chp可控直流电源电动机系统学习教案

1、第一章可控直流电源电动机系统(xtng) 第1页/共47页第一页，共48页。预备预备(ybi)知识知识运动控制系统的转矩控制规律及调速方法： 对单轴运动控制系统： TL：包含阻尼转矩系数和扭转弹性转矩的广义负载转矩 运动控制的目的是控制电动机的转矩和转角（直线电动机控制速度和位移），唯一途径是控制电动机的电磁(dinc)转矩TM，使转速变化率按期望的规律变化。 转矩控制是运动控制的根本问题dtdJTTLM第2页/共47页第二页，共48页。预备预备(ybi)知识知识 直流调速方法： 根据直流电动机(dngj)转速方程： 式中： n 转速（r/min）； U 电枢电压（V）； I 电枢电流（A）；

2、 R 电枢回路总电阻（）； 励磁磁通（Wb）； Ke 由电机结构决定的电动势常数。 调节电动机(dngj)转速的三种方法： 1）调节电枢供电电压 U 2）改变电枢回路电阻 R 3）减弱励磁磁通 eKIRUn第3页/共47页第三页，共48页。预备预备(ybi)知识知识（1 1）调压调速）调压调速q 工作条件：工作条件：q 保持励磁保持励磁 = N ；q 保持电阻保持电阻 R = Raq 调节过程：调节过程：q 改变改变(gibin)电压电压 UN Uq U n ， n0 q 调速特性：调速特性：q 转速下降，机械特性曲线转速下降，机械特性曲线平行下移。平行下移。nn0OIILUNU 1U 2U

3、3nNn1n2n3调压调速特性曲线调压调速特性曲线第4页/共47页第四页，共48页。预备预备(ybi)知识知识（2）调阻调速）调阻调速q 工作条件：工作条件：q 保持励磁保持励磁 = N ；q 保持电压保持电压 U =UN ；q 调节调节(tioji)过程：过程：q 增加电阻增加电阻 Ra Rq R n ，n0不变；不变；q 调速特性：调速特性：q 转速下降，机械特性转速下降，机械特性曲线变软。曲线变软。nn0OIILR aR 1R 2R 3nNn1n2n3调阻调速特性曲线调阻调速特性曲线第5页/共47页第五页，共48页。预备预备(ybi)知识知识（3 3）调磁调速）调磁调速q 工作条件：工作

4、条件：q 保持电压保持电压 U =UN U =UN ；q 保持电阻保持电阻 R = R a R = R a ；q 调节过程：调节过程：q 减小励磁减小励磁 N N q n n ， n0 n0 q 调速特性调速特性(txng)(txng)：q 转速上升，转速上升，q 机械特性机械特性(txng)(txng)曲线变曲线变软。软。第6页/共47页第六页，共48页。预备预备(ybi)知识知识 三种调速方法的性能与比较：三种调速方法的性能与比较： 改变电阻只能有级调速；改变电阻只能有级调速； 减弱磁通虽然能够平滑调速，但调速范围不大，在基速以上作小范围的弱减弱磁通虽然能够平滑调速，但调速范围不大，在基速

5、以上作小范围的弱磁升速。磁升速。 调压调速能在较大的范围内无级平滑调速。调压调速能在较大的范围内无级平滑调速。 恒转矩调速方式：电机长期运行时，电枢电流恒转矩调速方式：电机长期运行时，电枢电流(dinli)应小于额定值应小于额定值 IN，而，而电磁转矩电磁转矩 Te = Km I 。 在调压调速范围内，励磁磁通不变，容许的输出转矩也不变，称作在调压调速范围内，励磁磁通不变，容许的输出转矩也不变，称作“恒转恒转矩调速方式矩调速方式”。 恒功率调速方式：恒功率调速方式： 在弱磁调速范围内，转速越高，磁通越弱，容许输出转矩减小，而容许输出在弱磁调速范围内，转速越高，磁通越弱，容许输出转矩减小，而容许

