机械臂结构设计原理实用教案

1、会计学1机械机械(jxi)臂结构设计原理臂结构设计原理第一页，共38页。第1页/共37页第二页，共38页。第2页/共37页第三页，共38页。第3页/共37页第四页，共38页。1、工字钢的型号与高度尺寸h有关，如：10号工字钢即指其高度尺寸为100mm。2、其它参数如截面积、单位长度的理论质量、截面静力矩等可查相应的设计手册。3、工字钢的长度按长度系列(xli)购买。如：519m。第4页/共37页第五页，共38页。1、槽钢的型号与高度尺寸h有关，如：10号槽钢即指其高度尺为100mm。2、其它参数如截面积、单位长度的理论质量、截面静力矩等可查相应的设计(shj)手册。第5页/共37页第六页，共3

2、8页。第6页/共37页第七页，共38页。第7页/共37页第八页，共38页。第8页/共37页第九页，共38页。第9页/共37页第十页，共38页。第10页/共37页第十一页，共38页。第11页/共37页第十二页，共38页。第12页/共37页第十三页，共38页。第13页/共37页第十四页，共38页。第14页/共37页第十五页，共38页。第15页/共37页第十六页，共38页。第16页/共37页第十七页，共38页。特点：特点：工作行程工作行程(xngchng)长长，抓重大，适合于抓举，抓重大，适合于抓举工件形状不规则、有偏工件形状不规则、有偏转力矩的场合。转力矩的场合。第17页/共37页第十八页，共38

3、页。第18页/共37页第十九页，共38页。第19页/共37页第二十页，共38页。平面(pngmin)四杆机构双曲柄(qbng)机构双摇杆机构第20页/共37页第二十一页，共38页。曲柄(qbng)滑块机构第21页/共37页第二十二页，共38页。1铰接活塞缸2连杆3手臂(shu b)4支承架运动特点：手臂关节的回转运动是通过(tnggu)液压缸-连杆机构实现。控制活塞的行程就控制了手臂摆角的大小。第22页/共37页第二十三页，共38页。第23页/共37页第二十四页，共38页。第24页/共37页第二十五页，共38页。腰转肩转肘转俯仰(fyng)偏转(pinzhun)腰转姿态第25页/共37页第二十

4、六页，共38页。肩关节、肘关节与手腕(shuwn)的协调第26页/共37页第二十七页，共38页。nM2B2R2摆动摆动n2n第27页/共37页第二十八页，共38页。关节(gunji)型机器人传动 系统图：第28页/共37页第二十九页，共38页。腕部旋转(xunzhun)局部图例：n电机M5减速器R5链轮(lin ln) 副C5锥齿轮副G5旋转运动n5第29页/共37页第三十页，共38页。腕部俯仰(fyng)局部图例：n电机(dinj)M4减速器R4链轮副C4俯仰运动n4第30页/共37页第三十一页，共38页。肩关节局部(jb)图例：n电机(dinj)M2同步带传动B2减速器R2肩关节摆动n2第31页/共37页第三十二页，共38页。第32页/共37页第三十三页，共38页。第33页/共37页第三十四页，共38页。肘关节局部(jb)图例：n电机M3两级同步带传动(chundng)B3、B3减速器R3肘关节摆动n3第34页/共37页第三十五页，共38页。第35页/共37页第