高等机构学第4章-三位置运动生成平面四杆机构综合课件

1、 高等机构学第4章 三位置运动生成平面四杆机构综合韩建友机械工程学院 第4章 三位置运动生成平面四杆机构综合第4章 三位置运动生成平面四杆机构综合第4章 三位置运动生成平面四杆机构综合4.1、刚体平面运动矩阵及铰链点公式的推导4.2、给定连架杆长度的三位置运动生成机构综合4.3、给定连架杆夹角的三位置运动生成机构综合4.4、给定连杆在第1位形瞬心点的三位置运动生成机构综合4.5、计算示例第4章 三位置运动生成平面四杆机构综合第4章 三位置运动生成平面四杆机构综合图4-1 刚体平面运动示意图(4-1)式中： 为连杆平面第 位置相对于第1位置的转角。第4章 三位置运动生成平面四杆机构综合图4-1

2、刚体平面运动示意图第4章 三位置运动生成平面四杆机构综合第4章 三位置运动生成平面四杆机构综合4.1、刚体平面运动矩阵及铰链点公式的推导4.2、给定连架杆长度的三位置运动生成机构综合4.3、给定连架杆夹角的三位置运动生成机构综合4.4、给定连杆在第1位形瞬心点的三位置运动生 高等机构学成机构综合4.5、计算示例第4章 三位置运动生成平面四杆机构综合4.2、给定连架杆长度的三位置运动生成机构综合式中参数式中参数4.2、给定连架杆长度的三位置运动生成机构综合4.1、刚体平面运动矩阵及铰链点公式的推导4.2、给定连架杆长度的三位置运动生成机构综合4.3、给定连架杆夹角的三位置运动生成机构综合4.4、

3、给定连杆在第1位形瞬心点的三位置运动生 高等机构学成机构综合4.5、计算示例第4章 三位置运动生成平面四杆机构综合设连架杆与 轴的夹角为 ，有该连架杆所在直线的斜率满足4.3、给定连架杆夹角的三位置运动生成机构综合(4-14)1) 若 且 将式(4-6)代入式(4-14)可得圆心点 的分布曲线(4-15)将式(4-15)展开，得到的是一条关于 和 的三次曲线(4-16)(4-6)同样如果将式(4-8)代入式(4-14)可得圆点 的分布曲线(4-17)将式(4-17)展开，得到的是一条关于 和 的三次曲线(4-18)式中参数式中参数4.3、给定连架杆夹角的三位置运动生成机构综合2) 若将式(4-

4、6)代入 可得关于 和 的三次曲线(4-19)将式(4-8)代入 可得关于 和 的三次曲线(4-20)3) 若 且 将式(4-6)代入 可得关于 和 的三次曲线(4-21)将式(4-8)代入 可得关于 和 的三次曲线(4-22)(4-6)(4-8)4.1、刚体平面运动矩阵及铰链点公式的推导4.2、给定连架杆长度的三位置运动生成机构综合4.3、给定连架杆夹角的三位置运动生成机构综合4.4、给定连杆在第1位形瞬心点的三位置运动生 高等机构学成机构综合4.5、计算示例第4章 三位置运动生成平面四杆机构综合4.4、给定连杆在第1位形瞬心点的三位置运动生成机构综合式中参数式中参数4.4、给定连杆在第1位

5、形瞬心点的三位置运动生成机构综合4.1、刚体平面运动矩阵及铰链点公式的推导4.2、给定连架杆长度的三位置运动生成机构综合4.3、给定连架杆夹角的三位置运动生成机构综合4.4、给定连杆在第1位形瞬心点的三位置运动生 高等机构学成机构综合4.5、计算示例第4章 三位置运动生成平面四杆机构综合4.5、计算示例表4-1 给定的有限分离三位置参数(4-6)(4-11)图4-2 r= 10,15,20和25的圆点圆心点分布曲线4.5、计算示例图4-2 r=10,15,20和25的圆点圆心点分布曲线4.5、计算示例图4-3 杆长变化规律4.5、计算示例图4-4 10和20的圆点圆心点分布曲线4.5、计算示例

6、4.5、计算示例4.5、计算示例1-曲柄摇杆；2-双曲柄；3-双摇杆；4-三摇杆(外-内摆动)；5-摇杆曲柄；6-三摇杆(外-外摆动)；7-三摇杆(内-外摆动)；8-三摇杆(内-内摆动)图4-5 机构类型分布图4.5、计算示例图4-6 可行域分布图4.5、计算示例图4-7 综合所得机构第4章 三位置运动生成平面四杆机构综合习题第4章 三位置运动生成平面四杆机构综合习题习表P4-1 给定的有限分离三位置参数习图P4-1 抓纱机构示意图习题习表P4-2 给定的有限分离三位置参数习题习表4-3 给定的有限分离三位置参数 第四章 完第4章 三位置运动生成平面四杆机构综合4.2、给定连架杆长度的三位置运动生成机构综合(4-11)式中：4.2、给定连架杆长度的三位置运动生成机构综合式中：(4-13)4.3、给定连架杆夹角的三位置运动生成机构综合(4-16)式中4.3、