PLC指令系统_基本指令

1、电气与信息工程学院电气与信息工程学院可编程控制器原理及应用可编程控制器原理及应用4PLC指令系统指令系统4.1基本指令基本指令4.2高级指令高级指令4.3特殊指令特殊指令可编程控制器原理及应用可编程控制器原理及应用三、三、 PLC的编程语言的编程语言助记符语言虽然不如梯形图编助记符语言虽然不如梯形图编程语言直观，但有键入方便的程语言直观，但有键入方便的优点；优点；KSB1KSB20500000000010500地址指令数据0000LD00000001OR05000002AND-NOT00010003OUT0500梯形图编程语言形象直观，类似电气控制系统中继电器梯形图编程语言形象直观，类似电气控

2、制系统中继电器控制电路图，逻辑关系明显；控制电路图，逻辑关系明显；可编程控制器原理及应用可编程控制器原理及应用1 1）左母线只能接触点，不能接线圈。）左母线只能接触点，不能接线圈。2 2）右母线只能接线圈（不含输入继电器线圈），）右母线只能接线圈（不含输入继电器线圈），不能接触点。不能接触点。错误画法正确画法可编程控制器原理及应用可编程控制器原理及应用3 3）一个编号的线圈只能用一次，而触点）一个编号的线圈只能用一次，而触点可以多次使用。可以多次使用。4 4）触点可以进行串、并联，线圈可以并）触点可以进行串、并联，线圈可以并联不可以串联。联不可以串联。错误画法正确画法错误画法可编程控制器原理及

3、应用可编程控制器原理及应用5 5）画梯形图时按从左到右、从上到下的）画梯形图时按从左到右、从上到下的顺序。顺序。6 6）程序结束时必须要有）程序结束时必须要有ENDEND结束指令。结束指令。可编程控制器原理及应用可编程控制器原理及应用LD X0OR Y0ANI X1OUT Y0LD X2OR Y1ANI X1OUT Y1END指令语句表指令语句表：对应梯形图转：对应梯形图转换成指令语句，他们之间是换成指令语句，他们之间是一 一 对 应 的 关 系 。一 一 对 应 的 关 系 。可编程控制器原理及应用可编程控制器原理及应用第第4章章PLC指令系统指令系统梯形图梯形图助记符助记符地址地址指令指令

4、01234ST X0OR Y0AN/ X1OT Y0ED可编程控制器原理及应用可编程控制器原理及应用梯形图的规则：梯形图的规则：（1）梯形图的左边为起始母线，右边为结束母线。梯）梯形图的左边为起始母线，右边为结束母线。梯形图按从左到右、从上到下的顺序书写。形图按从左到右、从上到下的顺序书写。（2）梯形图中的接点（对应触头）有两种：常开）梯形图中的接点（对应触头）有两种：常开（ ）和常闭（）和常闭（ ）。若操作数位是）。若操作数位是“1”，则继电器线圈通电，常开触点则继电器线圈通电，常开触点ON，常闭触点，常闭触点OFF。（3）输出用）输出用 表示，表示， 如如 - R0、-Y0 。一个。一个输

5、出变量只能输出一次。输出前面必须有接点。输出变量只能输出一次。输出前面必须有接点。（4）梯形图中，接点可串可并，但输出只能并不能串。）梯形图中，接点可串可并，但输出只能并不能串。（5）程序结束时有结束符）程序结束时有结束符 -（ED）。）。可编程控制器原理及应用可编程控制器原理及应用梯形图梯形图助记符助记符地址地址指令指令0123ST X 0OT Y 0ST/ X 1OT Y 1执行结果：当执行结果：当X0X0闭合时，闭合时，Y0Y0接通，当接通，当X1X1断开时，断开时，Y1Y1接通。接通。可编程控制器原理及应用可编程控制器原理及应用使用使用OT指令应注意的问题：指令应注意的问题：（1）OT

6、指令不能直接从母线开始。指令不能直接从母线开始。（2）OT指令不能串联使用。指令不能串联使用。（3） OT指令在梯形图中位于一个逻辑行的末尾，紧靠右指令在梯形图中位于一个逻辑行的末尾，紧靠右母线。母线。（4）OT指令可以连续使用。指令可以连续使用。（5）一般情况，对于某个输出继电器只能用一次）一般情况，对于某个输出继电器只能用一次OT指令，指令，否则，否则，PLC按出错对待。按出错对待。 可编程控制器原理及应用可编程控制器原理及应用2“/”指令指令梯形图梯形图助记符助记符地址地址指令指令01234ST X 0AN X 1OT Y 0/ OT Y 1 执行结果：当执行结果：当X0和和X1都闭合时

7、，都闭合时，Y0接通，接通，Y1断开。当断开。当X0或或X2断开时，断开时，Y0断开，断开，Y1接通。接通。可编程控制器原理及应用可编程控制器原理及应用梯形图梯形图助记符助记符地址地址指令指令0123ST X 0AN X 1AN/ X 2OT Y 0 执行结果：当执行结果：当X0、X1都闭合且都闭合且X2断开时，断开时，Y0接通。接通。可编程控制器原理及应用可编程控制器原理及应用梯形图梯形图助记符助记符地址地址指令指令0123ST X 0OR X 1OR/ X 2OT Y 0 执行结果：当执行结果：当X0或或X1闭合或闭合或X2断开时，断开时，Y0接通。接通。可编程控制器原理及应用可编程控制器

