如何评价车企智能化竞争力

1、目录 HYPERLINK l _TOC_250009 从传统燃油到智能化，车企核心竞争力发生质的变化 5 HYPERLINK l _TOC_250008 自动驾驶实现情况：高阶智能驾驶体现先发优势 7 HYPERLINK l _TOC_250007 核心技术掌控率：智能化闭环生态下的必要条件 12 HYPERLINK l _TOC_250006 电子电气架构和FOTA 能力：造车新势力、长城吉利比亚迪已可实现FOTA 15 HYPERLINK l _TOC_250005 自动驾驶：特斯拉居首，小鹏汽车次之，其他车企逐步提高自研能力 22 HYPERLINK l _TOC_250004 车载 O

2、S：主流车企各自已量产车载系统，应用各有特点 27 HYPERLINK l _TOC_250003 组织与制度：制造向科技转型的关键 30 HYPERLINK l _TOC_250002 团队组建：多数车企已配备数百人团队，未来研发向智能化倾斜 32 HYPERLINK l _TOC_250001 特殊机制：围绕用户需求，造车新势力、长城吉利等建立用户关系组织 36 HYPERLINK l _TOC_250000 投资建议：智能化将成为车企未来的决胜点 39图表目录图 1：智能化领域需要全新评价体系 5图 2：评判车企智能化由表及里的三个维度 6图 3：第三代哈弗 H6 12.89 万元以上版

3、本首月销量占比超过 7 成 7图 4：第二代哈弗 H6 12.9 万元以上版本车主数量占比仅有不到 4 成 7图 5：各车企全自动泊车渗透率与价格下探情况 10图 6：小鹏汽车停车场记忆泊车实操影像 11图 7：从供应商依赖到车企自研 13图 8：以智能化为核心的打造闭环 13图 9：华为电子电气架构 14图 10：智能化的核心技术 14图 11：汽车电子电气架构，由分布到集中 16图 12：蔚来汽车 FOTA 总结 20图 13：小鹏汽车已实现软件层面全栈自研 24图 14：理想汽车未来将率先使用 NVIDIA Orin 自动驾驶芯片 25图 15：长城汽车 i-Pilot 计划 26图 1

4、6：蔚来汽车 NOMI 28图 17：小鹏 Xmart OS 具有车辆硬件开放能力 28图 18：制造时代到用户时代决定了车企组织架构的变化 30图 19：蔚来汽车融资超过 17 亿美元，重点用于自动驾驶领域 33图 20：蔚来汽车“涟漪模式” 37图 21：长城汽车组织变革 38表 1：车企自动驾驶功能比较（选择主力车型以及可实现 L2 级别较为完善功能的最低价格车型） 7表 2：各车企未来自动驾驶规划 8表 3：各车企主打车型 L1 级别自动驾驶功能配置情况 9表 4：特斯拉 NOA、小鹏 NGP、蔚来 NOP 比较 12表 5：主流车企核心技术自控情况（表示自主研发，X 表示并未自主研发

5、，-表示无公开资料） 14表 6：部分已公布新的电气架构的主机厂情况 16表 7：目前中国的车企 FOTA 推送情况（节选） 18表 8：特斯拉 FOTA 收费项目 19表 9：各车企核心内容自研情况（表示自主研发） 22表 10：特斯拉算法与芯片自研历程 23表 11：特斯拉 FSD 在量产车规级自动驾驶芯片当中算力领先 23表 12：主流车企车载 OS 情况 27表 13：主流车企组织架构情况（-表示无公开资料） 31表 14：特斯拉 Autopilot 团队核心负责人 32表 15：小鹏汽车自动驾驶部门核心人员 34从传统燃油到智能化，车企核心竞争力发生质的变化智能化时代下，购车者关注重

6、点发生了根本改变，智能化逐渐成为整车厂的胜负手，市场亟需建立新的竞争力评价体系。在汽车传统领域，站在消费者角度，更具有吸引力的车型通常在以下领域具有更优良的性能：动力总成（动力性能、燃油经济性）、NVH 控制能力（隔音、滤震、隔热）、安全性（车身强度、气囊数量）、车辆观感（外观与内饰）、车辆尺寸（内外部空间）等。对于整车厂而言，在上述领域大力投入是发展重心，与之相对应的动力技术、底盘调教、模块化、产品矩阵等方面也成为整车厂竞争实力高低的体现。随着智能化时代的到来，从特斯拉开始，再到中国造车新势力三强的成功，其背后决定因素产生了变化：1）从车型角度来看，智能电动汽车相对于传统燃油汽车，动力总成的

7、变化以及零部件数量的减少使得传统（制造）领域的差异化缩小；2）从消费者角度来看，汽车作为下一代智能终端，产品属性从手机的功能机向智能机的转变，消费者更加关注汽车的智能化程度，包括自动驾驶功能的成熟度、智能座舱的交互体验、车与手机等其他生态的融合。另外，汽车作为智能终端不断自我进化和升级的能力也是消费者关注的要点，一个可以成长的汽车将具有明显的差异化。汽车属性以及车企能力要求的变化需要我们从新的维度建立车企竞争力的评价机制。 图 1：智能化领域需要全新评价体系传统领域车型评价体系动力总成HVH控制车辆尺寸安全性外观、内饰车企评价体系动力技术模车型评价体系自动驾驶资料来源：车企的智能化水平不仅仅是

8、车型本身智能化的装配程度，更需要车企从核心技术到组织架构人才的全新且完整的体系去支撑，我们因此构建了由表及里的三大评价维度，分别是自动驾驶实现情况、核心技术掌控率以及组织文化架构。自动驾驶实现情况：直接关乎到消费者的体验和品牌形象，高阶自动驾驶投放速度形成车企的先发优势。自动驾驶引领新一轮消费者购车观与出行观，未来将是衡量车企竞争力的重要且直接的依据。L1-L3 级不同功能的渗透速度、产品成熟等都决定了消费者对车企智能化的认知，更早推出有竞争力产品的车企具备先发优势。核心技术掌控率：核心技术的自研掌控力决定了智能化功能推出的成熟度、效率、成本以及差异化。我们对各车企自动驾驶实现情况进行比较，虽