6、输出转矩与转速的乘积则不变，即容许功率不变，为转矩与转速的乘积则不变，即容许功率不变，为“恒功率调速方式恒功率调速方式”。第7页/共47页第七页，共48页。预备预备(ybi)知识知识 直流调速系统一般(ybn)以调压调速为主，只有当转速要求达到基速以上时才辅以弱磁调速。 第8页/共47页第八页，共48页。第1章 可控直流电源电动机系统(xtng)1 相控整流器电动机系统（VM系统） 1.1 可控直流电源 调压调速需要有专门向电动机供电的可控直流电源。常用的可控直流电源有以下三种： 1）旋转变流机组(jz)用交流电动机和直流发电机组(jz)成机组(jz)，获得可调的直流电压。（G-M系统）第9页

7、/共47页第九页，共48页。 2）静止式可控整流器）静止式可控整流器用静止式的可控整流器获得用静止式的可控整流器获得(hud)可调的直流电可调的直流电压。压。 （V-M系统）系统）第10页/共47页第十页，共48页。3)直流斩波器或脉宽调制变换器用恒定直流电源或不控整流电源供电，利用电力电子开关器件(qjin)斩波或进行脉宽调制，产生可变的平均电压。 VT :电力电子开关器件(qjin)，VD :续流二极管。 当VT 导通时ton ，直流电源电压 Us 加到电动机上；当VT 关断时T ton ，直流电源与电机脱开，电动机电枢经 VD 续流，两端电压接近于零。第11页/共47页第十一页，共48页

8、。 三种可控直流电源比较：三种可控直流电源比较： G-M系统在早期运动控制系统中使用；系统在早期运动控制系统中使用； V-M系统在系统在20世纪世纪6070年代得到广泛应用，目前主要用于大容量系统；年代得到广泛应用，目前主要用于大容量系统； 直流直流PWM调速系统作为一种新技术，发展迅速，应用日益广泛，特别在中、调速系统作为一种新技术，发展迅速，应用日益广泛，特别在中、小容量的系统中，已取代小容量的系统中，已取代(qdi)V-M系统成为主要的直流调速方式。系统成为主要的直流调速方式。第12页/共47页第十二页，共48页。V-MV-M系统工作原理：系统工作原理： 晶闸管晶闸管- -电动机调速系统

9、（简称电动机调速系统（简称V-MV-M系统，又称静止的系统，又称静止的Ward-LeonardWard-Leonard系统）通过调节触发装置系统）通过调节触发装置 GT GT 的控制电压的控制电压 Uc Uc 来移动触发脉冲的相位来移动触发脉冲的相位(xingwi)(xingwi)，即可改变整流电压，即可改变整流电压Ud Ud ，从而实现平滑调速。，从而实现平滑调速。V-MV-M系统的特点：系统的特点：晶闸管可控整流器的功率放大倍数在晶闸管可控整流器的功率放大倍数在10 4 10 4 以上，其门极电以上，其门极电流可以直接用晶体管来控制。流可以直接用晶体管来控制。控制的快速性，晶闸管整流器是毫

10、秒级，这将大大提高系统控制的快速性，晶闸管整流器是毫秒级，这将大大提高系统的动态性能。的动态性能。V-MV-M系统的问题：系统的问题：由于晶闸管的单向导电性，它不允许电流反向，给系统的可由于晶闸管的单向导电性，它不允许电流反向，给系统的可逆运行造成困难。逆运行造成困难。晶闸管对过电压、过电流和过高的晶闸管对过电压、过电流和过高的du/dtdu/dt与与di/dt di/dt 都十分敏都十分敏感，若超过允许值会在很短的时间内损坏器件。感，若超过允许值会在很短的时间内损坏器件。谐波与无功功率引起电网电压波形畸变，谐波与无功功率引起电网电压波形畸变，“电力公害电力公害”。第13页/共47页第十三页，

11、共48页。1.2 V-M系统的特殊(tsh)问题 讨论V-M系统的几个主要问题：（1）触发脉冲相位控制。（2）电流脉动及其波形的连续与断续。（3）抑制电流脉动的措施。（4）晶闸管-电动机系统的机械特性。（5）晶闸管触发和整流装置的放大系数和传递函数。第14页/共47页第十四页，共48页。1.2.1 触发脉冲触发脉冲(michng)相位控制相位控制: 调节晶闸管触发调节晶闸管触发(chf)(chf)脉冲相位，脉冲相位，可改变可控整流器输可改变可控整流器输出电压的波形。出电压的波形。 整流器输出电瞬整流器输出电瞬时值时值ud ud 的呈周期性的呈周期性变化。变化。a)u1TVTRLu2uVTudi