8、原理及应用5ANS指令指令梯形图梯形图助记符助记符地址地址指令指令012345ST X 0OR X 1ST X 2OR X 3ANSOT Y 0 执行结果：当执行结果：当X0或或X1且且X2或或X3闭合时，闭合时，Y0接通。接通。 可编程控制器原理及应用可编程控制器原理及应用可编程控制器原理及应用可编程控制器原理及应用梯形图梯形图助记符助记符地址地址指令指令0123456789ST X 0PSHSAN X 1OT Y 0RDSAN X 2OT Y 1POPSAN/ X 3OT Y 2 可编程控制器原理及应用可编程控制器原理及应用执行结果：当检测到执行结果：当检测到X0闭合时的上升沿时，闭合时的

9、上升沿时，Y0仅接通一个扫描周仅接通一个扫描周期；当检测到期；当检测到X1断开时的下降沿时，断开时的下降沿时，Y1仅接通一个扫描周期。仅接通一个扫描周期。可编程控制器原理及应用可编程控制器原理及应用可编程控制器原理及应用可编程控制器原理及应用9SET、RST指令指令梯形图梯形图助记符助记符地址地址指令指令0145ST X 0SET Y 0 ST X 1RST Y 0 执行结果：当执行结果：当X0闭合时，闭合时，Y0接通并保持。当接通并保持。当X1闭合时，闭合时，Y0断断开并保持。开并保持。 可编程控制器原理及应用可编程控制器原理及应用使用使用SET和和RST指令注意问题：指令注意问题：（）当控

10、制接点闭合时，执行（）当控制接点闭合时，执行SET指令，不管控制接点如何指令，不管控制接点如何变化，输出继电器接通并保持。变化，输出继电器接通并保持。（）当控制接点闭合时，执行（）当控制接点闭合时，执行RST指令，不管控制接点如何指令，不管控制接点如何变化，输出继电器断开并保持。变化，输出继电器断开并保持。（）继电器（）继电器R和和Y可以使用相同编号的可以使用相同编号的SET和和RST指令，次数指令，次数不限。不限。（）使用（）使用SET和和RST指令时，其输出的内容随程序运行过程指令时，其输出的内容随程序运行过程中每个阶段的执行结果而变化。中每个阶段的执行结果而变化。可编程控制器原理及应用可

11、编程控制器原理及应用（）在（）在SET和和RST指令前面使用微分指令指令前面使用微分指令DF时，编写程序变时，编写程序变的更加灵活。的更加灵活。（）在相同编号（）在相同编号SET和和RST指令后面使用指令后面使用OT指令时，继电器指令时，继电器R和和Y的最终状态，由的最终状态，由OT指令所确定。指令所确定。可编程控制器原理及应用可编程控制器原理及应用10KP指令指令梯形图梯形图助记符助记符地址地址指令指令012ST X 0ST X 1 KP Y 0执行结果：当执行结果：当X0闭合时，继电器闭合时，继电器Y0接通并保持。当接通并保持。当X1闭合时闭合时，继电器，继电器Y0断开。断开。 可编程控制

12、器原理及应用可编程控制器原理及应用使用使用KP指令注意问题：指令注意问题：（）当置位信号使继电器（）当置位信号使继电器R或或Y接通后，则无论置位信号是闭接通后，则无论置位信号是闭合还是断开，继电器输出始终保持接通，直到复位触发信号合还是断开，继电器输出始终保持接通，直到复位触发信号闭合为止。闭合为止。（）如果置位、复位触发信号同时闭合，则复位触发优先。（）如果置位、复位触发信号同时闭合，则复位触发优先。（）同（）同OT指令一样，指令一样，KP指令不能重复输出。指令不能重复输出。 可编程控制器原理及应用可编程控制器原理及应用11NOP指令指令梯形图梯形图助记符助记符地址地址指令指令012ST X

13、 1NOPOT Y 0 执行结果：当执行结果：当X1闭合时，闭合时，Y0输出接通。输出接通。 一般在编程中计算地址时，插入一般在编程中计算地址时，插入NOP指令，使地址数变的指令，使地址数变的方便灵活。方便灵活。 可编程控制器原理及应用可编程控制器原理及应用2.1.2基本功能指令基本功能指令1TML、TMR、TMX、TMY定时器指令。定时器指令。 TML：以：以0.001S为单位设置延时闭合定时器。为单位设置延时闭合定时器。 TMR：以：以0.01S为单位设置延时闭合定时器。为单位设置延时闭合定时器。 TMX：以：以0.1S为单位设置延时闭合定时器。为单位设置延时闭合定时器。 TMY：以：以1

14、S为单位设置延时闭合定时器。为单位设置延时闭合定时器。可编程控制器原理及应用可编程控制器原理及应用2.1.2基本功能指令基本功能指令执行结果：执行结果：X0闭合闭合3S后，定时器接点后，定时器接点T5闭合。使闭合。使Y0接通。接通。 可编程控制器原理及应用可编程控制器原理及应用2.1.2基本功能指令基本功能指令（1）定时器预置时间）定时器预置时间 TM指令是减计数型预置定时器。指令是减计数型预置定时器。TM后面的后面的L、R、X和和Y分别表示预置时间单位。使用预置时间单位和预置值来设定延分别表示预置时间单位。使用预置时间单位和预置值来设定延时时间。定时器的预置时间为：预置时间单位时时间。定时器

15、的预置时间为：预置时间单位预置值。预置预置值。预置时间单位分别为时间单位分别为L=0.001S、R=0.01S、X=0.1S、Y=1S。 （2）定时器的个数）定时器的个数 FP0、FP1型型PLC有有100个定时器，它们的编号为个定时器，它们的编号为T0T99。FP型型PLC有有1008个定时器，从个定时器，从T0T1007。如果定时器个。如果定时器个数不够用，可通过改变系统寄存器数不够用，可通过改变系统寄存器NO.5的设置来增加其个数。的设置来增加其个数。可编程控制器原理及应用可编程控制器原理及应用2.1.2基本功能指令基本功能指令（3）定时器的预置区）定时器的预置区SV和经过值和经过值EV