9、然直观但是静态。动态来看，车的可进化能力能奠定更高的发展上限，电子电气架构的搭建与 FOTA 的实现让车的持续进化成为可能。另一方面，类似于传统燃油车时代当中头部车企往往自己掌控发动机和变速箱技术，智能化时代在自动驾驶、车载 OS 等技术自研掌控力也决定了推出车型的智能化水平。核心技术自己掌控的优势最终将体现在推出的智能化功能的成熟度、效率、成本以及差异化等。在智能化时代通过累计数据实现智能化水平持续提升的正循环更加要求车企的自研能力。组织与制度：智能化的投入本质是车企从制造汽车向科技企业的转型，其背后组织架构和文化的转变是根本推动力。汽车智能化不只是功能上的增加，更是从围绕产品到围绕用户体验

10、的巨大转变。车企智能化的能力需要研发投入、人才引进、组织架构变化等多方面转变，实现从制造企业向科技企业的转型。 图 2：评判车企智能化由表及里的三个维度表组织文化架核心技术掌控率智能驾驶投放消费者的体验和品资料来源：本篇专题研究对象为目前中国市场上主流的造车新势力与传统自主品牌，具体包括：造车新势力：特斯拉、蔚来汽车、小鹏汽车、理想汽车；传统自主品牌：长城汽车、吉利汽车、比亚迪、长安汽车、上汽乘用车、广汽乘用车（含新能源）。本篇专题将对于以上重点研究对象分别就三大智能化评价维度展开评价与对比。自动驾驶实现情况：高阶智能驾驶体现先发优势自动驾驶功能的应用程度由于直接在车型上体现，对于消费者而言容

11、易感知，是汽车智能化水平差异化的直观反映。消费者在购车过程当中，对有完备自动驾驶功能车型的偏好越来越高。以长城汽车第三代哈弗 H6 为例，上市首月（2020 年 9 月）的销量结构当中，顶配车型 Supreme 版和高配车型 Max 版销量占比分别达到 32%和 40%，合计占比超过 7 成，与往常车型销售情况不同（通常而言中配销量比重更高），其中一点核心原因就在于消费者愿意支付更多来换取更加全面的 L1 与L2 级别自动驾驶功能。自动驾驶功能根据应用类型以及自动驾驶级别各有不同，应用类型主要包括行车控制（包含横向与纵向控制）、自动泊车、预警功能、其他功能等，自动驾驶级别方面，从目前量产车型角

12、度来看，实现了从 L1 到 L2.5 级不等，暂时没有出现完整 L3 级别量产车型。图 3：第三代哈弗 H6 12.89 万元以上版本首月销量占比超过 7 成图 4：第二代哈弗 H6 12.9 万元以上版本车主数量占比仅有不到 4 成2020款哈弗H6 1.5T车主价格数量占比10.4万元 11.1万元 12.1万元 12.9万元 13.6万元自动铂金 自动铂金 自动铂金 自动铂金 自动铂金舒适版都市版冠军版豪华版超豪版45%40%35%30%25%20%15%10%5%0%11.59第三代哈弗H6销量占比35%30%25%20%15%10%5%0%资料来源：汽车之家，资料来源：汽车之家，我们

13、整理各车企主流车型自动驾驶相关配置以及自动驾驶未来规划如下：缤越星瑞 宋 PLUS汉UNI-T Aion VGS4i6 MAX第三代H6车型基本代表车型Model 3 Model 3 ES6P7G3ONE情况上汽广汽长安比亚迪吉利理想长城小鹏蔚来特斯拉表 1：车企自动驾驶功能比较（选择主力车型以及可实现 L2 级别较为完善功能的最低价格车型）官方指导价（新能源车为补贴后售 价，万元）约 33 万 约 26 万起步（含起步（不6.4 万含FSD） FSD）约 40 万起步（含3.9万 NIO PILOT 全配包）约 28 万起步（含2 万元 约 17 万Xpilot 3.0 起步软件升级服务）3

14、2.8 万元约 12.9万起步约 12 万 约 14-15万约 12.5 约 25 万万起步起步约 13.4万约 19 万 约 14 万起步起约 12 万起上市时间（最新款车以及最新功能推送的时间）2020 年 2019 年7 月4 月2020 年10 月2020 年 2019 年10 月7 月2019 年4 月2020 年8 月2020 年 2020 年4 月11 月2020 年 2020 年9 月7 月2020 年6 月2020 年 2020 年6 月9 月2020 年9 月行车控制（横向车 L1道，纵向巡航）车道偏离预警（LDW）自动紧急制动（AEB）车道保持（LKA）LDW 升级版并线

15、辅助（BSD，盲区监测）（约13.3 万）（12.6万）自适应巡航（ACC）L2转向灯控制变道（ALC）智能巡航控制（ICC）包含 60km/h 以下的交通拥堵辅助（TJA）和 60km/h 以上的智能巡航辅助（ICA）。可看成 ACC+LKAL2.5 接近高自动驾驶NOANOPNGP预警功能 L1前向碰撞预警（FCW）倒车侧向预警（RCTA）（12.6万）L1半自动泊车（PSC）L2自动泊车全自动泊车（S-APA）（约13.5 万）（19.3万）遥控泊车（RPA）（19.3万）L2.5记忆泊车远程召唤（Summon）L1道路标识识别灯光及其（TSR）他L2 智能远近灯光控制（AHB）资料来源

