会议维详细计划

1、基于单目结构光技术的焊缝跟踪器设计1汇报人：李嘉维日 期：2016年4月25日进展汇报与详细计划概览已完成工作5月工作目标与计划6月7月8月2概览已完成工作5月工作目标与计划6月7月8月3已完成工作完成线结构光系统模型的理论推导完成初步硬件选型设计初步的激光线提取算法MATLAB验证理论推导，完成初次光平面标定工作设计标定实验验证方案，算法优化思路4已完成工作完成线结构光系统模型的理论推导5相机标定结果：外参（R T)世界坐标系 WCS，由标定板确定相机坐标系 CCS，原点在光心，Z轴与光轴平行相机标定结果：内参（fx,fy,u0,v0)像素坐标系（u,v）相机坐标系 CCS，原点在光心，Z轴

2、与光轴平行光平面参量（A,B,C,D）由点云拟合求得已完成工作完成初步硬件选型6相机 MER-130-30UM130万像素，1292*964增益、曝光时间及白平衡可编程设置1/1.8行曝光 CMOS传感器线激光器 EL65L200IG18波长660nm 5nm功率：100mW线宽：0.26mm150mm扇角：453滤光片 AZURE-BP660中心波长：660nm通带：35nm已完成工作设计初步的激光线提取算法7算法基于OpenCV视觉库采用逐行扫描的识别策略识别精度、算法时间有待优化已完成工作MATLAB验证理论推导，完成初次光平面标定工作8输入，20组标定板与对应激光线相机标定，Matla

3、b标定工具，并预先去畸变。主要接口函数：wcs_to_wcs：世界坐标间的转换Img_to_wcs：像素坐标转换到世界坐标系下的Z=0平面Mex、Inv_Mex：返回第n幅标定图像对应的外参矩阵、外参逆矩阵。验证程序流程已完成工作设计实验验证方案，算法优化思路9简易支架，固定相机、摆角器+激光器建立高质量图像库，以此图像库为基础，测试图像算法，提高识别精度与算法实时性。完成结构光标定流程，以“测量已知物体的高度信息”为检验标准，验证标定的精度。通过拟合直线等方法提高标定精度简易标定流程：1、增加曝光时间、关闭激光。2、拍摄标定板3、降低曝光时间、打开激光。4、拍摄激光线这4步可由软件自动控制完

4、成，改变标定板位置，重复多次后，可完成光平面标定。概览已完成工作5月工作目标与计划6月7月8月105月工作目标设计合理的标定流程，并结合小数控机床，完成结构光扫描功能。重点考虑实际应用问题。细则实现简易标定，得出精度符合要求的光平面参数结合小数控机床，搭建结构光扫描平台，进一步验证精度改变小数控机床的移动速度，使其接近实际焊接，测试算法实时性能否达到要求基于此扫描平台，撰写小论文11概览已完成工作5月工作目标与计划6月7月8月126月工作目标设计焊缝跟踪器与机器人结合的方案，设计控制方案，基于实际三维坐标的视觉伺服。细则将已有的所有程序、思想，整合到现有的基于QT/C+的软件架构中，为整合做准备。基于OpenCV视觉库，实现所有关于图像处理的算法研究手眼标定，理论上证实，设计模拟验证的方案。查阅相关的基于实际坐标的视觉伺服的相关文献，设计控制方案。13概览已完成工作5月工作目标与计划6月7月8月147月工作目标编写程序，与已有的焊机系统上位机程序进行整合，测试算法在嵌入式系统上的表现。细则设计软件架构、接口，完成程序模块的整合与调试。完成整合后，设计实现简易手眼标定方案。