16、SV、EV均是均是16位二进制寄存器，位二进制寄存器，SV是定时器预置时间是定时器预置时间的存储区，的存储区，EV是定时器的经过区，是定时器的经过区，SVn、EVn的编号与定时的编号与定时器的编号值相同。预置区器的编号值相同。预置区SVn可以是常数，也可以是变量。可以是常数，也可以是变量。定时器工作状态如图定时器工作状态如图2-5所示。所示。可编程控制器原理及应用可编程控制器原理及应用2.1.2基本功能指令基本功能指令可编程控制器原理及应用可编程控制器原理及应用2.1.2基本功能指令基本功能指令当当X0闭合时，十进制常数闭合时，十进制常数K30经过预置区经过预置区SV5传送到经传送到经过区过区

17、EV5，每隔，每隔0.01S，经过时间从，经过时间从EV5减减1，当，当EV5减为零减为零时，定时器接点时，定时器接点T5闭合，使闭合，使Y0接通。使用高级指令接通。使用高级指令F0（MV）能改变定时器的预置值，如图能改变定时器的预置值，如图2-6所示。所示。可编程控制器原理及应用可编程控制器原理及应用2.1.2基本功能指令基本功能指令 利用利用FP1面板上的电位器，可改变特殊数据寄存器面板上的电位器，可改变特殊数据寄存器DT9040的值，当的值，当X0闭合，使闭合，使DT9040值传送到值传送到SV5，定时，定时器器TM5延时时间被设定。如果延时时间被设定。如果X0不闭合，定时器不闭合，定时

18、器TM5延时时延时时间仍为间仍为5S，预置值的直接设定具有优先权。，预置值的直接设定具有优先权。 在定时器被启动后，在定时器被启动后，EVn未达到零时，断开定时器的控未达到零时，断开定时器的控制继电器接点，则其运行中断，此时制继电器接点，则其运行中断，此时EVn= SVn，返回初值。，返回初值。可编程控制器原理及应用可编程控制器原理及应用2.1.2基本功能指令基本功能指令（4）定时器串并联）定时器串并联定时器可以串并联使用，两个定时器串联，后面定时定时器可以串并联使用，两个定时器串联，后面定时器动作时间是两个定时器动作时间之和。定时器并联，相互器动作时间是两个定时器动作时间之和。定时器并联，相

19、互延时时间不受影响。延时时间不受影响。（5）定时器使用注意问题：）定时器使用注意问题： 同一程序中，同一定时器只能使用一次。同一程序中，同一定时器只能使用一次。 定时器输入触点后面不能加定时器输入触点后面不能加DF指令。指令。可编程控制器原理及应用可编程控制器原理及应用2.1.2基本功能指令基本功能指令举例：举例：报警控制报警控制当报警开关当报警开关S1闭合时，要求报警。警灯闪烁，警铃响。闭合时，要求报警。警灯闪烁，警铃响。开关开关S2接通时，报警灯从闪烁变为常亮，同时报警铃关闭。接通时，报警灯从闪烁变为常亮，同时报警铃关闭。开关开关S3为警灯测试开关，为警灯测试开关，S3接通，则警灯亮。接通

20、，则警灯亮。I/O点分配：点分配：输入点：输入点： X0：S1报警开关报警开关 X1：S2报警响应开关报警响应开关 X2：S3报警测试开关报警测试开关 输出点：输出点： Y0：报警灯：报警灯 Y1：警铃：警铃可编程控制器原理及应用可编程控制器原理及应用2.1.2基本功能指令基本功能指令可编程控制器原理及应用可编程控制器原理及应用2.1.2基本功能指令基本功能指令2STMR（F137）辅助定时器指令）辅助定时器指令 STMR：辅助定时器指令，以：辅助定时器指令，以0.01S为单位设置延时为单位设置延时ON定时器（定时器（0.01327.67S），适于），适于FP0、FP、FP1C56、C72等使

21、用。等使用。 可编程控制器原理及应用可编程控制器原理及应用2.1.2基本功能指令基本功能指令梯形图梯形图助记符助记符地址地址指令指令0167ST X 0F137 (STMR) K 300DT 5ST R 900DOT R 5可编程控制器原理及应用可编程控制器原理及应用2.1.2基本功能指令基本功能指令执行结果：当触发信号执行结果：当触发信号X0接通时，十进制常数接通时，十进制常数K300传送到数据寄存器传送到数据寄存器DT5。X0接通接通3S后，特殊内部继电器后，特殊内部继电器R900D接通，随之内部继电器接通，随之内部继电器R5接通。接通。可编程控制器原理及应用可编程控制器原理及应用2.1.

22、2基本功能指令基本功能指令3CT指令指令计数器指令，为预置计数器，完成减计数操作，当计数计数器指令，为预置计数器，完成减计数操作，当计数输入端信号常开接点反复闭合打开，计数值减为零时，计数输入端信号常开接点反复闭合打开，计数值减为零时，计数器动作，使其常开接点闭合，常闭接点打开。器动作，使其常开接点闭合，常闭接点打开。 可编程控制器原理及应用可编程控制器原理及应用2.1.2基本功能指令基本功能指令梯形图梯形图助记符助记符地址地址指令指令01256ST X 0ST X 1 CT 100K 10ST C 100OT Y 0可编程控制器原理及应用可编程控制器原理及应用2.1.2基本功能指令基本功能指

23、令执行结果：当执行结果：当X0的上升沿检测到的上升沿检测到10次时，计数器接次时，计数器接点点C100接通，随后接通，随后Y0接通。当接通。当X1接通时，经过值接通时，经过值EV100复位。若要使计数器复位，则需要将复位触发信号接通复位。若要使计数器复位，则需要将复位触发信号接通后，再断开。后，再断开。 可编程控制器原理及应用可编程控制器原理及应用2.1.2基本功能指令基本功能指令（1）CT的的SV和和EV和定时器一样，对应每个计数器编号，都有一组相同编和定时器一样，对应每个计数器编号，都有一组相同编号的号的16位位SV和和EV，SV是计数器的预置区，是计数器的预置区，EV是计数器的经是计数器