16、：汽车之家，各车企官网等，表 2：各车企未来自动驾驶规划车企自动驾驶规划特斯拉计划于 2021 年二季度推送完全自动驾驶小鹏汽车2022 年完成Xpilot 3.5，2023 年达到Xpilot 4.0蔚来汽车2022 年初推出下一代自动驾驶产品（当前 NOP 为 L2.5 级）理想汽车2021-2022 年实现 NOA；2023 年在 X01 车型实现 L4 级别功能；2030 年 L4级每款车型标配长城汽车2021 年实现 L3 级别商品化吉利汽车2021 年部分路段实现 L3（高度自动驾驶）；2023 年完全实现 L3比亚迪无公开信息长安汽车2025 年实现 L4广汽集团上汽集团上汽智己

17、在 2021 年底从技术上实现城市道路点对点自动驾驶功能2023 年 L3 大批量应用，2024 年推出全新电子电器架构量产 L4，2025 年实现特定场景下 L4 智能驾驶商业运营资料来源：盖世汽车，搜狐汽车，公司官网，招股说明书等，各车企主打车型 L1 级别自动驾驶功能（主动紧急制动 AEB、自适应巡航 ACC）配置情况我们选取主流车企的主打车型，分析各车型对于 L1 级别自动驾驶功能代表（AEB 与ACC）的配置情况如下：特斯拉、理想、比亚迪主打车型定位相对高端，价格较高，L1 配置较为完善，AEB与 ACC 均实现了标配；蔚来 ES6 的基础版车型全系不配备 ACC，但支持 NIO P

18、ILOT 精选包与全配包的加价选配，其中精选包在基础版基础上加价 1.5 万元后可以实现 ACC 以及其他部分 L2 功能；小鹏汽车 P7 的 2 款智行版（基础版）没有配备 AEB 与 ACC，其他版本均有配置；长城哈弗 H6、长安 CS75 PLUS 的 AEB、ACC 虽然没有标配，但从 13 万元左右版本开始已经有所配置，价格下探优势较为明显；吉利星瑞、广汽 GS4、上汽 RX5 从 14 万元左右版本开始配置 AEB、ACC，价格优势不如长城 H6、长安 CS75 PLUS 明显。表 3：各车企主打车型 L1 级别自动驾驶功能配置情况车企特斯拉蔚来小鹏理想长城吉利比亚迪长安广汽上汽主

19、打车型Model 3ES6P7ONE第三代 H6星瑞汉CS75 PLUSGS4RX5指导价（万元）26.97-41.9835.8-45.622.99-40.9932.811.59-13.49 11.37-14.97 21.98-27.95 10.69-15.498.98-13.989.98-13.98自动紧急制动（AEB）100%100%80%100%50%60%100%50%20%14%配置率自适应巡航（ACC）配100%0%80%100%50%60%100%50%20%14%置率ACC 支持超长续航版12.9 万元以 14 万元以下13.2 万元以 14 万元以下备注标配万元 NIO 中

20、26 万以下标配下的车型没的车型没有标配下车型没有的车型没有 仅 14 万元的PILOT 精选包选配资料来源：汽车之家，的 2 款车没有配备有配备配备配备配置顶配有配备各车企 L2 级别自动驾驶功能（全自动泊车 S-APA）配置情况我们分析主流车企 L2 级别全自动泊车 S-APA 的渗透率（含全自动泊车的车款占所有在售车款数量的比重）以及价格下探程度（包括加价选配的车型），情况如下：特斯拉与理想在全自动泊车领域均标配，但价格也较高，在 27 万元以上车型才有配备；蔚来汽车的全自动泊车主要依靠精选包（1.5 万元）与全配包（3.9 万元）选装配置，基础版配置率较低，仅有 30%左右，蔚来汽车整

21、体价格偏高，在 35 万元以上；小鹏汽车的智行版不具备全自动泊车功能，全自动泊车渗透率约 70%，另外，小鹏汽车定位更符合主流购车区间，在 17 万元左右的车型（小鹏 G3）已经配置了全自动泊车；长城、吉利、长安虽然全自动泊车功能渗透率较低（均不超过 10%），但新上市的车型基本都有配置，后续老车型的换代也有望看到全自动泊车的全面搭载。另外，长城、吉利、长安也能在 15 万元以下的车型当中搭载上全自动泊车，其中长城汽车的下探优势最明显，在 10 万元左右的哈弗初恋上已经有所搭载；广汽、上汽在 15-20 万元级别车型上开始搭载全自动泊车，其中广汽渗透率在传统车企当中较高，达到 20%，主要系

22、Aion 系列对全自动泊车配置较多；比亚迪目前仅有比亚迪汉一款车配备全自动泊车功能，且相应车型价格在 25 万元以上。 图 5：各车企全自动泊车渗透率与价格下探情况各 100%车90%企80%全70%动自60%小鹏泊50%车40%车30%渗型20%长城透10%率0%5特斯拉理想资料来源：汽车之家，各车企 L2 以上级别自动驾驶功能配置情况目前能实现 L2 以上级别自动驾驶功能的车企主要有特斯拉、小鹏汽车与蔚来汽车，各自推出了 NOA、NOP 与 NGP 功能。特斯拉特斯拉作为自动驾驶领域量产鼻祖，其率先于 2019 年 4 月推出基于 L2.5 级别的 NOA自动导航系统，已经可以具备高速公路

23、上下匝道功能。特斯拉在 2020 年四季度发布了全自动驾驶(Full Self-Driving)Beta 版（仅向部分资深用户推送），可以支持：1）路口红绿灯识别和禁令标志识别，在路口的探测十分具象且准确，能够根据路口标线以及导航自动选择车道；2）在通过环岛等复杂路口时能自主遵守路口让行规则行驶，并自主避让路边的行人和非机动车。对于道路施工摆放的路障， FSD Beta 也能清晰识别；3）路面的边界、通行路径和两侧停泊车辆全部都能被探测到。即使是在两边停满车辆的停车场路段，FSD Beta 仍可识别出几乎所有交通参与者；4）在夜间测试过程中，FSD Beta 的识别能力仍与白天时大致保持相同。

