第6章-四、五位置运动与函数生成球面4R机构综合

1、第第6 6章章 四、五位置运动与函数生成四、五位置运动与函数生成球面球面4R4R机构综合机构综合韩建友韩建友机械工程学院机械工程学院 第第6章章 四、五位置运动与函数生成球面四、五位置运动与函数生成球面4R机构综合机构综合图图6-1 球面球面4R机构示意图机构示意图第第6章章 四、五位置运动与函数生成球面四、五位置运动与函数生成球面4R机构综合机构综合第第6章章 四、五位置运动与函数生成球面四、五位置运动与函数生成球面4R机构综合机构综合6.1、四位置问题球面布氏曲线方程式的推导四位置问题球面布氏曲线方程式的推导6.2、布氏曲线的生成布氏曲线的生成6.3、五位置问题球面布氏点表达式的推导五位置

2、问题球面布氏点表达式的推导6.4、运动生成机构综合计算示例运动生成机构综合计算示例6.5、函数生成机构综合向运动生成机构综合的转换函数生成机构综合向运动生成机构综合的转换 6.6、函数生成机构综合计算示例函数生成机构综合计算示例第第6章章 四、五位置运动与函数生成球面四、五位置运动与函数生成球面4R机构综合机构综合 6.1、四位置问题球面布氏曲线方程式的推导四位置问题球面布氏曲线方程式的推导图图6-2 空间点的球坐标表示空间点的球坐标表示6.1、四位置问题球面布氏曲线方程式的推导四位置问题球面布氏曲线方程式的推导图图6-3 球面上运动刚体位置的确定球面上运动刚体位置的确定6.1、四位置问题球面

3、布氏曲线方程式的推导四位置问题球面布氏曲线方程式的推导图图6-4 刚体球面运动示意图刚体球面运动示意图6.1、四位置问题球面布氏曲线方程式的推导四位置问题球面布氏曲线方程式的推导6.1、四位置问题球面布氏曲线方程式的推导四位置问题球面布氏曲线方程式的推导6.1、四位置问题球面布氏曲线方程式的推导四位置问题球面布氏曲线方程式的推导6.1、四位置问题球面布氏曲线方程式的推导四位置问题球面布氏曲线方程式的推导6.1、四位置问题球面布氏曲线方程式的推导四位置问题球面布氏曲线方程式的推导6.1、四位置问题球面布氏曲线方程式的推导四位置问题球面布氏曲线方程式的推导6.1、四位置问题球面布氏曲线方程式的推导

4、四位置问题球面布氏曲线方程式的推导6.2、布氏曲线的生成布氏曲线的生成6.3、五位置问题球面布氏点表达式的推导五位置问题球面布氏点表达式的推导6.4、运动生成机构综合计算示例运动生成机构综合计算示例6.5、函数生成机构综合向运动生成机构综合的转换函数生成机构综合向运动生成机构综合的转换 6.6、函数生成机构综合计算示例函数生成机构综合计算示例第第6章章 四、五位置运动与函数生成球面四、五位置运动与函数生成球面4R机构综合机构综合6.2、布氏曲线的生成布氏曲线的生成6.2、布氏曲线的生成布氏曲线的生成6.2、布氏曲线的生成布氏曲线的生成6.2、布氏曲线的生成布氏曲线的生成2arctan()Tq式

5、中6.2、布氏曲线的生成布氏曲线的生成6.1、四位置问题球面布氏曲线方程式的推导四位置问题球面布氏曲线方程式的推导6.2、布氏曲线的生成布氏曲线的生成6.3、五位置问题球面布氏点表达式的推导五位置问题球面布氏点表达式的推导6.4、运动生成机构综合计算示例运动生成机构综合计算示例6.5、函数生成机构综合向运动生成机构综合的转换函数生成机构综合向运动生成机构综合的转换 6.6、函数生成机构综合计算示例函数生成机构综合计算示例第第6章章 四、五位置运动与函数生成球面四、五位置运动与函数生成球面4R机构综合机构综合6.3、五位置问题球面布氏点表达式的推导五位置问题球面布氏点表达式的推导6.3、五位置问

