空比D，由占空比D进一步求出脉冲宽度（亦即通电时间）。 电机控制程序的设计有两种方法，一种是软件延时法，一种是计数法。软件延时法的基本思想是，首先求出占空比D，再根据周期T分别给电机通电N1个单位时间（t0）即 N1=t1/t0， 然后再断电N2个单位时间，即 N2=t2/t0（参看图4.27）。t1+t2=T计数法的基本思想是，当单位延时个数N求出之后，将其作为给定值存放在某存储单元中。在通电过程中对通电单位时间（t0）的次数进行计数，并与存储器的内容进行比较。若不相等，则继续输出控制脉冲，直到计数值与给定值相等，

24、使电机断电。关于计数法的详细内容可查阅参考文献（2）。当单片机经8155接口输出02H控制模型（PA11，PA00）时，由于锁存器74LS125中三态门2# 是打开的，所以光电隔离器LEI4 导通并发光，光敏三极管输出为高电平，因而使大功率场效应开关管IRF 640（SW4）导通。同理，74LS125 4# 三态门输出为“0”，使得3# 门的控制端也为“0”电平，因此，3# 三态门打开，使光电隔离器LEI1 发光并导通，因而使SW1导通。同理可分析，此时SW2 和SW3 是关断的。因此，电流从左至右流过直流电机，使电机正转。当PA1 和PA0 端口输出为01H控制模型时，则锁存器74LS125

25、中的2#，3# 三态门打开，使得SW2 和SW3 接通，SW1 和SW4 关断，电流由右向左流过电机，使电机反转。 同理可决定出刹车及滑行时的模型分别为03H，00H。 为了实现脉冲宽度调速，用8155 B口控制的8个开关提供脉冲宽度给定值N。C口的PC0 和PC1 各接一个单刀双掷开关。PC0 位为方向控制位，当PC00时，电机正向运行；PC01时，电机反转。PC1 位用来控制电机的启动和暂停。4.6.4 闭环脉冲宽度调速系统数字式转速传感器 这种转速传感器所用的码盘一般为按一定规律分布着透明狭缝的圆盘，这些码盘可做成增量式或绝对式。由于增量式码盘量具有结构简单，价格低，而且精度容易保证等优

26、点，所以目前应用最多。 测量转速的码盘大部分采用光电式，由两种码盘构成的数字转速传感器的结构，如图4.38所示。如图4.38（a）所示为增量式码盘结构示意图，它由光源、透镜、测量盘、读数盘及光敏元件组成。由光源发射出的光线，经透镜聚焦后，透过测量盘与读数盘照射到光敏元件上。有光线透过时，光敏元件才发出一个脉冲，没有光线透过则不产生脉冲。此脉冲一方面可以送到数字式速度计进行计量，另一方面，也可以送入计算机，根据下面的公式求出转速。式（4-2）中，当系统确定后，n即为已知。所以只要测出t1 时间内的脉冲数NC，便可计算机出电机的转速。采用增量式码盘的微型计算机系统，通常定时时间及计数工作均由定时器

27、/计数器来完成。定时器/计数器每隔t1 时间向处理器申请一次中断，CPU在中断服务程序中读取脉冲的计数值NC，再按式（4-2）计算出转速r。当然，也可以采用软件的方法记录t1 时间内的脉冲个数。绝对式光电码盘上分透明和不透明两种区域，按一定方式进行编码。码盘上黑色部分表示遮光部分，白色则表示透明部分，用狭窄的光束来代替电刷。当码盘随轴转动时，将输出相应的光束（光束的数量与码盘的位数相同），然后通过光敏元件转换成相应的代码。只要把码盘中的每一位输出均通过I/O接口（如8255），即可与微型计算机相连。每隔一定的时间，采样一次码盘的输出数值。4.7 步进电机的控制接口技术 步进电机是工业过程控制及