24、马斯克对外表示，车辆升级该系统之后，即可完成“零干预”的自动驾驶操作。特斯拉计划于 2021 年二季度正式向全用户推送完全自动驾驶服务。小鹏汽车小鹏汽车于 2021 年 1 月向用户推送了 NGP（高速自主导航驾驶）公测版，可达到 L2.5级别自动驾驶。除了 NGP 以外，小鹏汽车本身以自动泊车见长，XPILOT 3.0 可实现停车场记忆泊车，通过在云端建立泊车路线模型，车辆能够全程自动驾驶到记忆的车位，实现完全免干预泊车。图 6：小鹏汽车停车场记忆泊车实操影像资料来源：搜狐汽车，蔚来汽车蔚来汽车于 2020 年 10 月正式通过 FOTA 推送 NOP（领航辅助功能）, 可达到 L2.5 级

25、别自动驾驶。另外，蔚来汽车也可实现近距离遥控泊车功能。NOA、NOP、NGP 的比较，NOP 与 NGP 中国本土化调教更加成熟由于特斯拉 NOA（不包括全自动驾驶 FSD）主要基于美国道路状况开发，对于中国路况针对性不强，而小鹏汽车 NGP 与蔚来汽车 NOP 根植于中国本土，针对本土化特征的道路环境、国内驾驶员的习惯及复杂的交通环境进行研究，结合前面提到的视觉感知系统、毫米波雷达，以及高精地图等，在中国国内做到了比特斯拉更加本土化。从自动驾驶功能体现上：1）NGP 与 NOP 不仅适用于封闭的高速公路，也能覆盖到更多的快速路或绕城高速，特斯拉 NOA 目前仅支持封闭高速公路；2）出入匝道成

26、功率上，NGP与 NOP 评测结果比 NOA 更高；3）极端天气路况当中，NGP 与 NOP 的开启率高于 NOA。特斯拉 NOA蔚来 NOP小鹏 NGP（公测版）表 4：特斯拉 NOA、小鹏 NGP、蔚来 NOP 比较推出时间2020 年 7 月（2019 年 4 月起推送基础功能，随后持续迭代）2020 年 10 月2021 年 1 月高精地图-多种模式（比如在变道时可以根据自动驾驶模式选择自己的使用熟练程度可以选择“柔 和、普通或极速”。此外包括是否需要确认变道、变道提醒等等都可以自行设置）一种模式（只提供是否需要“变道确无认”）更多的快速路或绕城高速更多的快速路或绕城高速变道策略积极保

27、守（且优先左侧变道）适中出入匝道成功率不足较高高新路段限速识别无有有适用路段部分封闭的高速公路封闭高速公路；封闭高速公路；交通信号灯(TLR）、停车标志、自行车标志识别有（美版）无未知雪糕筒避让无无无雨天开启率低适中较高资料来源：新出行，核心技术掌控率：智能化闭环生态下的必要条件动态来看，智能化推动汽车迭代加速，持续进化的背后核心技术掌控力的高低决定升级速度与产业地位。车的可持续进化能力依赖于新电子电气架构的搭建与 FOTA 的实现；同时，智能化时代在自动驾驶、车载 OS 等技术自研掌控力也决定了推出车型的智能化水平，车企能够弱化供应商技术周期影响从而实现更高的自主智能化能力，也有望具备更强的

28、产业链话语权。软件价值的大幅提升以及频繁更新的高速响应需要车企打破传统供应商模式转向自研。在传统的模式下，主要以供应商打包提供智能化产品，以 ACC、AEB 功能为例，以 tier1提供毫米波雷达以及底盘电子，并将 ACC、AEB 等功能烧录至控制器中提供给车企。这种模式一方面难以改动和升级产品性能，另一方面与供应商的合作造成效率低下。高阶智能驾驶软件的价值量和更新频率大幅提升，车企自研掌控核心算法和软件变得越来越重要。图 7：从供应商依赖到车企自研ESC执行机构ESC控制器主机厂融合传感器数据制定控制策略，最终调用ESC等执行机构传感器传感器以博世、大陆等集成算法提供AEB、ACC等功能域控

29、制器资料来源：智能化需要数据积累和算法优化形成闭环，自研成为必要条件。以自动驾驶为主的智能化需要数据不断优化算法，优化后的算法将进一步提升智能化性能从而提升销量带动车企的规模效应，继而提供车企更多的资金和资源投入智能化，形成良性的闭环。这就需要车企主动掌握数据和算法，自研成为必要条件。图 8：以智能化为核心的打造闭环数据智能化算法投入规模销量形成资料来源：电子电气架构的升级和 FOTA 能力的建立是车企可持续进化的基础，智能驾驶和智能座舱是决定用户体验的两大核心，自研高阶智能驾驶和车载 OS 是关键。电子电气架构变化的升级核心目标是将“黑盒”的分布式控制器打开，将关键的软件算法向域控制集中。以

30、华为提供的电子电气架构为例，形成了智能驾驶、智能座舱和整车控制三大域控制器，这三大域控制器对应的软件应用开发也是车企需要自己建立核心技术的关键领域。电子电气架构与 FOTA 能力：智能化的基础建设。电子电气架构以及背后的软件架构升级是车企摆脱供应商依赖向自研转型的基础。新的电子电气架构支持的 FOTA功能带来数据双向的优化得以不断提升汽车的智能化；智能驾驶：高阶自动驾驶是杀手级应用。自动驾驶功能是车型竞争力的直观体现，自动驾驶技术则是车企竞争力的背后支撑。一方面，只有自主掌握自动驾驶核心技术才能打造自动驾驶功能的差异化，另一方面，掌握自动驾驶核心技术才能实现从数据采集到分析再到应用的商业闭环，