6、题球面布氏点表达式的推导五位置问题球面布氏点表达式的推导6.3、五位置问题球面布氏点表达式的推导五位置问题球面布氏点表达式的推导6.3、五位置问题球面布氏点表达式的推导五位置问题球面布氏点表达式的推导1 233 122 313 211 322 131 23121 233 12313 122 31232 313 21323 211 32131 322 13212 131 23121 231 2-()()()-()-()-()()(aa c fa c fa c fa c fa c fa c fba c ga dbcfa c ga db cfa c ga db cfa c ga db cfa c g

7、a dbcfa c ga db cfca c ha dbc ga eb1233 1 2313 123 13122 3 1232 312 32313 2 1323 213 23211 32131 321 31322 1 3212 132 12131 2 3121 2)()()()()-()-()-()-()-()-()(dfa c ha db c ga eb dfa c ha db c ga eb dfa c ha db c ga eb dfa c ha dbc ga ebdfa c ha db c ga eb dfda c ra dbc31 21231 233 1 2313 123 13123

8、 122 3 1232 312 32312 313 2 1323 213 23213 211 3 2131 321 31321 322 1 3)()()()()()-()-()-()-()-ha ebdgbe fa c ra db c ha eb d gb e fa c ra db c ha eb dgb e fa c ra db c ha eb dgb e fa c ra dbc ha ebdgbe fa c r212 132 12132 13121 231 21231 23313 123 13123 12232 312 32312 31323 213 232121131 321 313()

9、-()-()()()()()()-() -()- 3-()-(a db c ha eb d gb e fea dbc ra ebdhbe ga db c ra eb d hb e ga db c ra eb d hb e ga db c ra eb dhb e ga dbc ra ebd21 32212 132 12132 131 21231 233 13123 1 22 32312 3 13 23213 2 11 31321 322 12132 1 31 2 33 1 22 3 13 2)-()-()-()()()-() -()-()-hbe ga db c ra eb d hb e gfa

10、 ebdrbe ha eb d rb e ha eb d rb e ha eb dr b e ha ebd rbe ha eb d rb e hgbe rb e rb e r b e r11 3 22 1 3-be rb e r6.3、五位置问题球面布氏点表达式的推导五位置问题球面布氏点表达式的推导166221882214422110102219922111221552217722133222662228822244222101022299222-/,-/,-/-/,-/,-/-/,-/,-/-/,-/,-/-/,-/,aKH KH bKH KH cKH KHdKH KH eKH KHfKH

11、KHgKH KH hKH KH rKH KHaGH GH bGH GH cGH GHdGH GH eGH GHfG112225522277222332236622388223442231010223992231122355223772233322-/-/,-/,-/-/,-/,-/-/,-/,-/-/,-/,-/HGHgGH GH hGH GH rGH GHaMH MH bMH MH cMH MHdMH MH eMH MHfMH MHgMH MH hMH MH rMH MH6.1、四位置问题球面布氏曲线方程式的推导四位置问题球面布氏曲线方程式的推导6.2、布氏曲线的生成布氏曲线的生成6.3、五

12、位置问题球面布氏点表达式的推导五位置问题球面布氏点表达式的推导6.4、运动生成机构综合计算示例运动生成机构综合计算示例6.5、函数生成机构综合向运动生成机构综合的转换函数生成机构综合向运动生成机构综合的转换 6.6、函数生成机构综合计算示例函数生成机构综合计算示例第第6章章 四、五位置运动与函数生成球面四、五位置运动与函数生成球面4R机构综合机构综合6.4、运动生成机构综合计算示例运动生成机构综合计算示例6.4、运动生成机构综合计算示例运动生成机构综合计算示例6.4、运动生成机构综合计算示例运动生成机构综合计算示例例例6-1 有限分离四位置问题有限分离四位置问题6.4、运动生成机构综合计算示例

13、运动生成机构综合计算示例图图6-5 球面布尔梅斯特圆点曲线球面布尔梅斯特圆点曲线6.4、运动生成机构综合计算示例运动生成机构综合计算示例图图6-6 球面圆点曲线投影图球面圆点曲线投影图6.4、运动生成机构综合计算示例运动生成机构综合计算示例6.4、运动生成机构综合计算示例运动生成机构综合计算示例6.4、运动生成机构综合计算示例运动生成机构综合计算示例6.4、运动生成机构综合计算示例运动生成机构综合计算示例6.4、运动生成机构综合计算示例运动生成机构综合计算示例图图6-9 综合所得的球面综合所得的球面4R机构机构6.4、运动生成机构综合计算示例运动生成机构综合计算示例例例6-2 有限分离五位置问