28、仪表中的主要控制元件之一。例如，在机械结构中，可以用丝杠把角位移变成直线位移，也可以用它带动螺旋电位器，调节电压或电流，从而实现对执行机构的控制。在数字控制系统中，由于它可以直接接受计算机来的数字信号，不需要进行数模转换，所以用起来更方便。步进电机角位移与控制脉冲间精确同步。若将角位移的改变转变为线性位移、位置、体积、流量等物理量的变化，便可实现对它们的控制。 步进电机作为执行元件的一个显著特点，就是具有快速启停能力。如果负荷不超过步进电机所提供的动态转矩值，就能够在“一刹那”间使步进电机启动或停转。一般，步进电机的步进速率为2001 000步每秒。如果步进电机以逐渐加速到最高转速，然后再逐渐

29、减速到零的方式工作，即使其步进速率增加12倍，仍然不会失掉一步。 步进电机的另一显著特点是精度高。在没有齿轮传动的情况下，步距角(即每步所转过的角度)可以由每步90到每步0.36。另一方面，无论变磁阻式步进电机还是永磁式步进电机，它们都能精确地返回到原来的位置。如一个24步(每步为15)的步进电机，当其向正方向步进48步时，刚好转两转。如果再反方向转48步，电机将精确地回到原始的位置。正因为步进电机具有快速启停，精确步进以及能直接接收数字量等特点，所以使其在定位场合中得到了广泛的应用。如在绘图机、打印机及光学仪器中都采用步进电机来定位绘图笔、印字头或光学镜头。特别在工业过程控制的位置控制系统中

30、，由于步进电机精度高以及不用位移传感器即可达到精确的定位，所以应用越来越广泛。4.4.1 步进电机的工作原理 步进电机实际上是一个数字角度转换器，也是一个串行的数模转换器。其结构原理，如图4.40所示。从图4.40所示可以看出，电机的定子上有6个等分的磁极，即A，A，B，B，C，C。相邻两个磁极间的夹角为60。相对的两个磁极组成一相，如图4.40所示的结构为三相步进电机(A-A相，B-B相，C-C相)。当某一绕组有电流通过时，该绕组相应的两个磁极立即形成N极和S极，每个磁极上各有5个均匀分布的矩形小齿。 步进电机的转子上没有绕组，而是由40个矩形小齿均匀分布在圆周上，相邻两齿之间的夹角为9。当

31、某相绕组通时，对应的磁极就会产生磁场，并与转子形成磁路。若此时定子的小齿与转子的小齿没有对齐，则在磁场的作用下，转子转动一定的角度，使转子齿和定子齿对齐。由此可见，错齿是促使步进电机旋转的根本原因。 例如，在单三拍控制方式中，假如A相通电，B，C两相都不通电，在磁场的作用下，使转子齿和A相的定子齿对齐。若以此作为初始状态，设与A相磁极中心对齐的转子齿为0号齿，由于B相磁极与A相磁极相差120，且120913 (余3/9）不为整数，所以，此时转子齿不的中心线，与中心能与B相定子齿对齐，只是13号小齿靠近B相磁极线相差3。如果此时突然变为B相通电，而A，C两相都不通电，则B相磁极迫使13号转子齿与

32、之对齐，整个转子就转动3。此时，称电极走了一步。 同理，我们按照ABCA顺序通电一周，则转子转动9。磁阻式步进电机的步距角（QS）可由下边的公式求得：式中，NMcC为运行拍数，其中Mc为控制绕组相数，C为状态系数。采用单三拍或双三拍时，C1；采用单六拍或双六拍时，C2。Zr为转子齿数。4.4.2 步进电机控制系统的原理典型的步进电机控制系统，如图4.41所示。步进电机控制是由缓冲寄存器、环形分配器、控制逻辑及正、反转控制门等组成的。它的作用就是能把输入的脉冲转换成环型脉冲，以便控制步进电机，并能进行正、反向控制。功率放大器的作用就是把控制器输出的环型脉冲加以放大，以驱动步进电机转动。在这种控制

33、方式中，由于步进控制器线路复杂，成本高，因而限制了它的应用。但是，如果采用计算机控制系统，由软件代替上述步进控制器，则问题将大大简化。这不仅简化了线路，降低了成本，而且可靠性也大为提高。特别是采用微型计算机控制，更可以根据系统的需要，灵活改变步进电机的控制方案，使用起来很方便。典型的单片机控制步进电机系统原理图，如图4.42所示。将图4.42与图4.41相比，主要区别在于用单片机代替了步进控制器。因此，单片机的主要作用就是把并行二进制码转换成串行脉冲序列，并实现方向控制。每当步进电机脉冲输入线上得到一个脉冲，它便沿着方向控制线信号所确定的方向走一步。只要负载在步进电机允许的范围之内，那么，每个