12、du20t12tttttug0ud0id0uVT0b)c)d)e)f)+ + +OOOOO第15页/共47页第十五页，共48页。等效电路分析等效电路分析(fnx)： 把整流装置内阻把整流装置内阻(ni z)移到装置外边，看成是其移到装置外边，看成是其负载电路电阻的一部分。负载电路电阻的一部分。ud0为整流电压理想空载为整流电压理想空载瞬时值瞬时值 。V-M系统系统(xtng)主电路的等效电路图主电路的等效电路图 瞬时电压平衡方程：瞬时电压平衡方程：式中：式中：E E 电动机反电动势（电动机反电动势（V V）；）； i id d整流电流瞬时值（整流电流瞬时值（A A）；）； LL主电路总电感（主

13、电路总电感（H H）；）； RR主电路等效电阻（主电路等效电阻（ ），）， R R = = R Rrecrec + + R Ra a + + R RL L。tiLRiEuddddd0第16页/共47页第十六页，共48页。整流电压的平均值计算：整流电压的平均值计算： 在一个周期内的平均值为理想空载整流电压平均值在一个周期内的平均值为理想空载整流电压平均值Ud0 ： 触发脉冲触发脉冲(michng)控制角；控制角； Um 交流电源线电交流电源线电压峰值（压峰值（V）；）； m交流电源一周内整流电压脉波数。交流电源一周内整流电压脉波数。 整流与逆变状态：整流与逆变状态： 0 0 ，整流状态，电功率从

14、交流侧到直流，整流状态，电功率从交流侧到直流侧；侧； /2 max ， Ud0 0 ，有源逆变，电功率反向传送。，有源逆变，电功率反向传送。cossinmd0mUmU第17页/共47页第十七页，共48页。不同整流不同整流(zhngli)(zhngli)电路时，电路时， Um Um、m m及及Ud0Ud0：整流电路 单相全波 三相半波 三相全波 六相半波 Um 22U* 22U 26U 22U m 2 3 6 6 Ud0 cos9 . 02U cos17. 12U cos34. 22U cos35. 12U U2 U2 整流变压器二次侧额定相电压的有效值。整流变压器二次侧额定相电压的有效值。Um

15、 Um 交流电源线电压峰值（交流电源线电压峰值（V V）；）； m m交流电源一周交流电源一周(y zhu)(y zhu)内整流电压脉波数。内整流电压脉波数。 第18页/共47页第十八页，共48页。1.2.2 1.2.2 电流脉动及其波形的连续与断续电流脉动及其波形的连续与断续: : 1.2.3 1.2.3 抑制电流脉动的措施抑制电流脉动的措施: : 电流脉动产生转矩脉动，为了避免或减轻这种影响，须采用抑制电流脉动的电流脉动产生转矩脉动，为了避免或减轻这种影响，须采用抑制电流脉动的措施，主要有：措施，主要有：设置平波电抗器；设置平波电抗器；增加整流增加整流(zhngli)(zhngli)电路相

16、数；电路相数；采用多重化技术。采用多重化技术。 较大较大(jio d) 第19页/共47页第十九页，共48页。1.3 相控整流直流调速系统的机械特性(txng)及数学模型 1.3.1 V-M系统的机械特性(txng) 当电流连续时，V-M系统的机械特性(txng)方程式为： 式中，Ce电机在额定磁通下的电动势系数,Ce = KeN （1）电流连续情况)cossin(1)(1dmed0deRImUmCRIUCn 改变控制角改变控制角，得到不，得到不同同Ud0Ud0，机械，机械(jxi)(jxi)特性特性为一族平行直线。为一族平行直线。 电流较小部分画成虚线，电流较小部分画成虚线，表明这时电流波形

17、可能断表明这时电流波形可能断续，已经不适用了。续，已经不适用了。第20页/共47页第二十页，共48页。（2 2）电流断续情况：）电流断续情况： 较大时，电流断续。由于较大时，电流断续。由于(yuy)(yuy)非线性因素，机械特性很复杂。如：三非线性因素，机械特性很复杂。如：三相半波整流电路电流断续时机械特性：相半波整流电路电流断续时机械特性： ： 一个电流脉波的导通角，一个电流脉波的导通角， 2 2/3/3 阻抗角：阻抗角：)e1 (e)6sin()6sin(cos2ctgectg2CUn2)6cos()6cos(2232e2dnUCRUIRLarctg第21页/共47页第二十一页，共48页。