24、的经过区。过区。FP0、FP1有有44个计数器，从个计数器，从C100-C143，FP有有16个定时器从个定时器从C1008-C1023。CT的个数可通过改变系统寄存的个数可通过改变系统寄存器器NO.5的设置来增加或减少。的设置来增加或减少。可编程控制器原理及应用可编程控制器原理及应用2.1.2基本功能指令基本功能指令（2）CT的计数与复位的计数与复位 当使用当使用CT指令时，一定要编入计数和复位信号。指令时，一定要编入计数和复位信号。 计数器每检测到一次计数触发信号的上升沿时，则经计数器每检测到一次计数触发信号的上升沿时，则经过值过值EVn减减1，直至，直至EVn为零时计数器动作。为零时计数

25、器动作。 当计数器当计数器CT检测到复位信号时，计数器复位，此时检测到复位信号时，计数器复位，此时EVn=SVn。 当计数器当计数器CT同时检测到计数触发信号和复位信号时，同时检测到计数触发信号和复位信号时，复位信号优先。复位信号优先。 可编程控制器原理及应用可编程控制器原理及应用2.1.2基本功能指令基本功能指令4UDC（F118）指令）指令加加/减计数器指令，作为加减计数器指令，作为加/减计数器使用。当加减计数器使用。当加/减触发减触发信号输入为断开时，在计数触发信号的上升沿到来时作减信号输入为断开时，在计数触发信号的上升沿到来时作减1计计数反之为加数反之为加1计数。当复位触发信号到来时（

26、由断开到闭合）计数。当复位触发信号到来时（由断开到闭合）计数器复位（计数器经过值区计数器复位（计数器经过值区D变为零）。当复位触发信号变为零）。当复位触发信号由闭合到断开时，预置区由闭合到断开时，预置区S中的值传送给中的值传送给D。可编程控制器原理及应用可编程控制器原理及应用2.1.2基本功能指令基本功能指令梯形图梯形图助记符助记符地址地址指令指令0123891415ST X 0ST X 1ST X 2F118 X (UDC)WR 0DT 1ST 9010F60 (CMP)K 50DT 0ST R900BOT R0可编程控制器原理及应用可编程控制器原理及应用2.1.2基本功能指令基本功能指令可

27、编程控制器原理及应用可编程控制器原理及应用2.1.2基本功能指令基本功能指令执行结果：当检测到复位触发信号执行结果：当检测到复位触发信号X2的上升沿（的上升沿（OFF到到ON）时，）时，“0”传送到数据寄存器传送到数据寄存器DT0。若此时检测到。若此时检测到X2的的下降沿（下降沿（ON到到OFF），内部继电器），内部继电器WR0中的数据传送到中的数据传送到DT0。在加在加/减触发信号减触发信号X0处于处于ON状态下，当检测到计数触发状态下，当检测到计数触发信号信号X1的上升沿时，的上升沿时，DT0加加1。在。在X0处于处于OFF状态下，当检状态下，当检测到测到X1的上升沿时，的上升沿时，DT0

28、减减1。使用。使用F60（CMP）指令，将）指令，将DT0中的数据与中的数据与K50进行比较。如果进行比较。如果DT0=K50，特殊内部，特殊内部继电器继电器R900B（=标志）接通，随之内部继电器标志）接通，随之内部继电器R0接通。接通。可编程控制器原理及应用可编程控制器原理及应用2.1.2基本功能指令基本功能指令F118（UDC）指令使用注意的问题：）指令使用注意的问题：（1）F118（UDC）指令时，一定要有加）指令时，一定要有加/减，计数和复位触减，计数和复位触发三个信号。发三个信号。（2）加）加/减触发信号未闭合时，进行减计数。减触发信号未闭合时，进行减计数。（3）加）加/减触发信号

29、接点闭合时，进行加计数。减触发信号接点闭合时，进行加计数。（4）计数触发信号上升沿到来时，作加）计数触发信号上升沿到来时，作加1或减或减1计数。计数。（5）复位触发信号上升沿到来时，计数器经过区）复位触发信号上升沿到来时，计数器经过区D变为变为0。（6）复位触发信号下降沿到来时，计数器预置区）复位触发信号下降沿到来时，计数器预置区S中的值传送中的值传送到经过区中。预置值范围为到经过区中。预置值范围为K-32768K32768。可编程控制器原理及应用可编程控制器原理及应用2.1.2基本功能指令基本功能指令5SR指令指令左移寄存器指令，相当于一个串行输入移位寄存器。左移寄存器指令，相当于一个串行输

30、入移位寄存器。该该指令的功能只能为内部字继电器指令的功能只能为内部字继电器WR的的16位数据左移位数据左移1位。位。 梯形图梯形图助记符助记符地址地址指令指令0123ST X 0ST X 1ST X 2SR WR 3可编程控制器原理及应用可编程控制器原理及应用2.1.2基本功能指令基本功能指令执行结果：如果当执行结果：如果当X2为断开状态时移位输入接点为断开状态时移位输入接点X1闭合闭合一次，内部继电器一次，内部继电器WR3（即内部继电器（即内部继电器R30到到R3F）的内容）的内容向左移动向左移动1位。位。如果数据输入如果数据输入X0闭合，则左移闭合，则左移1位后，位后，R30置为置为1，如

