飞思智能车大赛北航天龙队技术报告

1、第一届“飞思”杯大学生智能汽车邀请赛技术参赛选手张振宇 吴耀 范哲 指导教师徐鹏飞 2006 年 8 月关于技术和研究使用的说明本人完全了解第一届“飞思”杯大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术会和飞思和研究的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术以及参赛模型车的集中。、图像资料，并将相关内容编纂收录在参赛队员签名： 张振宇 参赛队员签名： 吴耀 参赛队员签名： 范哲 带队教师签名： 徐鹏飞 期：2006 年 8 月日摘 要51 绪论31.11.21.3项目背景及目的3本文研究重点及方法3. 42系统总体方案设计52.12.2设

2、计思路简明5寻线传感器方案设计52.2.12.2.2光电传感器5排布方案选择及原理说明62.3CCD 在系统中的应用63系统硬件电路设计83.1总体方案设计83.1.13.1.2硬件选型8硬件结构设计框图83.2各功能模块电路设计93.2.13.2.23.2.33.2.4控制单元9供电单元10信号单元11电机驱动单元123.3舵机驱动单元13系统设计144.1系统控制算法结构14系统功能模块设计154.2. 1544.2.14.2.24.2.34.2.4CCD 传感器图像处理15算法15光电传感器信号处理及小车状态检测校正算法16设计流程175总结195.15.25.35.45.5说明19系统

3、实验过程简介19试验所得参数20智能汽车技术指标20目前在的与改进方向20附录 A 智能车程序（程序部分）21摘要该项目以第一届“飞思”杯大学生智能车为依托，主要目的是以提供智能车竞模、单片机 HCS12 开发板、开发Code Warrior识别路线和调试工具等材料为基础，在车模基础上，制作一个能够的智能车，在专门设计的跑道上进行自动识别道路行驶。以 MC9S12DG128 为控制器，以反射式光电开关管、面阵 CCD 等组合作为循线传感器使用。而电机驱动则采用提供的 H 桥型驱动mc33886，并以编作为小车速度检测传感器，结合锁相环技术闭环控制系统。方面采用循查的方式对光电传感器检测到的信号

4、进行数据处理，并对小车行驶状态在一定程度上进行，以使得小车能更好的进行循线运行。本文主要介绍该平面道路循线系统设计方案，循线传感器使用及布局方法及原理，系统软硬件设计，智能车系统调试过程。最后本文还对小组前、后期的工作做了一个阶段性的总结。第一章 绪论1.1 项目背景及目的“飞思”杯大学生智能车邀请赛是在飞思半导体公司资助下举办的以HCS12 单片机为的大学生课外科技竞赛。使用大赛提16 位微控供的竞模、转向舵机、直流电机和可充电式电池，采用飞思制器 MC9S12DB128B 作为控制单元，构思控制方案及系统设计，包括传感器信号处理、控制算法及执行、电机驱动、转向舵机控制等，完成智能车工程制作

5、及调试，于指定日期与地点参加场地比赛。比赛成绩主要由现场成功行驶完赛道的时间为主。在比赛要求控制器必须采用 MC9S12DB128B 作为系统唯一控制处理器。系统开发工具及选择调试工具可以自选（可选择使用 CodeWarrior 3.1 作为开发，制作的 BDM 调试工具进行调试）。车模可以改装，但改装部位，及改装后其长宽尺寸都有限制。这就要求在有限材料和有限时间的条件下学习掌握 S12 单片机的整套开发系统的使用方法，并能根据自身所学的有关力学、机械学、计算机技术、数模电和检测技术等知识设计开发一套完整的自助循线行驶系统。这是对的将所学各学科知识综合运用和动手实践能力的很好的培养。对 是一次

6、很好的机会。这样在大学四年里很少有机会参加科技实践的学生来说在国外，相关赛事在韩国从 2000 年开始已经举办了近六届，每年韩国大约有 100 余支大学生队伍报名并参赛，该项赛事在韩国取得了很好的成功。深受高校及大学生的欢迎，并得到了企业界的极大关注。参考韩国相关比赛中成功的案例，以及的介绍，看到他们的方案五花八门，各有亮点，都有值得学习的地方。在关于路径识别上，大都选用光电传感器作为自己的方案，但传感器在检测及处理信号方面和对其排布方面都有所不同。他们在传感器的数量、排布方面，通常是将地面信息用数字量或是模拟量来完成，通过计算机进行数据处理，有些想法是比较新颖的，这些问题都值得 借鉴和进一步