18、 当电流连续时，特性硬；电流断续(dun x)时，特性很软，呈显著的非线性，理想空载转速翘得很高。（3 3）V-MV-M系统的完整系统的完整(wnzhng)(wnzhng)机械特性：机械特性： /2/2，整流，电动状态，整流，电动状态(zhungti)(zhungti)； /2 /2 ，逆变，回馈制动。，逆变，回馈制动。 =2/3 第22页/共47页第二十二页，共48页。1.3.2 1.3.2 晶闸管触发和整流装置的数学模型晶闸管触发和整流装置的数学模型 在进行调速系统的分析和设计时，可以把晶闸管触发和整流在进行调速系统的分析和设计时，可以把晶闸管触发和整流装置当作装置当作(dn zu)(dn

19、 zu)系统中的一个环节来看待。进行分析或设计系统中的一个环节来看待。进行分析或设计时，须事先求出这个环节的放大系数和传递函数。时，须事先求出这个环节的放大系数和传递函数。（1 1）晶闸管触发和整流装置的放大系数的计算）晶闸管触发和整流装置的放大系数的计算 如果不可能实测特性，如果不可能实测特性， 只好根据装置的参数估算。只好根据装置的参数估算。实际是非线性的，在一定工实际是非线性的，在一定工作范围近似看成线性环节。作范围近似看成线性环节。cdsUUK第23页/共47页第二十三页，共48页。（2）最大失控时间：）最大失控时间： 晶闸管触发整流装置是一个纯滞后环节，其滞后作用由整流装晶闸管触发整

20、流装置是一个纯滞后环节，其滞后作用由整流装置的失控时间引起，失控时间是随机的。最大可能的失控时间是置的失控时间引起，失控时间是随机的。最大可能的失控时间是两个相邻自然换相点之间的时间，与交流电源频率和整流电路形两个相邻自然换相点之间的时间，与交流电源频率和整流电路形式有关：式有关： f：交流电流频率（：交流电流频率（Hz）；）；m：一周内整流电压的脉冲波数。：一周内整流电压的脉冲波数。 在一般情况在一般情况(qngkung)下，取其统计平均值下，取其统计平均值 Ts = Tsmax /2，并认为是常数。也可按最严重的情况并认为是常数。也可按最严重的情况(qngkung)考虑，取考虑，取Ts =

21、 TsmaxmfT1maxs各种各种( zhn)整流电路的失控时间（整流电路的失控时间（f =50Hz）整流电路形式 最大失控时间 Tsmax（ms） 平均失控时间 Ts（ms） 单相半波 单相桥式（全波） 三相半波 三相桥式、六相半波 20 10 6.67 3.33 10 5 3.33 1.67 第24页/共47页第二十四页，共48页。（3）传递函数）传递函数 用单位阶跃函数表示滞后，则晶闸管触发与整流装置用单位阶跃函数表示滞后，则晶闸管触发与整流装置(zhungzh)的输入的输入-输出关系为输出关系为 L变换：变换： 式中包含指数函数，它使系统成为非最小相位系统。简式中包含指数函数，它使系

22、统成为非最小相位系统。简化，将该指数函数按台劳级数展开：化，将该指数函数按台劳级数展开： Ts 很小，忽略高次项，则传递函数便近似成一阶惯性环节。很小，忽略高次项，则传递函数便近似成一阶惯性环节。)(1scs0dTtUKUsTKsUsUsWse)()()(sc0ds33s22ssssss! 31! 211ee)(sssTsTsTKKKsWsTsTsTKsWsss1)(第25页/共47页第二十五页，共48页。（4）晶闸管触发与整流装置）晶闸管触发与整流装置(zhungzh)动态结构：动态结构：第26页/共47页第二十六页，共48页。2 直流PWM变换器电动机系统(xtng)（PWM系统(xtng