31、强化车企的全产业链价值协同与分配能力；智能座舱：更好的车载 OS 提供优质的人机交互。汽车正在从传统的代步工具逐渐升级为智能座舱，与出行生活的关联度日益紧密，车载操作系统（车载 OS）则是核心途径之一。目前车企普遍寻求自主研发车载 OS，背后有 2 点核心原因：一是车载 OS 是车企与用户交互的重要窗口，它的好与坏直接影响到产品的竞争力，二是自主研发更有利于对客户需求快速应变。图 9：华为电子电气架构图 10：智能化的核心技术基础电子电气架构&FOTA能力 智能驾驶 自动驾驶能力体现差异化 智能座舱 车载OS用户交互与体验资料来源：华为官网，资料来源：我们根据以上三个角度对主流车企的情况整理如

32、下：表 5：主流车企核心技术自控情况（表示已实现自主替代，X 表示尚未自主量产， -表示无公开资料）长安广汽上汽（智己）比亚迪吉利长城理想小鹏蔚来特斯拉电子电气架构与 FOTA 功能Model 3 已经实现中央计算模块、左车身控制蔚来将整车电子电气架构划分为底小鹏SEPA架构目前实现座舱域和理想汽车计目前已实现自动驾驶 域、车身控制域、信息SEA 浩瀚架构将从三域融合（智能座舱域、自正研发下一全新一代域融合中央计算智能数字架构,四大域控制器IPD 智能驾驶中电子电气架模块和右车盘域、车身自动驾驶划 2022 年推 娱乐域、动动驾驶域和代纯电平无公开 心英伟达 Xavier、构身控制模块三大控制

33、模块，并已形成集中式机构的雏形域、辅助驾驶域、动力域和信息娱乐域五大功能域域，整车控制器将在下一代产品中整合到某域控制器中。出自动驾驶域力总成域 4大域控制，未来将实现中央计算平台车辆控制 域）到中央集成的电子电气架构为基础台，域控制 无公开资料器和智能化资料是重点ICC 智慧计算中心恩智浦IMX8、ICM智慧座舱中心高通 8155 以及 IMATE智慧伙伴地平线征程 2已实现FSD 已实现 NOP 已实现优化已实现优化（自动驾领航辅助功XPILOT 智 ACC/自动泊 已实现优化已实现优化FOTA 功能 驶）、续航升 能、优化自级、动力升 动泊车、新能驾驶辅助系统、优化车等、优化能源模式等全

34、景影像、自动泊车、全景影像、自动泊车、可实现无公开资料 无公开FOTA资料可实现FOTA级、座椅加热等推送增节能模式等推送驾乘模式等推送推送NVH 等推送 NVH 等推送自动驾驶核心域控制器如-正在-与伟世通、腾ADAS、智能座舱（默认软件端）讯共同研发自动驾驶算法：视觉感知正在正在正在-正在自动驾驶算法：决策、执行正在-芯片（硬-正在-件）AI 芯片供应-目前MobileyeEyeQ4，未目前 NVIDIAXavier，未目前MobileyeEyeQ4，目前 Mobileye EyeQ4，未未来Mobileye目前-目前地平线Mobiley目前 Mobileye EyeQ4，未来方来 NVI

35、DIA来 NVIDIA2022 年起来高通与华EyeQ5征程二代eNVIDIA Xavier 以及OrinOrinNVIDIA Orin 为，长期自研EyeQ4NVIDIA Orin车载 OS（NIO（Xmart正在研发 LI（咖啡智（SEA与腾讯合作（ 系统名称OS）OS）OS能）OS）（DiLink）梧桐车联ADiGo）（斑马智行）资料来源：各车企官网，搜狐汽车，盖世汽车等，电子电气架构和FOTA 能力：造车新势力、长城吉利比亚迪已可实现 FOTA可持续进化是智能化时代的重要特征，FOTA 是重要实现方式。传统汽车时代，车企对于三大件等硬件领域的技术迭代周期动辄 3 年以上，持续时间往往较

36、长。智能化时代，在硬件冗余基础下，软件控制成为车型个性化的核心因素，其迭代速度远高于硬件的迭代，并且更能通过远程升级（OTA）的方式进一步提高响应速度与便利度。根据咨询机构 ABI Research 的预测，到 2022 年将有 2.03 亿辆汽车能通过 OTA 方式更新软件，其中接近 2200 万辆汽车还能通过 OTA 更新固件。整车 FOTA 技术快速应用，主要是因为 FOTA 具有三方面的核心价值：1）潜在问题改善。2）全新功能导入。3）提升车辆附加值。另外，FOTA 作为数据积累以及软件盈利的重要方式，将是未来整车厂参与全产业链价值分配的重要工具。从分布式到集中式，域集中架构使得整车

37、FOTA 成为可能。目前主流汽车采用了分布式电子电气架构，面对汽车功能和软件复杂度的提升，需要对汽车 E/E 架构进行重构，建立更加灵活的体系架构。从博世的电气构架来看，汽车的电气架构将从分布式向集中式升级，未来可能融合成一个中心化计算机。在域集中架构下，整车的功能将会以特定的方式重新排列组合，典型的域有自动驾驶域、信息娱乐域、底盘域、动力域和车身域。域控制器可控制总线系统中的多个区域从而大大降低控制器数量，而多核系统及 Autosar 等软硬件架构的出现使域集中式的 E/E 架构成为可能。支持 FOTA 的车型，需要拥有至少基于域控制器的全新电子架构。只有将整车各自为战的数十个 ECU 电控

38、单元，进行集中管理，才能使上层软件更加灵活和快速的调用底层信息，并进行融合计算、快速输出。 图 11：汽车电子电气架构，由分布到集中资料来源：博世，表 6：部分已公布新的电气架构的主机厂情况从电子电气架构的升级来看，车企在未来 2-3 年将加速实现自身电子电气架构的升级。电子电气架构升级已经成为各家车企最为重视的方向，特斯拉电子电气架构领先趋势下，国内企业中，新兴造车势力在车型设计初期均有已将新的电子电气架构考虑在内，如小 鹏的 SEPA 平台。长城的咖啡智能平台、吉利的浩瀚平台也陆续推出，支持新的电子电 气架构升级。包含的域控制器平台架构介绍电气架构名称车企特斯拉小鹏汽车SEPA 平台Mod