7、研究。同时在韩国的方案里面，也有些是采用 CCD，或者是将 CCD 和光电传感器结合使用来完成车模循迹的，在这些方案里面也有很多成功的案例。其他方面如车模的改装、动力驱动、转向控制，以及控制算法方面等，韩国选手的方案也都有各自的创新，和值得学习和进一步研究的地方。1.2 本文研究重点及方法从以上简要的介绍中可以了解到，该智能车竞赛项目在国外已经相当的成熟，不同方案在车模改进和计算机控制等关键模块和很多细节上都有创新点存在。为了能够实现的参赛目的，争取好成绩，也在参考其他方案的同就传感器选型，布局，时，提出自己的创新想法。如在该项目的制作中，信号检测方案，速度闭环控制方案等作为重点工作方向，同时

8、兼顾小车机械拓扑结构、电源合理使用等方面来开展工作。 在一定速度要求下满足基本功能之后，来解决系统的可靠性和整体性能的优化，以使得小车循线行驶速度达到最优。1.3本共分为五章，以及附录部分：第一章是绪论部分，简单介绍项目的背景和意义；第二章是系统总体方案设计，包括了传感器的选型以及布局，机械部分的安装等；第三章介绍了小车中硬件电路的设计；第四章介绍了系统主要第五章为系统测试和总结。设计；附录部分给出了代码。第二章 系统总体方案设计2.1 设计思路简明作为一个完整的机电控制系统，在设计上需要考虑如系统机械性能，电气性能，系统设计，可靠性设计，甚至还需考虑外型设计、安装等诸多方面的设计问题。要让它

9、能够很好的运行并达到预定目标，首先就应该尽快将其模型用最简化的设计建立起来，在不断发现新问题，提出新目标的同时，再进一步逐渐对在功能上、速度上，以及可靠性方面进行扩展和完善。所以最初的目标是在熟悉 S12 这款单片机的同时用最简化段将循线小车的功能实现。因此前期的工作主要是在于将光电开关管作为循线传感检测，用速度开环控制方式完成小车的制作。中期进行一些理论性的工作，确立光电传感器的循线算法，学习使用稍复杂的控制来完善对小车的控制，期间对车模的机械结构进行了改进。后期便是将前期的版本进行升级，同时把中期的理论工作付诸实践，在试验的基础上完善传感器布置和整个小车的空间拓扑结构，以期保证得到信号和机

10、械性能的优化，提高系统可靠性；并尝试使用不同的检测对道路信息进行检测。如为保证对道路的提前校正，采用了面阵 CCD；在速度检测方面加上了的码盘，实现了速度闭环，尽量使小车的运行速度达到最优，小车的可靠性也能够满足系统要求。2.2 循线传感器方案设计2.2.1 光电传感器光电传感器由发光二级管和接收二极管组成，可以选择将接收二极管接收信号转换为数字量（开关量）或模拟量的方式进行信号。采用数字量进行时，其电路相对简单，并且占用控制器 CPU 的资源少，对到的开关信号处理起来也相对容易，处理速度也较快。采用模拟方案，在处理时需要将采集到的模拟信号通过 AD 转换器转变为数字量，电路相对复杂，处理起来

11、速度较数字方案慢，但其精度较高，且对路面信息提取较前者准确。总的来说，两种方式是各有优点的。通过对上述二者进行分析之后决定采用将接收二极管接收信号转换为数字量（开关量）方案，即传感器阵列采用反射式集成光电开关管。其原理为红外发光二极管上电后发出红外光，当外界将光反射回来，被光敏二极管接收到时，光电开关管发出低电平信号；当光线被外界吸收后（在此即指传感器下压住的路面为黑线），光敏元件没有接收到光信号，此时传感器发出信号为高电平。由此即可识别道的黑色引导线。其原理图图 2.1 所示。图 2.12.2.2 传感器排布方案选择及原理说明传感器布局方案是建立在试验基础上的，目前所采用的排布方式及如图 2