31、果，如果数据输入（数据输入（X0）为断开，则左移）为断开，则左移1位后，位后，R30置为置为0。如果复位输入如果复位输入X2闭合，则闭合，则WR3的内容被清除（的内容被清除（WR3的的所有位变为所有位变为“0”）。）。 可编程控制器原理及应用可编程控制器原理及应用2.1.2基本功能指令基本功能指令SR指令使用注意的问题：指令使用注意的问题：（1）R指令时，一定要有数据输入、移位和复位触发信号。指令时，一定要有数据输入、移位和复位触发信号。（2）当数据输入信号接点闭合时，新移位数据为）当数据输入信号接点闭合时，新移位数据为1。（3）当数据输入信号接点断开时，新移位数据为）当数据输入信号接点断开时

32、，新移位数据为0。（4）移位触发器信号上升沿时数据左移）移位触发器信号上升沿时数据左移1位。位。（5）复位信号闭合时，数据区所有位均变为）复位信号闭合时，数据区所有位均变为0。（6）内部寄存器继）内部寄存器继WR的编号范围为：的编号范围为：FP0WR0WR62；FP1C14和和C16系列系列WR0WR15；FP1C24 C40 C72；FP为为WR0WR97（7）当同时检测移位和复位触发信号时，复位触发优先。）当同时检测移位和复位触发信号时，复位触发优先。 可编程控制器原理及应用可编程控制器原理及应用2.1.2基本功能指令基本功能指令举例：举例：流水灯控制流水灯控制有有8个灯，每间隔个灯，每间

33、隔1秒，流水灯依次亮秒，流水灯依次亮1秒。秒。 最后一个灯最后一个灯亮亮1秒后全灭，隔秒后全灭，隔1秒后重新开始，循环运行。秒后重新开始，循环运行。I/O点分配：点分配：输入点：输入点： X0：起动按钮：起动按钮 X1：停止按钮：停止按钮输出点：输出点： Y0Y7：8个灯个灯可编程控制器原理及应用可编程控制器原理及应用2.1.2基本功能指令基本功能指令可编程控制器原理及应用可编程控制器原理及应用2.1.2基本功能指令基本功能指令举例：举例：流水灯控制流水灯控制流水灯流水灯Y0Y7依次点亮。依次点亮。 Y7亮亮1秒后全灭，秒后全灭，1秒后又重秒后又重新开始，循环运行。新开始，循环运行。I/O点分

34、配：点分配：输入点：输入点： X0：起动按钮：起动按钮 X1：停止按钮：停止按钮输出点：输出点： Y0Y7：8个灯个灯可编程控制器原理及应用可编程控制器原理及应用2.1.2基本功能指令基本功能指令可编程控制器原理及应用可编程控制器原理及应用2.1.2基本功能指令基本功能指令举例：举例：流水灯控制流水灯控制流水灯流水灯Y0-Y7依次点亮，然后再按原顺序依次熄灭，时依次点亮，然后再按原顺序依次熄灭，时间间隔间间隔1秒。循环运行。秒。循环运行。I/O点分配：点分配：输入点：输入点： X0：起动按钮：起动按钮 X1：停止按钮：停止按钮输出点：输出点： Y0Y7：8个灯个灯可编程控制器原理及应用可编程控

35、制器原理及应用2.1.2基本功能指令基本功能指令可编程控制器原理及应用可编程控制器原理及应用2.1.2基本功能指令基本功能指令6LRSR（F119）指令）指令左左/右移位寄存器指令，可指定数据在某一个寄存器区右移位寄存器指令，可指定数据在某一个寄存器区（16位数据区）进行左右移位。位数据区）进行左右移位。梯形图梯形图助记符助记符地址地址指令指令01234ST X 0ST X 1ST X 2ST X 3F119 (LRSR)DT 0DT 9 可编程控制器原理及应用可编程控制器原理及应用2.1.2基本功能指令基本功能指令执行结果：当检测到移位触发信号执行结果：当检测到移位触发信号X2的上升沿（的上

36、升沿（OFF至至ON），左），左/右移触发信号右移触发信号X0处于闭合状态时，数据区从处于闭合状态时，数据区从DT0向向DT9左移左移1位。位。当检测到移位触发信号当检测到移位触发信号X2的上升沿（的上升沿（OFF到到ON），左），左/右右移触发信号移触发信号X0处于断开状态时，数据区从处于断开状态时，数据区从DT9向向DT0右移右移1位。位。若若X1处于闭合状态，处于闭合状态，“1”被移到数据区的最低有效位被移到数据区的最低有效位（LSB）或最高有效位（）或最高有效位（MSB），若），若X1处于断开状态，处于断开状态，“0”被被移到数据区的最低有效位（移到数据区的最低有效位（LSB）或最高有

37、效位（）或最高有效位（MSB）。）。移出位传送到特殊内部继电器移出位传送到特殊内部继电器R9009（进位标志）。（进位标志）。当检测到复位触发信号当检测到复位触发信号X3的上升沿（的上升沿（OFF到到ON）时，）时，DT0和和DT9数据区的所有位均变为数据区的所有位均变为“0”。可编程控制器原理及应用可编程控制器原理及应用2.1.2基本功能指令基本功能指令LRSR（F119）指令使用注意的问题：）指令使用注意的问题：（1）（）（F119）指令编程时，一定要有左）指令编程时，一定要有左/右移触发信号、数据输入、右移触发信号、数据输入、移位和复位触发等四个信号。左移位和复位触发等四个信号。左/右移

38、触发信号闭合或断开确定了右移触发信号闭合或断开确定了移动方向，闭合向左移，断开向右移。移动方向，闭合向左移，断开向右移。（2）据输入信号闭合时，新移入的数据为）据输入信号闭合时，新移入的数据为1，断开时，新移入的数，断开时，新移入的数据为据为0。（3）移位触发信号上升时，向左或向右移一位。）移位触发信号上升时，向左或向右移一位。（4）复位触发信号闭合时，数据区规定）复位触发信号闭合时，数据区规定D1和和D2的所有位均为的所有位均为0。（5）数据区）数据区D1和和D2必须是同类区，且必须是同类区，且D1D2。 可编程控制器原理及应用可编程控制器原理及应用2.1.2基本功能指令基本功能指令举例：举