39、el S 和 Model X 介于分布式架构和域集中式架构之间，二者极大减少了ECU 的数量和缩短了 CAN 总线的长度，仅由动力域、车身 域、娱乐域等域控制器构成。Model 3 的架构进步更快，全车只剩下中央计算模块(CCM)、左车身控制模块(BCMLH)和右车身控制模块 (BCMRH)三大控制模块，已经实现了集中式机构的雏形。它的架构已经实现了以太网传输SEPA 平台架构具有模块化、轻量化、可变带宽大、空间利用率高的特点。拥有百兆以太网络的电子电器拓扑架构，独立中央网关支持多路通讯数据的信息交互，传输速率达到传统 500K 高速 CAN 总线 200倍，平台架构内控制器 100%联网，帮

40、助智能汽车实现整车 OTA 能 力，目前实现座舱域和自动驾驶域，整车控制器将在下一代产品中整合到某域控制器中。中央计算模块(CCM)、左车身控制模块 (BCMLH)和右车身控制模块(BCMRH)三大控制模块自动驾驶域（IPU）、座舱域控制蔚来汽车蔚来将整车电子电气架构划分为底盘域、车身域、辅助驾驶域、动力域和信息娱乐域五大功能域。底盘域、车身域、辅助驾驶域、动力域和信息娱乐域理想汽车长城汽车吉利汽车上汽智己咖啡智能SEA 浩瀚架构全新一代域融合中央计算智能数字架构前伟世通全球首席架构师及自动驾驶总监王凯加入理想汽车担任CTO，负责电子电气架构和自动驾驶等“咖啡智能”首次提出了“双智融合”的研发

41、理念，从用户体验的视角将智能驾驶和智能座舱合二为一，并首次提出“交互+AI+生态”的智能化三大核心变量。根据规划，“咖啡智能”的首款落地车型为 WEY 品牌旗舰车型，未来还将陆续搭载在长城汽车全品牌、全系列车型上。在电子电器架构方面，咖啡智能将赋能长城汽车 3.5 及 4.0 代全新电子电器架构，支持千兆以太网、5G、V2X 等。历史 4 年，投资 180 亿，将缩短智能汽车研发周期，将软件开发的时间缩短 50%以上，首发 SEA OS 整车智能开发系统，可通过硬件软件化、软件算法、云计算以及应用场景，形成一套完整的开发系统，从三域融合（智能座舱域、自动驾驶域和车辆控制域）到中央集成的电子电气

42、架构为基础四大域控制器IPD 智能驾驶中心英伟达 Xavier、ICC 智慧计算中心恩智浦 IMX8、ICM 智慧座舱中心高通 8155 以及IMATE 智慧伙伴地平线征程 2自动驾驶域（2022 年推出）目前自动驾驶域、车身控制域、信息娱乐域、动力总成域，未来实现中央计算平台智能座舱域、自动驾驶域和车身控制域资料来源：新浪汽车，特斯拉特斯拉是域集中架构的先行者，目前也是行业内的领先者。Model S 和 Model X 介于分布式架构和域集中式架构之间，二者极大减少了 ECU 的数量和缩短了 CAN 总线的长度，仅由动力域、车身域、娱乐域等域控制器构成。Model 3 的架构进步更快，全车只

43、剩下中央计算模块(CCM)、左车身控制模块(BCMLH)和右车身控制模块(BCMRH)三大控制模块，已经实现了集中式机构的雏形。它的架构已经实现了以太网传输。小鹏汽车SEPA 平台架构具有模块化、轻量化、可变带宽大、空间利用率高的特点。拥有百兆以太网络的电子电器拓扑架构，独立中央网关支持多路通讯数据的信息交互，传输速率达到传统 500K 高速 CAN 总线 200 倍，平台架构内控制器 100%联网，帮助智能汽车实现整车 OTA 能力，目前实现座舱域和自动驾驶域，整车控制器将在下一代产品中整合到某域控制器中。长城汽车长城汽车于 2020 年 7 月首发“咖啡智能”品牌，首次提出了“双智融合”的

44、研发理念，从用户体验的视角将智能驾驶和智能座舱合二为一，并首次提出“交互+AI+生态”的智能化三大核心变量。根据规划，“咖啡智能”的首款落地车型为 WEY 品牌旗舰车型，未来还将陆续搭载在长城汽车全品牌、全系列车型上。在电子电器架构方面，咖啡智能将赋能长城汽车 3.5 及 4.0 代全新电子电器架构，支持千兆以太网、5G、V2X 等。长城汽车目前可实现自动驾驶域、车身控制域、信息娱乐域、动力总成域 4 个域控制，未来域控制数量有望继续减少，再之后实现中央集成控制。吉利汽车吉利汽车于 2020 年 9 月首发 SEA 浩瀚架构，历史 4 年，投资 180 亿，将缩短智能汽车研发周期，将软件开发的

45、时间缩短 50%以上，首发 SEA OS 整车智能开发系统，可通过硬件软件化、软件算法、云计算以及应用场景，形成一套完整的开发系统，从三域融合（智能座舱域、自动驾驶域和车辆控制域）到中央集成的电子电气架构为基础。上汽智己2021 年 1 月 13 日，智己汽车举行全球品牌发布会，发布高端智能纯电轿车和智能纯电 SUV，新车型智能数字架构选用地平线征程 2。智己汽车发布了全新一代的域融合中央计算智能数字架构，融合了四大域控制器IPD 智能驾驶中心英伟达 Xavier、ICC 智慧计算中心恩智浦 IMX8、ICM 智慧座舱中心高通 8155 以及 IMATE 智慧伙伴地平线征程 2。车企特斯拉蔚来