14、题有限分离五位置问题6.4、运动生成机构综合计算示例运动生成机构综合计算示例(a) 给定1234位置的圆点曲线(b) 给定1235位置的圆点曲线图图6-10 四条四位置问题的圆点曲线投影图四条四位置问题的圆点曲线投影图6.4、运动生成机构综合计算示例运动生成机构综合计算示例(c) 给定1245位置的圆点曲线(d) 给定1345位置的圆点曲线图图6-10 四条四位置问题的圆点曲线投影图四条四位置问题的圆点曲线投影图6.4、运动生成机构综合计算示例运动生成机构综合计算示例图图6-11 给定给定5位置时圆点曲线的位置时圆点曲线的4个交点个交点6.4、运动生成机构综合计算示例运动生成机构综合计算示例6

15、.1、四位置问题球面布氏曲线方程式的推导四位置问题球面布氏曲线方程式的推导6.2、布氏曲线的生成布氏曲线的生成6.3、五位置问题球面布氏点表达式的推导五位置问题球面布氏点表达式的推导6.4、运动生成机构综合计算示例运动生成机构综合计算示例6.5、函数生成机构综合向运动生成机构综合的转换函数生成机构综合向运动生成机构综合的转换 6.6、函数生成机构综合计算示例函数生成机构综合计算示例第第6章章 四、五位置运动与函数生成球面四、五位置运动与函数生成球面4R机构综合机构综合6.5、函数生成机构综合向运动生成机构综合的转换函数生成机构综合向运动生成机构综合的转换图图6-12 球面球面4R机构及输入输出

16、角示意图机构及输入输出角示意图6.5、函数生成机构综合向运动生成机构综合的转换函数生成机构综合向运动生成机构综合的转换图图6-13 球面球面4R机构函数生成机构综合模型机构函数生成机构综合模型6.5、函数生成机构综合向运动生成机构综合的转换函数生成机构综合向运动生成机构综合的转换6.5、函数生成机构综合向运动生成机构综合的转换函数生成机构综合向运动生成机构综合的转换6.5、函数生成机构综合向运动生成机构综合的转换函数生成机构综合向运动生成机构综合的转换6.5、函数生成机构综合向运动生成机构综合的转换函数生成机构综合向运动生成机构综合的转换6.5、函数生成机构综合向运动生成机构综合的转换函数生成

17、机构综合向运动生成机构综合的转换6.5、函数生成机构综合向运动生成机构综合的转换函数生成机构综合向运动生成机构综合的转换6.1、四位置问题球面布氏曲线方程式的推导四位置问题球面布氏曲线方程式的推导6.2、布氏曲线的生成布氏曲线的生成6.3、五位置问题球面布氏点表达式的推导五位置问题球面布氏点表达式的推导6.4、运动生成机构综合计算示例运动生成机构综合计算示例6.5、函数生成机构综合向运动生成机构综合的转换函数生成机构综合向运动生成机构综合的转换 6.6、函数生成机构综合计算示例函数生成机构综合计算示例第第6章章 四、五位置运动与函数生成球面四、五位置运动与函数生成球面4R机构综合机构综合6.6

18、、函数生成机构综合计算示例函数生成机构综合计算示例6.6、函数生成机构综合计算示例函数生成机构综合计算示例6.6、函数生成机构综合计算示例函数生成机构综合计算示例6.6、函数生成机构综合计算示例函数生成机构综合计算示例例例6-3 有限分离四精确点问题有限分离四精确点问题6.6、函数生成机构综合计算示例函数生成机构综合计算示例6.6、函数生成机构综合计算示例函数生成机构综合计算示例6.6、函数生成机构综合计算示例函数生成机构综合计算示例图图6-16 四精确点问题综合所得机构四精确点问题综合所得机构6.6、函数生成机构综合计算示例函数生成机构综合计算示例6.6、函数生成机构综合计算示例函数生成机构综合计算示例例例6-4 有限分离五精确点问题有限分离五精确点问题6.6、函数生成机构综合计算示例函数生成机构综合计算示例6.6、函数生成机构综合计算示例函数生成机构综合计算示例图图6-17 五精确点问题综合所得球面五精确点问题综合所得球面4R机构机构6.6、函数生成机构综合计算示例函数生成机构综合计算示例6.6、函数生成机构综合计算示例函数生成机构综合计算示例第第6 6章章 四、五位