34、脉冲将使电机转动一个固定的步距角度。根据步距角的大小及实际走的步数，只要知道初始位置，便可知道步进电机的最终位置。主要解决如下几个问题：（1）用软件的方法实现脉冲序列（2）步进电机的方向控制；（3）步进电机控制程序的设计。1脉冲序列的生成在步进电机控制软件中必须解决的一个重要问题，就是产生一个如图4.43所示的周期性脉冲序列。 对于一个数字线来说，脉冲高度是由使用的数字元件电平来决定的，如一般TTL电平为05V，CMOS电平为010V等。在常用的接口电路中，所用电平多为05V。接通和断开时间可用延时的办法来控制。例如，当向步进电机相应的数字线送高电平（表示接通）时，步进电机便开始步进。 用软件

35、实现脉冲波的方法是先输出一高电平，然后再利用软件延长一段时间，而后输出低电平，再延时。延时时间的长短由步进电机的工作速率来决定。2方向控制常用的步进电机有三相、四相、五相、六相4种，其旋转方向与内部绕组的通电顺序有关。下边以三相步进电机为例进行讲述。三相步进电机有3种工作方式： （1）单三拍，通电顺序为ABC ；（2）双三拍，通电顺序为ABBCCA；（3）三相六拍，通电顺序为AABBBCCCA。 如果按上述3种通电方式和通电顺序进行通电，则步进电机正向转动。反之，如果通电方向与上述顺序相反，则步进电机反向转动。例如在单三拍中反相的通电顺序为ACBA，其他两种方式可以依次类推。步进电机的方向控制

36、方法是：（1）用单片机输出接口的每一位控制一相绕组。例如，用8位单片机8031控制三相步进电机时，可用P1.0，P1.1，P1.2分别接至步进电机的A，B，C三相绕组。（2）根据所选定的步进电机及控制方式，写出相应控制方式的数学模型。如上面讲的三种控制方式的数学模型分别为如下所述。 以上为步进电机正转时的控制顺序及数学模型。如果按上述逆顺序进行控制，则步进电机将向相反方向转动。由此可知，所谓步进电机的方向控制，实际上就是按照某一控制方式（根据需要进行选定）所规定的顺序发送脉冲序列，达到控制步进电机方向的目的。 由于步进电机需要的驱动电流比较大，所以单片机与步进电机的连接都需要专门的接口电路及驱

37、动电路。接口电路可以是锁存器，也可以是可编程接口芯片，如8255，8155等。 驱动器可用大功率复合管，也可以是专门的驱动器。有时为了抗干扰，或避免一旦驱动电路发生故障，造成功率放大器中的高电平信号进入单片机而烧毁器件，因而在驱动器与单片机之间加一级光电隔离器。2. 步进电机程序设计 步进电机程序设计的主要任务是：判断旋转方向；按顺序传送控制脉冲；判断所要求的控制步数是否传送完毕。因此，步进电机控制程序就是完成环型分配器的任务，从而控制步进电机转动，达到控制转动角度和位移之目的。首先要进行旋转方向的判别，然后转到相应的控制程序。正反向控制程序分别按要求的控制顺序输出相应的控制模型，再加上脉宽延

38、时程序即可。脉冲序列的个数可以用累加器进行计数。控制模型可以以立即数的形式一一给出。下面以三相双三拍为例说明这类程序的设计。设所要求的步数为N。控制标志单元20H的D0 位为1时，表示正转；该位为0时，表示反转。其程序流程图，如图4.46所示。 以上程序设计方法对于节拍比较少的程序是可行的。但是，当步进电机的节拍数比较多（如三相六拍、六相十二拍等）时，用这种立即数传送法将会使程序很长，因而占用很多个存储器单元。所以，对于节拍比较多的控制程序，通常采用循环程序进行设计。 所谓循环程序，就是把环型节拍的控制模型按顺序存放在内存单元中，然后逐一从单元中取出控制模型并输出。如此可简化程序。节拍越多，优