46、小鹏理想长城吉利比亚迪上汽是否支持针对目前 XPILOT 智能驾驶优化了 ACC 全速域自适应巡航的舒适新增智能过弯、紧辅助系统的ACC 自适应巡性，重点提升跟车积急车道保表 7：目前中国的车企 FOTA 推送情况（节选）从 FOTA 角度来看，目前可实现 FOTA 功能的车企有特斯拉，中国造车新势力有蔚来汽车、小鹏汽车、理想汽车，传统车企当中有长城汽车、吉利汽车与比亚迪。目前已实现 FOTA 推送的车企有特斯拉、蔚来汽车、小鹏汽车与理想汽车，长城汽车、吉利汽车、比亚迪是具有 FOTA 功能的首批新车，其中长城汽车、吉利汽车已经开始 FOTA 相关更新。FOTA航、LCC 车道居中辅助、ALC

47、极性以及应对前方智能驾驶FSDNOP 领航辅助功能 自动变道辅助、盲区监测预警车辆并线的反应速持、倒车侧 向 制增加了对 360 全景（BSD）、车道变换预警（LCA），新推送的程序将进行功能优化，让 XPILOT 的使用体验更佳。XPILOT Parking 视觉融合泊度，并提高了 APA 自动泊车功能车位识别率和泊车成功率；增加了货车并线预警功能等动、后碰撞预警新增 RPA 遥影像视角与前/后视 车辅助系统经过此次升级，识 360环视新增“轮毂控自动泊车驾驶辅助-角同屏显示的支 持；全自动泊车系统优化，包括：结别车位的范围加大，系统现在视角”功能具备提前识别可用车位的能力，而不再需要开过车

48、位才能功能；优化了 540全景影像盲区透明可将四驱长续合环视摄像头，着重提升垂直车位检测能力及泊车成功率，支持根据地面车位划线识别车 位；搜索车位改为手动开启，避免正常低速行驶提示找到车位。识别。另外新的泊车辅助系统加入了常用车位记忆功能，泊车时将默认选中已识别的常用车位，缩短整个泊车流程的用时。可以享受防晕车模式，即舒享驾乘模式，这个模式会系补偿显示效果，提升精准度优化了整车NVH 性能，航版 Model 3 新增了百公里加速0-100km/h 加时间为 9.9 秒的节统性地智能匹配加速性能和能量回收强度；调整能源模式、通过将 SPORT模式下热机动力、底速成绩从 4.6s能模式；盘等 提升

49、至 4.1s；新增了前后轮扭矩P7 新升级了慢充电池预热保 改进车辆热管理性温功能，在电池充满电量后如能，提高了燃油经济怠速从900rpm 调整将 Model S配比 50：50 的雪地果温度过低，P7 将利用充电 性、新增越野脱困模到 750rpm；60 的电池从 模式；60 kWh 升级 升级空气悬架控制到 75kWh桩供电在指定时间加热电池 式等包，让用户用车时电池包处于合适温度，增强低温条件下的续航和动力性能。AI 语音助理功能增强，现在它将提供全场景语音功能，例增加车载微信版、手如支持连续对话、可见即可说并针对空调冷却性能及 NVH 也进行了优化首次应用字节跳动车载定制APP，新（语

50、音控制导航、音乐、空机 app 唤醒车辆、优增集成抖音、多媒体等媒体中心升级NOMI 系统优化等 调、车控、系统设置五个界面化仪表屏显示；西瓜视频、懂其他的所有可用按钮）、语义打断即将：上线BiliBili、车帝等多种资料来源：搜狐汽车，和双音区锁定（自动分辨语音远程实时拍照、优化唤醒者所在位置并排除其他位车机显示等置声音的干扰）等功能。内容于一体的火山车娱星瑞定制娱乐专区日期项目内容实施方式或效果价格表 8：特斯拉 FOTA 收费项目特斯拉特斯拉作为 FOTA 先行军，2019 年起已经通过 FOTA 实现了 FSD 功能升级的在线推送。除了 FSD 以外，特斯拉也通过 FOTA 实现多个功

51、能拓展或升级，并采取收费模式。特斯拉迄今主要收费项目有加速包、续航升级包、后排座椅加热、媒体中心升级等，均是采取“硬件预装、付费升级”的 FOTA 模式，车主在付费后将获得更好的用车体验。2019 年 12 月可将四驱长续航版 Model 3 0-100km/h加速成绩从 4.6s 提升至 4.1s通过软件施放 Model 3 长续航全轮驱动版双电机的额外动力储备，不需要进行2000 美元 加速包 硬件升级2020 年 9 月可将 Model Y 0-100km/h 加速成绩将从4.8 秒提升至 4.3 秒通过软件施放 Model Y 长续航版额外动力储备，不需要进行硬件升级2000 美元20

52、17 年 12 月续航升级将 Model S 60 的电池从 60 kWh 升级到75kWh为 Model 3 长续航后驱版以及长续航后通过软件解锁电池包被限制容量起先 9000 美元，后降至美元7000在主页面选择服务选项，然后在升级菜2020 年 3 月后排座椅加热 驱升级版车主提供了付费升级后排座椅加热的服务单中选择座椅加热选项300 美元可以为在 2018 年 3 月或更早之前生产更流畅的屏幕，更快的视频回放与 3D 渲2020 年 3 月媒体中心升级 的 Model S 以及 Model X 提供 MCU 1 染能力、允许用户通过 Tesla Theater 来2500 美元+人工服

53、务费升级到 MCU 2 的服务访问 Youtube 、Netflix、Hulu 以及 Twitch 来播放视频。等资料来源：特斯拉官网，蔚来汽车蔚来汽车在主流造车新势力当中量产时间最早，也是最早实现 FOTA 的车企，截至 2020年 10 月已迎来 FOTA 两周年。从 2018 年上线至今，蔚来 FOTA 已经实现了 39 次版本迭代，覆盖品牌旗下全部 4 款量产车型，新增 131 项功能，优化 280 项功能，已累计推送超过 35 万车次。从智能驾驶方面，蔚来汽车于 2020 年 10 月推送了 NOP（领航辅助功能），正式实现 L2.5 级别自动驾驶功能；从动力辅助&驾驶辅助方面，蔚来