23、)）讨论讨论PWM系统的几个系统的几个(j )主要问题：主要问题： （1）不可逆）不可逆PWM （2）可逆）可逆PWM （3）直流脉宽调速系统的机械特性）直流脉宽调速系统的机械特性 （4） PWM控制与变换器的数学模型控制与变换器的数学模型 第27页/共47页第二十七页，共48页。2.1 2.1 直流脉宽调速：直流脉宽调速： 自从全控型电力电子器件问世以后，就出现了采用脉冲宽度调制（自从全控型电力电子器件问世以后，就出现了采用脉冲宽度调制（PWMPWM）的高）的高频开关控制方式形成的脉宽调制变换器频开关控制方式形成的脉宽调制变换器- -直流电动机调速系统，简称直流脉宽调速直流电动机调速系统，简

24、称直流脉宽调速系统，即直流系统，即直流PWMPWM调速系统。调速系统。 PWM PWM调制：把恒定的直流电源电压调制成频率一定调制：把恒定的直流电源电压调制成频率一定(ydng)(ydng)、宽度可变的脉冲电、宽度可变的脉冲电压系列，从而改变平均输出平均电压的大小。根据压系列，从而改变平均输出平均电压的大小。根据PWMPWM变换器主电路形式分为可逆变换器主电路形式分为可逆和不可逆两大类。和不可逆两大类。第28页/共47页第二十八页，共48页。1 1）简单不可逆）简单不可逆PWMPWM变换器：变换器： 讨论讨论PWMPWM变换器的工作状态变换器的工作状态(zhungti)(zhungti)和电压

25、、电流波形：和电压、电流波形： Us Us：直流电源电压：直流电源电压 C C ：滤波电容器：滤波电容器 M M ：直流电动机：直流电动机 VD VD ：续流二极管：续流二极管 VT VT ：功率开：功率开关器件，关器件，VT VT 的栅极由脉宽可调的脉冲电压的栅极由脉宽可调的脉冲电压UgUg驱动驱动第29页/共47页第二十九页，共48页。工作状态工作状态(zhungti)与波与波形：形：在一个开关周期内，在一个开关周期内，当当0 t ton时，时，Ug为正，为正，VT饱和饱和(boh)导通，电源电导通，电源电压通过压通过VT加到电动机电枢加到电动机电枢两端；两端；当当ton t T 时，时，

26、 Ug为负，为负，VT关断，电枢失去电源，关断，电枢失去电源，经经VD续流。续流。U, iUdEidUsttonT0 电压和电流波形O电枢电压ud平均电压Ud电机感应电动势E电枢电流id,，脉动(midng)，不能反向（不可逆）第30页/共47页第三十页，共48页。输出电压方程： 电机(dinj)两端得到的平均电压为式中 = ton / T 为 PWM 波形的占空比，0 T/2 ton T/2，则，则UABUAB的平均值大于零的平均值大于零 （2 2） 负载电流不是负载电流不是(b shi)(b shi)轻载。轻载。第34页/共47页第三十四页，共48页。 输出(shch)平均电压： 双极式控

27、制可逆PWM变换器的输出(shch)平均电压为 如果占空比和电压系数的定义与不可逆变换器中相同，则在双极式控制的可逆变换器中 = 2 1 注意：这里 的计算公式与不可逆变换器中的公式不一样。 调速范围： 调速时， 的可调范围为01， 1 +1。当 时， 为正，电机正转当 时， 为负，电机反转当 时， = 0 ，电机停止sonsonsond)12(UTtUTtTUTtU第35页/共47页第三十五页，共48页。双极式桥式可逆PWM变换器的特点： （1）电流连续：在周期T内，都有电流通过； （2）四象限：电动机可在四象限（正反向、制动）工作； （3）动力润滑：电动机停止时有高频微振电流，消除了正反向

28、时的静摩擦死区； （4）低速平稳性好：调速范围可达1：20000 （5）开关损耗大：4个VT在工作中都处于(chy)开关状态； （6）需防止直通：在切换时容易发生上、下桥臂直通的事故，应设置逻辑延时。第36页/共47页第三十六页，共48页。2.2 2.2 直流脉宽调速系统的机械特性：直流脉宽调速系统的机械特性： 由于由于(yuy)(yuy)采用脉宽调制，严格地说，即使在稳态情况下，脉宽调速系统的转矩和转速也都是脉动采用脉宽调制，严格地说，即使在稳态情况下，脉宽调速系统的转矩和转速也都是脉动的，所谓稳态，是指电机的平均电磁转矩与负载转矩相平衡的状态，机械特性是平均转速与平均转矩（电的，所谓稳态，