39、例：流水灯控制流水灯控制流水灯流水灯Y0-Y7依次点亮，依次点亮，Y7亮亮1秒钟后，从秒钟后，从Y7开始依次开始依次熄灭。点亮及熄灭的时间间隔均为熄灭。点亮及熄灭的时间间隔均为1秒。循环运行。秒。循环运行。I/O点分配：点分配：输入点：输入点： X0：起动按钮：起动按钮 X1：停止按钮：停止按钮输出点：输出点： Y0Y7：8个灯个灯可编程控制器原理及应用可编程控制器原理及应用2.1.2基本功能指令基本功能指令可编程控制器原理及应用可编程控制器原理及应用2.1.2基本功能指令基本功能指令举例：举例：流水灯控制流水灯控制流水灯流水灯Y0Y7依次亮依次亮1秒，秒，Y7亮亮1秒钟后，按相反顺序秒钟后，

40、按相反顺序依次亮依次亮1秒。循环进行。秒。循环进行。 I/O点分配：点分配：输入点：输入点： X0：起动按钮：起动按钮 X1：停止按钮：停止按钮输出点：输出点： Y0Y7：8个灯个灯可编程控制器原理及应用可编程控制器原理及应用2.1.2基本功能指令基本功能指令可编程控制器原理及应用可编程控制器原理及应用2.1.3控制指令控制指令1MC和和MCE指令指令主控继电器和主控继电器结束指令，当预置触发信号接主控继电器和主控继电器结束指令，当预置触发信号接通时，执行通时，执行MC到到MCE之间的指令。之间的指令。可编程控制器原理及应用可编程控制器原理及应用2.1.3控制指令控制指令梯形图梯形图助记符助记

41、符地址地址指令指令0134567ST X 0MC 0ST X 1OT Y 0ST/ X 2OT Y 1MCE 0 执行结果：当预置触发（执行结果：当预置触发（X0）接通时，执行）接通时，执行MC指令到指令到MCE指令之间的指令。指令之间的指令。在主控断电器接点断开时，在在主控断电器接点断开时，在MC至至MCE之间的程序只是之间的程序只是处于停控状态，处于停控状态，PLC仍然扫描这段程序。仍然扫描这段程序。 可编程控制器原理及应用可编程控制器原理及应用2.1.3控制指令控制指令使用使用MC和和MCE指令时要注意的问题：指令时要注意的问题：（1）当）当MC指令前面的控制接点断开时，在指令前面的控制

42、接点断开时，在MC和和MCE指令之间指令之间程序中所有程序中所有OT继电器均为不导通。继电器均为不导通。（2）MC指令前面的控制接点断开时，在指令前面的控制接点断开时，在MC和和MCE指令之间的指令之间的微分指令无效。微分指令无效。（3）MC指令不能直接从母线开始。指令不能直接从母线开始。（4）程序中）程序中MC和和MCE应成对出现，且每对编号相同。不能出现应成对出现，且每对编号相同。不能出现两个或更多相同编号的主控指令对，两个或更多相同编号的主控指令对，MC和和MCE的顺序不能颠的顺序不能颠倒。倒。（5）一对）一对MC和和MCE指令之间可以嵌套另一对指令之间可以嵌套另一对MC和和MCE指令。

43、指令。可编程控制器原理及应用可编程控制器原理及应用2.1.3控制指令控制指令2JP和和LBL指令指令跳转标记指令，当预置触发信号接通时，跳转到与跳转标记指令，当预置触发信号接通时，跳转到与JP指指令编号相同的令编号相同的LBL指令。指令。使用使用JP和和LBL指令注意的问题：指令注意的问题：（1）同一程序中，可使用编号相同的两个或多个）同一程序中，可使用编号相同的两个或多个JP指令，但指令，但不可使用相同编号的两个或多个不可使用相同编号的两个或多个LBL指令。指令。（2）一对）一对JP和和LBL指令间，可嵌套另一对指令间，可嵌套另一对JP和和LBL指令指令（3）LBL指令必须放置在指令必须放置

44、在JP指令的后面。指令的后面。（4）不能从主程序跳转到）不能从主程序跳转到ED指令后的程序区。也不能从子程指令后的程序区。也不能从子程序或中断程序向主程序跳转。序或中断程序向主程序跳转。可编程控制器原理及应用可编程控制器原理及应用2.1.3控制指令控制指令梯形图梯形图助记符助记符地址地址指令指令01.10ST X 1JP 1. .LBL 1 执行结果：当触发信号执行结果：当触发信号X1闭合时，程序由闭合时，程序由JP1跳转到跳转到LBL1。当执行。当执行JP和和LBL指令时，由于不执行指令时，由于不执行JP和和LBL之间的之间的程序，所以扫描周期变短。程序，所以扫描周期变短。可编程控制器原理及

45、应用可编程控制器原理及应用2.1.3控制指令控制指令3LOOP和和LBL指令指令循环和循环结束指令，当触发信号闭合时，跳转到与循环和循环结束指令，当触发信号闭合时，跳转到与LOOP指令相同编号的指令相同编号的LBL指令，并反复执行指令之间的程序，指令，并反复执行指令之间的程序，直到规定的操作数变为直到规定的操作数变为“0”。 可编程控制器原理及应用可编程控制器原理及应用2.1.3控制指令控制指令梯形图梯形图助记符助记符地址地址指令指令10.2021LBL 1.ST X 1LOOP 1DT 0 执行结果：执行结果：LOOP指令跳过指令跳过LOOP1和和LBL1之间的所有程之间的所有程序，该指令每