54、汽车升级了包括增加了对 360 全景影像视角与前/后视角同屏显示的支持、全自动泊车系统优化、新增节能模式等实用功能。图 12：蔚来汽车 FOTA 总结资料来源：搜狐汽车，小鹏汽车小鹏汽车于 2020 年 10 月正式向 P7 用户分批推送 Xmart OS 2.1.0 版本 OTA 升级软件，此次更新为 P7 上市以来第一次重大 OTA 升级，更新了近 100 个功能。小鹏 P7 的 OTA 升级重点围绕 XPILOT 及Xmart OS 深度优化，带来更便捷的语音交互和更智能的自动驾驶辅助。OTA 完成后的小鹏 P7 将会对 XPILOT Driving 智能驾驶系统、XPILOT Safe

55、ty 智能安全系统、XPILOT Parking 智能泊车系统及 Xmart OS 车载智能系统中近 100 个功能进行优化升级。其中，包括 ACC 自适应巡航、LCC 车道居中辅助、ALC 自动变道辅助、盲区监测预警（BSD）、车道变换预警（LCA）和全场景语音功能、小 P 私人订制等。另外，小鹏汽车于 2020 年 10 月 24 日展示的 NGP（高速自主导航驾驶）已经可以实现 L2.5 级别自动驾驶，并且预计于 2021 年一季度正式向用户推送（仅限搭载 XPILOT 3.0 固件的小鹏 P7 智尊版）。理想汽车理想 ONE 于 2019 年 4 月上市，截至 2020 年 10 月，

56、理想汽车已经进行了 10 次 OTA升级。并且将于 2020 年 12 月底启动全量用户推送 OTA 2.0 版软件，旨在为用户提供更便捷和丰富的使用体验。从已升级功能来看；从自动驾驶方面，优化了 ACC 全速域自适应巡航的舒适性，重点提升跟车积极性以及应对前方车辆并线的反应速度，并提高了 APA 自动泊车功能车位识别率和泊车成功率。另外增加了货车并线预警功能等；从动力辅助&驾驶辅助方面，理想汽车通过 FOTA 可调整能源模式、通过改进车辆热管理性能，提高了燃油经济性、新增越野脱困模式等。长城汽车长城汽车旗下主力车型第三代哈弗 H6 于 2020 年 8 月底正式上市，第三代哈弗 H6 也是长

57、城汽车首款支持 FOTA 的车型。第三代哈弗 H6 作为长城柠檬平台打造的首款战略车型，可实现智能网联、智能驾驶、车辆驾驶三大系统升级，涉及 40 余模块、上千项功能的升级。伴随柠檬平台产品的逐步上市，预计未来长城汽车产品将逐步覆盖 FOTA技术。FOTA 技术此前主要搭载于中高端纯电动车型为主，售价多在 20 万元以上。第三代哈弗 H6 具备 FOTA 能力，也表明 FOTA 技术开始在 20 万元以下市场普及，将加速整体汽车市场的智能化进程。2020 年 12 月，哈弗 H6 实现首次 FOTA 推送，新增智能过弯、ELK 紧急车道保持、RCTB 倒车侧向制动、RCW 后碰撞预警等,可帮助

58、车主预判并及时应对紧急情况,实现了主动安全的更高阶进化。吉利汽车吉利汽车于 2020 年 9 月发布 SEA 浩瀚智能架构，从智能电动时代用户的出行体验出发，以硬件层、系统层和生态层，构成三位一体的立体化布局。SEA 浩瀚架构采用了全新的电子电气架构，SEA OS 整车智能开发系统以从三域融合（智能座舱域、自动驾驶域和车辆控制域）到中央集成的电子电气架构为基础，通过软硬件解耦、软件算法、云计算以及应用场景，形成一套完整的开发系统。目前已经实现的 API 接口超过 4000 个，可实现全场景、全生命周期的 FOTA。2020 年 11 月星瑞实现首次 FOTA 升级，新增一项 RPA 遥控自动泊

59、车功能，另外，根据前期用户的体验建议和需求，吉利星瑞快速优化了 540全景影像盲区透明补偿显示效果，提升精准度。同时，星瑞还优化了整车 NVH 性能，将 SPORT 模式下热机怠速从 900r/min 调整到 750r/min，在不影响动力性能的同时，提升发动机 NVH 性能；并针对空调冷却性能及 NVH 也进行了优化，进一步提升驾乘体验品质。自动驾驶：特斯拉居首，小鹏汽车次之，其他车企逐步提高自研能力自动驾驶核心技术主要包括软件与硬件两个层面，其中软件层面主要包括自动驾驶算法与核心域控制器软件设计，硬件层面主要是芯片技术。值得注意的是，自动驾驶算法主要分为感知（此处仅指前端感知，不包括感知融

60、合）、决策与执行三个环节，其中感知是技术难度最大的环节，目前仅有特斯拉与小鹏汽车实现了技术攻克并实现车型量产，其他车企仍然主要应用 Mobileye EyeQ4 作为视觉芯片，直接根据 Mobileye EyeQ4 将原始数据处理后的分析语句进行后续决策算法的研发。从核心技术掌控程度来看：特斯拉最高，不仅软件层面全环节打通，并且已经实现芯片级别的自我研发；小鹏汽车次之，自动驾驶算法实现全栈式自研（含感知算法）；蔚来汽车、理想汽车正在积极实现自动驾驶算法全自研阶段；传统车企如长城、吉利等也在算法上积极提高自研程度。表 9：各车企核心内容自研情况（表示自主研发，X 表示尚未实现自主量产）内容特斯拉