工业机器人离线编程与仿真模拟测试题试卷及答案

1、筑前SI工业机器人离线编程与仿真考试B卷总分值：120时间：120分钟（闭卷）特别提示：答案写在指定位置，否那么不予得分。题号一二三五总分得分得分 评卷人一、填空题（每空1分，共25分） TOC o 1-5 h z LR0B0GUIDE软件常用仿真功能主要包括：（）、（）、（）、（）、（）等。2.R0B0GUIDE软件可以实现机器人集成系统方案的（）、（）、（）和（）等。.其他模块主要包括（）、（）、（）、（）、（）（）O. R0B0GUIDE软件为了拓展应用，还提供了一些插件，以此完善软件功能，如（ ）、 （）、负荷评估、（）、（）、运动诊断、喷涂膜厚、视觉模拟、（）、系统监控、（）等插件。

2、.直线跟踪Line Tracking插件。在R0B0GUIDE中安装直线跟踪插件后，机器人可 以（）工件随导轨的运动，将（ ）的工件当作（）的物体，可以实现在不停止装配流水线的前提下，对流水线上的工件进行相应的操作。. R0B0GUTDE软件新建机器人一般采用（）种方法。得分 评卷人 二、单项选择题（每题1 .5分，共15分，答案填 入以下答题栏中）1. R（）B（X；U1DE软件新建机器人一般采用4种方法，一般情况下采用以下哪种方法。（）A.根据缺省配置新建,选择Creat a new robot with the default HandingPRO confifig.选项。B.根据上次使

3、用的配置新建，选择【Creat a new robot wi th the last used HandingPRO confifig.选项。C.根据机器人备份创立，选择【Croat a robot from a fifile backup.选项。D.根据已有机器人的副本新建,选择Creat an exact copy of an existing robot. 选项。2.以下说法不正确的选项是（）。A.ROBOGUIDE软件中，机械模块指的是外部机械装置，此模块显著的特点就是同机器 人模型一样，可实现自主运动。B.工件模型是模拟仿真的重要局部，在模拟仿真过程中设置为加工对象工件，其功能 除了

4、用于工件加工和搬运并模拟真实效果外，最重要作用是具有模型一程序转化功能。C.EOATS是工具模块，它位于Tooling路径上，是机器人末端执行器，常见的工具模 块下的模型包括焊枪、焊钳、夹爪、喷涂枪、夹具等。3.离线编程具有如下优点（）。占用机器人的时间较短使编程人员远离危险的工作环境便于机器人程序的修改 便于和CAD或CAM系统结合可实现多台机器人和辅助外围设备的示教和协调B. C. D. FANUC机器人的在线编程方式是（）。A.现场使用示教器编程B.用手机编程C.用电脑连接机器人D.仿真软件.以下哪些信号不是机器人的专用信号（）。A.数字输入/输出DIi/DOiB.系统输入/输出UIi/

5、U（）iC.操作面板输入/输出SIi/SOiD.机器人输入/输出RIi/ROi.机器人的编程方式有 编程和 编程。（）A.离线、示教器 B.在线、示教器 C.离线、在线 D.示教器、I/O箱.以下说法不正确的选项是（）。A.伺服焊枪通过使用伺服电动机配合减速齿轮（匹配电动机转速/负载）驱动焊枪机 械臂运动，完成焊接动作。R0B0GU1DE软件菜单栏主要分文件、编辑、视图、元素和机器人等共11个菜单项选择项。C.工件模型是模拟仿真的重要局部，在模拟仿真过程中设置为加工对象工件，其功能 除了用于工件加工和搬运并模拟真实效果外，最重要作用是具有模型一程序转化功能。D.当设置采用信号控制的附加轴时，在

6、新建过程中需要选择额外的软件选项。8.在用示教器进行故障消除时，按下（）键才会正真消除报警。A. ENTER B. RESET C. SHIFT D. COORD第1页共4页FANUC的仿真软件是什么？（）。A. R0B0GU1DE B. RobotStudio C. AutoCAD D. KOBOMASTE2.简述 EOATS、Fixtures、Parts、Obstacles、Machines 在 ROBOGUIDE 软件仿真过程 中的功能作用。得分评卷人B.共10分)10.以下不属于国际上机器人四巨头的是(D ) 瑞典ABB 口本FANUC口本YASKAWA 德国KCKAFI本OTCC.