46、执行一次，数据寄存器序，该指令每执行一次，数据寄存器DT0预置值减预置值减1。重复执。重复执行相同的操作直到行相同的操作直到DT0的数据变为的数据变为“0”。 S:预置循环次数的预置循环次数的16位区位区可编程控制器原理及应用可编程控制器原理及应用2.1.3控制指令控制指令4ED和和CNDE指令指令 ED：结束指令，表示主程序结束。：结束指令，表示主程序结束。 CNDE：条件终结指令，当控制触点闭合时，：条件终结指令，当控制触点闭合时，PLC不再继不再继续执行程序，返回其始地址。续执行程序，返回其始地址。 执行结果：当执行结果：当X1断开时，断开时，CPU执行完程序执行完程序I后并不结束，后并

47、不结束，仍继续执行程序仍继续执行程序，直到程序，直到程序执行完后才结束全部程序，并执行完后才结束全部程序，并返回起始位址。此时返回起始位址。此时CNDE不起不起作用，只有作用，只有ED才起作用。才起作用。当当X1闭合时，闭合时，CPU执行完执行完程序程序I后，遇到后，遇到CNDE指令不再指令不再继续向下执行，而是返回起始继续向下执行，而是返回起始位置，重新执行程序位置，重新执行程序I。可编程控制器原理及应用可编程控制器原理及应用2.1.3控制指令控制指令ED和和CNDE指令使用注意的问题：指令使用注意的问题：（1）程序和中断程序应放在）程序和中断程序应放在ED指令之后。指令之后。（2）在主程序

48、中，可编写两个或多个）在主程序中，可编写两个或多个CNDE指令。指令。（3）CNDE指令可以实现在扫描时间内的某些控制，只要需要指令可以实现在扫描时间内的某些控制，只要需要的那部分程序执行完毕后，即可返回起始地址。的那部分程序执行完毕后，即可返回起始地址。（4）ED指令只能用于主程序区。指令只能用于主程序区。 可编程控制器原理及应用可编程控制器原理及应用2.1.3控制指令控制指令5SSTP、NSTP、NSTL、CSTP和和STPE指令指令SSTP：步进开始指令，表示进入步进程序。：步进开始指令，表示进入步进程序。NSTP：转入步进指令（脉冲式），当检测到该触发信号的上升沿时，：转入步进指令（脉

49、冲式），当检测到该触发信号的上升沿时，执行执行NSTP指令。即开始执行步进过程（脉冲执行方式），并将包指令。即开始执行步进过程（脉冲执行方式），并将包括该指令本身在内的整个步进过程复位。括该指令本身在内的整个步进过程复位。NSTL：转入步进指令（扫描式），若该指令的触发信号接通，则每：转入步进指令（扫描式），若该指令的触发信号接通，则每次扫描均执行次扫描均执行NSTL指令。开始执行步进过程（扫描执行方式），指令。开始执行步进过程（扫描执行方式），并将包括该指令本身在内的整个步进过程复位。并将包括该指令本身在内的整个步进过程复位。CSTP：步进清除指令，复位指定的步进过程。：步进清除指令，复位指

50、定的步进过程。STPE：步进结束指令，关闭步进程序区，并返回一般梯形图程序。：步进结束指令，关闭步进程序区，并返回一般梯形图程序。 可编程控制器原理及应用可编程控制器原理及应用2.1.3控制指令控制指令梯形图梯形图助记符助记符地址地址指令指令10111417181922100101104 ST X 0NSTP 1SSTP 1OT Y 0ST X 1NSTL 2SSTP 2ST X 3CSTP 50STPE 可编程控制器原理及应用可编程控制器原理及应用2.1.3控制指令控制指令执行结果：当检测到执行结果：当检测到X0的上升沿时，执行过程的上升沿时，执行过程1（从（从SSTPSSTP2）。当）。当

51、X1闭合时，清除过程闭合时，清除过程1，并执行过程，并执行过程2（由（由SSTP2开始）。当开始）。当X3接通时，清除过程接通时，清除过程50，步进程序，步进程序执行完毕。执行完毕。可编程控制器原理及应用可编程控制器原理及应用2.1.2基本功能指令基本功能指令举例：举例：机械手操作流程机械手操作流程有一上悬机械手，要完成搬运一物件的任务。那么该机有一上悬机械手，要完成搬运一物件的任务。那么该机械手需执行下降、夹紧、上升移动、再下降、放松、再上升、械手需执行下降、夹紧、上升移动、再下降、放松、再上升、移回原处等一系列动作，则相应的自动操作流程图如图移回原处等一系列动作，则相应的自动操作流程图如图

52、3-17所示所示 。可编程控制器原理及应用可编程控制器原理及应用2.1.2基本功能指令基本功能指令I/O点分配：点分配：X0：起动信号：起动信号 Y0：下降输出：下降输出X1：上限位：上限位 Y1：夹紧输出：夹紧输出X2：下限位：下限位 Y2：上升输出：上升输出X3：右限位：右限位 Y3：右移输出：右移输出X4：左限位：左限位 Y4：左移输出：左移输出X5：夹紧工作信号：夹紧工作信号 Y5：原点指示：原点指示X6：连续信号：连续信号 可编程控制器原理及应用可编程控制器原理及应用2.1.3控制指令控制指令步进指令使用注意的问题：步进指令使用注意的问题：（1）步进程序必须严格按格式书写。）步进程序