29、是指电机的平均电磁转矩与负载转矩相平衡的状态，机械特性是平均转速与平均转矩（电流）的关系。流）的关系。 1 1）双极式可逆电路电压方程）双极式可逆电路电压方程EtiLRiUdddds( 0 t ton )EtiLRiUdddds(ton t T )第37页/共47页第三十七页，共48页。2 2）机械特性方程 平均电流和转矩分别用 Id Id 和 Te Te 表示，平均转速 n = E/Ce n = E/Ce，而电枢电感压降的平均值 Ldid / dt Ldid / dt 在稳态时应为零。 于是，无论是上述哪一组电压方程，其平均值方程都可写成式中，CmCm：电机在额定磁通下的转矩系数(xsh)(

30、xsh)，Cm = Cm = KmKmN N ； n0 n0：理想空载转速，与电压系数(xsh)(xsh)成正比，n0 n0 = = Us / Ce Us / Ce nCRIERIUeddsde0deesICRnICRCUneme0emeesTCCRnTCCRCUn第38页/共47页第三十八页，共48页。 第39页/共47页第三十九页，共48页。2.3 PWM2.3 PWM控制控制(kngzh)(kngzh)与变换器的数学模型：与变换器的数学模型： PWM PWM装置变换器也可以看成是一个带滞后作用的比例环节，传递函数：装置变换器也可以看成是一个带滞后作用的比例环节，传递函数： 式中，式中，K

31、sKs：PWMPWM装置的放大系数；装置的放大系数； Ts Ts：PWMPWM装置的延迟时间，装置的延迟时间， TsT0 TsT0 与晶闸管装置一样，与晶闸管装置一样， PWM PWM装置可以近似看成是一个一阶惯性环节：装置可以近似看成是一个一阶惯性环节：sTKsUsUsWse)()()(scds1)(ssssTKsW第40页/共47页第四十页，共48页。2.4 电能电能(dinnng)回馈与泵升电压的限制回馈与泵升电压的限制 PWM变换器的直流电源由交流电网经不可控的二极管整流器产生，并采用大变换器的直流电源由交流电网经不可控的二极管整流器产生，并采用大电容电容C滤波，以获得恒定的直流电压。

32、滤波，以获得恒定的直流电压。AC/CDC+-Us整流器PWM第41页/共47页第四十一页，共48页。泵升电压产生泵升电压产生(chnshng)的原因：的原因： 对于对于PWM变换器中的滤波电容，其作用除滤波外，还有当电机制动时变换器中的滤波电容，其作用除滤波外，还有当电机制动时吸收运行系统动能的作用。当电动机工作在回馈制动状态时，将动能变为电吸收运行系统动能的作用。当电动机工作在回馈制动状态时，将动能变为电能回馈到直流侧，由于直流电源靠二极管整流器（单向性）供电，不可能回能回馈到直流侧，由于直流电源靠二极管整流器（单向性）供电，不可能回馈电能到交流电网，电机制动时只好对滤波电容充电，这将使电容

33、两端电压馈电能到交流电网，电机制动时只好对滤波电容充电，这将使电容两端电压升高，称作升高，称作“泵升电压泵升电压”。 泵升电压限制：泵升电压限制： 增加释放回路增加释放回路第42页/共47页第四十二页，共48页。3 调速系统的性能指标： 任何一台需要控制转速的设备，其生产工艺对调速性能都有一定的要求。1、控制要求： 1）调速在一定的最高转速和最低转速范围内，分挡地（有级）或 平滑地（无级）调节转速； 2）稳速以一定的精度在所需转速上稳定运行(ynxng)，在各种干扰下不允许有过大的转速波动，以确保产品质量； 3）加、减速频繁起、制动的设备要求加、减速尽量快，以提高生产率；不宜经受剧烈速度变化的机械则要求起，制动尽量平稳。第43页/共47页第四十三页，共48页。2. 2. 调速指标：调速指标：调速范围：生产机械要求电动机提供的最高转速和最低转速之比叫做调速范围，用字调速范围：生产机械要求电动机提供的最高转速和最低转速之比叫做调速范围，用字母母 D D 表示，即表示，即 其中其中nmin nmin 和和nmax nmax 一般都指电动机额定负载时的转速，对于负载很轻的机械，一般都指电动机额定负载时的转速，对于负载很轻的机械，也可用实际负载时的转速。也可用实际负载时