7、D.三、判断题：(正确的“，错误的“X”，每题2分,ROBOGUIDE软件工作环境界面的正上方标题栏用于显示当前工程文件名称，其下方的英文选项为菜单栏，有文件、编辑、视图、窗口、帮助等菜单。菜单栏几乎涵盖了 ROBOGUIDE软件所有的功能选项。()筑前SI S得分评卷人四、简答题(每题5分，共40分) TOC o 1-5 h z 机器人编程方式有离线编程和示教器编程两种方式。()FANUC 的仿真软件是 ROBOMASTEo ()工件加工仿真、物料搬运仿真模块可加载并使用弧焊工具包(ArcTool)、点 焊工具包(SpotTool+)、喷涂工具包(PaintTool)。()在机器人示教的过程

8、中，假设将某一条程序改为备注,那么在行的开头会显示符 号。()1.为了使用户方便、快捷地创立并优化机器人程序，ROBOGUIDE还提供哪些其他功能模块?3. ROBOGUIDE软件为了拓展应用，还提供了 些插件，以此完善软件功能，请简述直线跟Line Tracking)插件，协调运动(Coordinated Motion)插件，)喷涂膜厚(Spray Simulation) 件,能源评估(Energy Assessment)插件，)寿命评估(Life Evalution)插件的功能分别是什么。第2页共4页4.为了提高ROBOGUIDE软件运行速度，在软件仿真运算时一般会采取哪些设置方法？6.工

9、件加工仿真、物料搬运仿真模块可加载并使用什么工具包?分别是什么?然前W即月照芟 S7.工艺仿真模块可加载并使用什么工具包？分别是什么？5.除了常用仿真模块之外，为了方便、快捷地创立并优化机器人程序，ROBOGUIDE软 件还提供其他功能模块以方便用户使用。请简述ROBOGUIDE的其他模块及其常见功能。8. ROBOGUIDE的其他模块及其常见功能分别是什么？第3页共4页得分评卷入岗前1.这是一段名为PRA3_XXX的程序，请按照右侧的中文提示补全左侧的程序.1:CALL呼叫HOME程序;2:Rl=将1号数值寄存器置0；3:RO1=ON手抓松开；4:WAIT 0. 5sec延时0. 5秒；5:

10、设定标签LBL1；6:LP1 lOOOmm/secFINE工件抓取接近点；7:LP2 1000mm/secFINE工件抓取点（即位置1）；8:R0l=手抓关闭；9:WAIT 0. 5sec延时0. 5秒10:LP1 1000mm/seeFINE返回匚件抓取接近点11:LP3 lOOOmm/secFINE工件放置接近点12:LP4 lOOOmm/secFINE工件放置点（即位置2）13:R0 二手抓松开14:0. 5sec延时0.5秒15:LP3 lOOOmm/secFINE返回示教工件放置接近点16:LP4 1000mm/secFINE工件抓取点（即位置2）8:RO1=OEF手抓关闭9:WAI

11、T 0. 5scc延时0. 5秒17:LP3 1000mm/secFINE工件抓取接近点6:LP1 lOOOmm/secFINE工件放置接近点7:LP2 lOOOmm/secFINE工件放置点（即位置1）13:=0N手抓松开14:WAIT 0.5sec6:LP1 1000mm/secFINE工件放置接近点16:累加1号数值寄存器;Rl值等于Rl的值加常数五、编程题（每题15分，共30分）17: 如果1号数值寄存器的值小于2,那么跳转到1号标 签处开始执行18:HOME呼叫HOME程序END 结束1:OVERRIDE=5O%2:D0l=机器人运行限速50%上料工装板运行到起始位置信号3:J PR

12、10:HOME 100% FINEHOME位置4:D0l= 工装板到达上料位置信号5:J Pl 100% CNT100抓取接近点6: WAIT (sec)等待4s工装板到达上料位置7:J P2 100% CNT100抓取点8:WAIT (sec)等待1s9: CALL PGOG_1呼叫抓取程序10: WAIT (see)等待1s11:J P3 100% CNT100运动路径起始点12：WAIT 2.00(sec)等待2s13:D0l=上料工装板运行到起始位置信号14:.J PR10:HOME 100% CNT100运动路径中点15:J P4 100% CNT100运动路径结束点16:J P5

13、100% CNT100姿态矫正点17:J P6 100% CNT100放置接近点18:L P7 lOOmm/sec FINE放置点19:CALL PG0G_2呼叫放置程序20: 1.00 (sec)等待1s21:L P8 lOOmm/sec FINE放置接近点22:J P9 100% FINE等待加工23:DO2=主轴回到起始位置24:WAIT 2.00(sec)等待2s25:DO2=主轴运行26:WAIT 5.00 (sec)等待5s27:J PR10:HOME 100% CNT100机器人回到HOME位置等待加工完成2.这是一段动作程序，请按照右侧中文提示补全左侧程序第4页共4页筑前SI