53、必须严格按格式书写。（2）输出（）输出（OT）可以直接连接到左母线上。）可以直接连接到左母线上。（3）在步进程序段中不能使用）在步进程序段中不能使用JP和和LBL、LOOP和和LBL、MC和和MCE、SUB和和RET、ED、CNDE等指令。等指令。（4）注意区分）注意区分NSTP（脉冲式）和（脉冲式）和NSTL（扫描式）这两条指（扫描式）这两条指令的区别。对于令的区别。对于NSTP指令，若检测不到控制接点上升沿，指令，若检测不到控制接点上升沿，即使接点闭合，也不执行即使接点闭合，也不执行NSTP指令。指令。NSTL（扫描式）指令（扫描式）指令则不同，只要控制接点是闭合的，就执行则不同，只要控制

54、接点是闭合的，就执行NSTL指令。指令。 可编程控制器原理及应用可编程控制器原理及应用2.1.3控制指令控制指令6CALL、SUB、RET指令指令CALL：子程序调用指令，执行指定的程序。：子程序调用指令，执行指定的程序。SUB：子程序进入指令，表示子程序开始。：子程序进入指令，表示子程序开始。RET：子程序返回指令，子程序结束并返回到主程序。：子程序返回指令，子程序结束并返回到主程序。可编程控制器原理及应用可编程控制器原理及应用2.1.3控制指令控制指令梯形图梯形图助记符助记符地址地址指令指令1011.2021.30 ST X 0CALL 1. .EDSUB 1.RET 执行结果：当预置触发

55、信号执行结果：当预置触发信号X0接通时，执行接通时，执行SUB-RET指令间指令间的子程序。执行完子程序后，返回执行的子程序。执行完子程序后，返回执行CALL指令后面的程序。指令后面的程序。可编程控制器原理及应用可编程控制器原理及应用2.1.3控制指令控制指令子程序指令使用注意问题：子程序指令使用注意问题：（1）CALL指令可用在主程序区、中断程序区和子程序区。两指令可用在主程序区、中断程序区和子程序区。两个或多个相同标号的个或多个相同标号的CALL指令可用于同一程序。指令可用于同一程序。（2）一个程序中不能使用相同标号的两个或多个）一个程序中不能使用相同标号的两个或多个SUB指令。指令。（3

56、）执行）执行RET指令时，结束子程序，并返回执行指令时，结束子程序，并返回执行CALL地址后地址后面的下条指令。面的下条指令。（4）必须将）必须将SUB和和RET指令放在指令放在ED指令后面。指令后面。（5）子程序中可以镶嵌子程序，最多可镶嵌四层。）子程序中可以镶嵌子程序，最多可镶嵌四层。可编程控制器原理及应用可编程控制器原理及应用2.1.3控制指令控制指令可编程控制器原理及应用可编程控制器原理及应用2.1.3控制指令控制指令7ICTL、INT、IRET指令指令ICTL：中断控制指令，设置中断控制。：中断控制指令，设置中断控制。INT：中断指令，启动中断程序。：中断指令，启动中断程序。IRET

57、：中断返回指令，中断程序结束并返回主控程序。：中断返回指令，中断程序结束并返回主控程序。S1：设定中断控制的：设定中断控制的16位常数或位常数或16位数据区，规定控制功能位数据区，规定控制功能和中断类型。和中断类型。S2：设定中断触发控制的：设定中断触发控制的16位常数或位常数或16位数据区。位数据区。可编程控制器原理及应用可编程控制器原理及应用2.1.3控制指令控制指令梯形图梯形图助记符助记符地址地址指令指令202122404150 ST X 0DFICTLH 0 H 8. EDINT 3IRET 可编程控制器原理及应用可编程控制器原理及应用2.1.3控制指令控制指令ICTL、INT、IRE

58、T指令统称中断指令。在接通指定信号指令统称中断指令。在接通指定信号下次下次I/O未刷新前，若要立即执行某一特定程序可利用中断指未刷新前，若要立即执行某一特定程序可利用中断指令来实现。令来实现。FP0、FP1、FP等等PLC有有9个中断程序。按触发个中断程序。按触发中断方式的不同可分为中断方式的不同可分为外部启动中断外部启动中断和和定时启动中断定时启动中断两种。两种。 执行结果：当检测到中断控制脉冲执行结果：当检测到中断控制脉冲X10的上升沿时，的上升沿时，中断源中断源X3使能，其它中断源禁止。在使能，其它中断源禁止。在X3的上升沿处正在执的上升沿处正在执行的程序立即停止，转而执行行的程序立即停

59、止，转而执行INT3和和IRET指令之间的中指令之间的中断程序。中断程序执行完毕后，返回到断程序。中断程序执行完毕后，返回到ICTL指令处，按顺指令处，按顺序执行序执行ICTL指令下面的程序。指令下面的程序。可编程控制器原理及应用可编程控制器原理及应用2.1.3控制指令控制指令（1）外部启动中断）外部启动中断外部启动中断源为外部启动中断源为X0X7共共8点，可通过系统寄存器点，可通过系统寄存器NO.403的控制字来设定。的控制字来设定。 S1的设定值为的设定值为H0时，每一个外部中断源是否为屏蔽状态，由时，每一个外部中断源是否为屏蔽状态，由S2设定。当与设定。当与INT各方面标号相对应的位设定

60、为各方面标号相对应的位设定为1时，相应的时，相应的中断源有效。中断源有效。 S1的设定值为的设定值为H100时。时。S2设定外部启动中断出发源为清除状设定外部启动中断出发源为清除状态，各自中断源相对应的位，设置态，各自中断源相对应的位，设置0时，清除相应的中断源。时，清除相应的中断源。 可编程控制器原理及应用可编程控制器原理及应用2.1.3控制指令控制指令位置位置中断程序中断程序中断源中断源对应位设定对应位设定0INT0X0或高速计数器或高速计数器S1=H00：非屏蔽：非屏蔽1：屏蔽：屏蔽S1=H1000：复位：复位1：保持有效：保持有效1INT1X12INT2X23INT3X34INT4X4