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3.4 刚体运动方程与平衡方程w 提出问题：一、力系简化w力是滑移矢量力可沿作用线移动，不能随意移动2. 力偶及其简化w 力偶：作用在刚体上两点，大小相等，方向w 相反. 力偶有转动效应，无平动效应w 力偶矩2211FrFrM2Fr方向：永远垂直于力偶的作用面大小：与o点无关。因而：力偶矩是一自由矢量，可以平行于 自身任意移动位置，不影响其效应。3.空间力系简化O点：简化中心如何简化？所有的力移至o点的效果：iiioFrMiiFF力系简化主矢力系简化主矩所以：w 主矢使刚体平动状态发生变化w 主矩使刚体转动状态发生变化w 二、刚体运动微分方程w 取质心为简化中心w 质心运动方程：nieicFFdtrdM1)(22MMdtJdii相对质心转动方程结论刚体的运动分解随质心的平动绕质心的转动zcycxcFzMFyMFxM zzyyxxMdtJdMdtJdMdtJd六个独立的方程，动能定理仍适用.三、刚体平衡方程w 若刚体处于平衡状态：0F0M000zyxFFF000zyxMMM分量形式：例题棍子： P 2 在粗糙地面 求：棍与地面的摩擦系数 解：外力：P N1 N2 f由平衡方程：00yxFFA点为简化中心：0zM0)90sin(0)90cos(20101PNNfN0si

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