14、S得分评卷人I.（物料搬运仿真模块）、得分评卷人工业机器人离线编程与仿真考试B卷（答案）总分值：120时间：120分钟题号二三四五总分得分特别提示：答案写在指定位置，否那么不予得分。一、填空题（每空1分，共15分）（工艺仿真模块）、（码垛仿真模块）、（喷涂仿真模块）、（工件加工仿真模块）。.（布局设计）、（机器人干涉性）、（可达性分析）（系统节拍估算）。.（编辑模块）、（入门模块）、（运动优化模块）、（诊断模块）、（拾取模块）、 （码垛TP程序版模块）.（能源消耗评估）、（寿命评估）、（自动摆放）、（协同运动）、（直线跟踪）、（4D编 辑）。.（自动补偿）、（绝对运动）、（相对静止）.（绝对运

15、动）、（相对静止）二、单项选择题（每题1 . 5分，共15分，答案填入以下答题栏中）. R0B0GUTDE软件新建机器人一般采用4种方法，一般情况下采用以下哪种方法。（A ）.以下说法不正确的选项是（C ）。.离线编程具有如下优点（B ）。. FANUC机器人的在线编程方式是（A ）.以下哪些信号不是机器人的专用信号（A ）.机器人的编程方式有 编程和 编程。（C ）.以下说法不正确的选项是（D ）.在用示教器进行故障消除时，按下（B ）键才会正真消除报警。. FANUC的仿真软件是什么？（ A ）. 10.以下不属于国际上机器人四巨头的是（D ）得分 评卷人 三、判断题：（正确的“，错误的X

16、”,每题2分,共10分） TOC o 1-5 h z （V）（X）（X）（X）（V）得分 评卷人二一四、简答题（每题6分，共30分）.为了使用户方便、快捷地创立并优化机器人程序，R0B0GUIDE还提供哪些其他功能模块？编辑模块可把真实3D机器人模型导入示教器中，实现把3D模型和1D内部信息结合 形成4D图像显示的功能：运动优化模块可以对TP程序进行优化，包括对节拍（节拍优化 要求在电机可接受的负荷范围内进行）和路径（路径优化需要设定一个允许偏离的距离） 进行优化，使机器人的运动路径在设定的偏离范围内接近示教点；拾取模块可以通过简单 设置后创立TVorkcell自动生成布局，并以3D视图的形式

17、显示单台或多台机器人抓放工件 的过程，自动地生成高速视觉拾取程序，进行高速视觉跟踪仿真。2.简述 EOATS、Fixtures、Parts Obstacles、Machines 在 R0B0GUIDE 软件仿真过程 中的功能作用。EOATS是（工具模块），它位于Tooling路径上，是机器人末端执行器，常见 的工具模块下的模型包括焊枪、焊钳、夹爪、喷涂枪、伺服机器手等。Fixlures是（工装模块），用于充当工件的载体，为工件自动加工过程中的周转、搬运等仿真功能的实现提供平台。第5页共4页(3) Parts (工件模块)除演示仿真动画功能以外，最重要作用是具有“模型一程序”转化功能。ROBOG

18、UIDE能够获取Parts数模信息，将其转化成程序轨迹的信息，用于.快速编程和复杂轨迹编程.；(4) Obstacles是障碍物模块不是仿真工作站中必须创立的辅助模块，此类模块一；般用于充当外围设备和装饰，包括焊接设备、电子设备、围栏等，生产现场中的障碍物；模型。：(5) Machines是机械模块指的是外部机械装置，此模块显著的特点就是同机器人模；型一样，可实现自主运动,机械模型包括行走轴、传送带、推送气缸等直线运行设备，；也涵盖机械转台、变位机等旋转运动设备。机械模块可协助实现仿真运动，除了机器人：以外，假设让其他模型实现自主运动，必须通过创立机械模块来实现。需特别指出的是，事机械模型是工

19、件模型的重要载体。命；3. ROBOGUIDE软件为了拓展应用，还提供了一些插件，以此完善软件功能，请简述：直线跟踪(Line Tracking)插件，协调运动(Coordinated Motion)插件，)喷涂膜厚是(Spray Simulation)插件，能源评估(Energy Assessment)插件，)寿命评估(Life：Evalution)：插件的功能分别是什么。；(1)直线跟踪(Line Tracking)插件。在ROBOGUIDE中安装直线跟踪插件后，机器；人可以自动补偿工件随导轨的运动，将绝对运动的工件当作相对静止的物体，可以实现在0 ：不停止装配流水线的前提下，对流水线上的