39、越性越显著。下面以三相六拍为例进行设计，其流程图如图4.47所示。4.4.4 步进电机步数及速度的确定方法 要想使步进电机按一定的速率精确地到达指定的位置（角度或位移），前边讲的子程序ROUTNl和ROUTN2中，步进电机的步数N和延时时间DELAY是两个重要的参数。前者用来控制步进电机的精度，后者则控制其步进的速率。那么，如何确定这两个参数，将是步进电机控制程序设计中十分重要的问题。1. 步进电机步数的确定步进电机常被用来控制角度和位移，例如，用步进电机控制旋转变压器或多圈电位器的转角。此外，穿孔机的进给机构、软盘驱动系统、光电阅读机、打印机、数控机床等也都用步进电机精确定位。例如，用步进电

40、机带动一个10圈的多圈电位计来调整电压。假定其调压范围为010V，现在需要把电压从2V升到2.1V，此时，步进电机的行程角度为 10 V:3 600(2.1V-2V) :X X36 如果用三相三拍的控制方式，由公式(4-3)可计算出步距角为3，由此可计算出步进电机的步数N36/312(步)。但如果用三相六拍的控制方式，则步距角为1.5，其步数为N36/1.524(步)。由此可见，改变步进电机的控制方式，可以提高精度，但在同样的脉冲周期下，步进电机的速率将降低。 同理，也可以求出位移量与步数之间的关系。 2. 步进电机控制速度的确定 步进电机的步数是保证精度的重要参数之一。在某些场合，不但要求能

41、精确定位，而且还要求在一定的时间内到达预定的位置，这就要求控制步进电机的速率。 步进电机速率控制的方法就是改变各通电脉冲的时间间隔，亦即改变程序ROUTN1和ROUTN2中的延时时间。例如，在ROUTN2程序中，步进电机转动10圈需要2秒钟，则每步进一步需要的时间为所以，只要在输一个脉冲后，延时833s，即可达到上述之目的。4.4.5 步进电机的变速控制 要求步进电机的速率尽可能快一些。但如果速度太快，则可能产生失步。此外，一般步进电机对空载最高启动频率都有所限制。所谓空载最高启动频率是指电机空载时，转子从静止状态不失步地步入同步（即电机每秒钟转过的角度和控制脉冲频率相对应的工作状态）的最大控

42、制脉冲频率。当步进电机带负载时，它的启动频率要低于最高空载启动频率。 根据步进电机的矩频特性可知，启动频率越高，启动转矩越小，带负载的能力越差；当步进电机启动后，进入稳态时的工作频率又远大于启动频率。由此可见，一个静止的步进电机不可能一下子稳定到较高的工作频率，必须在启动的瞬间采取加速的措施。一般来说，升频的时间约为0.11s之间。反之，从高速运行到停止也应该有减速的措施。减速时的加速度绝对值常比加速时的加速度大。 为此，引进一种变速控制程序，该程序的基本思想是，在启动时，以低于响应频率fs的速度运行；然后慢慢加速，加速到一定速率fe 后，就以此速率恒速运行。当快要到达终点时，又使其慢慢减速，

43、在低于响应频率fs 的速率下运行，直到走完规定的步数后停机。 这样，步进电机便可以最快的速度走完所规定的步数，而又不出现失步。上述变速控制的过程，如图4.48所示。1. 改变控制方式的变速控制 最简单的变速控制可利用改变步进电机的控制方式实现。例如，在三相步进电机中，启动或停止时，用三相六拍，大约在0.1s以后，改用三相三拍的分配方式；在快达到终点时，再度采用三相六拍的控制方式，以达到减速控制的目的。 2. 均匀地改变脉冲时间间隔的变速控制 步进电机的加速（或减速）控制，可以用均匀地改变脉冲时间间隔来实现。例如，在加速控制中，可以均匀地减少延时时间间隔；在减速控制时，则可均匀地增加延时时间间隔。具体