20、工件进行相应的操作。会X(2)协调运动(Coordinated Motion)插件。安装协调运动插件后，机器人与外部： 轴做协调运动，以合适的焊接姿态来提高焊接质量。：(3)喷涂膜厚(Spray Simulation)插件。通过喷涂膜厚插件，我们可以根据实际； 情况，建立喷枪模型，然后在ROBOGUIDE中模拟喷涂效果，查看膜厚的分布情况。：(4)能源评估(Energy Assessment)插件。能源评估插件可在给定的节拍内优化程：序使能源消耗最少，也可在给定的能源消耗范围内优化程序使节拍最短。：(6)寿命评估(Life Evalution)插件。寿命评估插件可以在给定的节拍内优化程：序使减

21、速机寿命到达最长，也可以在给定的寿命内优化程序使节拍最短。：4.为了提高ROBOGUIDE软件运行速度，在软件仿真运算时一般会采取哪些设置方法？(1)ROBOGUIDE软件仿真运算时进行适当设置，可以提高ROBOGUIDE运行速度。(2)程序运行时尽量关掉碰撞检测(【Collision Detection),这样可以大大节 约CPU资源和内存。(3)导入大型IGS格式的模型文件时，尽量先在三维软件中做些处理，来减小文件 大小，也可以略去一些对仿真没有影响的部件。(4)仿真时尽量关掉不需要的窗口，如关掉程序示教(Program Teach)和分析 (Profiler)窗口，能略微提高性能；关掉T

22、CP动作路径(Collect TCP Trace) 可以减小CPU的占用率。(5)选择工具(Tools】)选项(Options】)常规(【Genera】),将物 体质量(Object Quality)的滑条向右侧(Performance移动更远的距离,这会使对象显得粗糙，但可以带来性能的提升。.除了常用仿真模块之外，为了方便、快捷地创立并优化机器人程序，ROBOGUIDE软 件还提供其他功能模块以方便用户使用。请简述ROBOGUIDE的其他模块及其常见功能。(1)编辑模块，常用于创立图形文件，可将图形文件导入R-30iB真实机器人的4D 图形TP。(2)入门模块(OlpcPRO),可进行TP程

23、序、KAREL程序相关的编辑。(3)运动优化模块，可分析机器人的运动数据，还可根据需求优化TP程序。(4)诊断模块(DiagnosticsPRO),可对机器人进行运动报警或者伺服报警诊断， 还可以进行预防性诊断。(5)拾取模块，可生成高速视觉拾取程序以及进行高速视觉跟踪仿真。(6)码垛TP程序版模块(PalletPROTP),可生成码垛程序以及进行码垛仿真。.工件加工仿真、物料搬运仿真模块可加载并使用什么工具包?分别是什么？(1)弧焊工具包(ArcTool)。(2)搬运工具包(HandlingTool)。(3)点焊工具包(SpotTool+) oMATE控制器点焊工具包(MATE SpotTo

24、oR) oMATE控制器弧焊工具包(LR Arc Tool) o7.工件加工仿真、物料搬运仿真模块可加载并使用什么工具包?分别是什么？第6页共4页(1)弧焊工具包(ArcTool) o(2)搬运工具包(HandlingTool)。(3)点焊工具包(SpotTool+) oMATE控制器点焊工具包(MATE SpotTool + ) oMATE控制器弧焊工具包(LR Arc Tool)。16: LPL417: lOOOmm/sec FINE工件抓取点(即位置2)如果1号数值寄存器的值小于2,那么跳转到1号标签处开始执行 18:_HOME呼叫HOME程序END 结束2.这是一段动作程序，请按照右侧

25、中文提示补全左恻程序郛赭曲有仁更还可以进行预防性诊断。.这是一段名为PRA3 XXX的程序,CALL Rl=RO1=ONWATT 0. 5secLP1 lOOOmm/sec FINELP2 lOOOmm/sec FINER0l=WAIT 0. 5secLP1 lOOOmm/sec FINELP3 lOOOmm/sec FINELP4 lOOOmm/sec FINER0l= 0. 5secLP3 lOOOmm/sec FINE机器人运行限速50%上料工装板运行到起始位置信号HOME位置工装板到达卜.料位置信号抓取接近点等待4s工装板到达上料位置抓取点等待1s呼叫抓取程序等待1s运动路径起始点等待2s上料工装板运行到起始位置信号运动路径中点运动路径结束点姿态矫正点放置接近点放置点呼叫放置程序等待1s放置接近点等待加工ROBOGUIDE的其他模块及其常见功能分别是什么？(1)编辑模块，常用于创立图形文件，可将图形文件导入R-30iB真实机器人的4D图形TP。(2)入门模块(Ol