12、.2 所示,。由于道路引导黑线具有一定的宽度（25mm），所以小车行驶状态的检测根据 0 号与 2 号传感器的检测信号决定是否偏离黑线，当发生偏离后其左右两端的传感器 3 号，4 号若检测到偏离信号，回传给控制器，控制器便可以根据 5 个传感器当前信号状态的组合来判断出校正指令，使得小车始终沿着黑线方向前进。目前所处的位置，并发01234图 2.2根据图 2.2，可以看到，检测传感器的排布为扇形状态，这种布局可以获取的路面信息比较丰富，以便利用有限的传感器实现对道路的识别。2.2.3 CCD 在系统中的应用CCD（Charge Coupled Devi）是一种将光信号转换成电信号的图像传感器。

13、根据光电转换原理，它将图像信息转换成电信号,这样便实现了对非电量进行电测量。CCD 传感器的工作速度快、测量精度高，并且具有体积小、重量轻、噪声低、长的特点，因此应用非常广泛，在精密测量、非接触无损检测、文件扫描与航空遥感等领域中，发挥着重要的作用。由于在车模系统的信号检测过程中，单独采用光电传感器作为循线信号检测时，循线的精度偏低，可以识别的道路信息量也比较少，并且大量使用光电传感器要占用过多的CPU 的I/O 端口资源；另一方面，若要对小车在行驶过程时实现提前校正，只用光电传感器无论是在控制精度上，还是在安装定位上都。而 CCD图像传感器的分辨率远高过前者大约都在 300到的是图像信息，通

14、过它还可以得到道路的前方路存在很大的线以上，并且由于 CCD况及曲率等几何信息。可以通过对到的图像信号进行处理，得到准确的路面信息，达到有效的控制。但它也有着其不可忽视的弱点，即它在图像处理时要占用大量的RAM 资源，另外 CCD 在信号检测时速率有限，并且检测有延时，这对于系统的实时控制上，在只用一片微控制器的情况下，既要对小车进行驱动控制，又要对信号进行检测处理并实时的得到校验信息的情况下存在资源协调问题。但 在查阅相关资料，分析之后认为只要合理地利用 CPU 资源，在保证速度前提下采取使用CCD 的方案，还是可行的。在信号率的主要和处理方面，关于速率问题，看到在系统中影响速是CCD 的扫

15、描速度，以及 AD 转换的时间，而所需要的信息的精度主要是水平精度。所使用的 CCD 传感器每秒输出 50 帧，每帧输出320 行，而 S12 的 AD 最快转换时间为 7 微秒，即传感器的垂度高而水平精度低，不符合使用要求。但将其顺时针转过 90 度以后就能够得到达到较高的水平精度，这样就符合了使用要求。另外利用片内锁相环技术对单片机系统时钟进行适当超频后，在损失一定的精度的前提下，将 AD的速度提高到了.5 微秒。在方面，还存在的关键问题是图像信息的同步分离，采用LM1881N 同步信号分离器，得到了行场信号，从而有效的控制 AD 工作在数据处理方面，首先对所的数据作了一个简单的阈值处理，

16、然后运用数据拟合法，得到路线的斜率，走势等信息以此控制小车的转角和速度第三章 系统硬件电路设计3.1 总体方案设计通过对车模所要完成的功能分析，的硬件电路设计要求是：1、模块化，这样做一方面是为了便于安装和拆卸，对于一个微小型的基本系统来说，系统电路的尺寸和安装位置对整个系统的整体性能是有一定影响的。另一个最主要的原因是，利用模块化设计，将各功能模块的电路独立制版，有利于和验证。对所多种方案的进行组合2、简单化，这里的意思是指尽量使用现成的功能元器件模块和设计方案，以便简化系统电路的设计，使得时间的投入到算法设计及软件编制中。同时这也是为了使系统可靠其间。但是一些重要的环节还是不能省的。3、外

17、形、尺寸同小车机械结构化。4、由于比赛要求给整个智能车供电的电源只有一块 2000mA/h 的 7.2V 的可充电池，电源有限，故设计要考虑到将电路的功耗控制到一个较低水平。的硬件设计都是围绕以上设计进行的。3.1.1 硬件选型MCU 选型：智能车所使用的微控制器为大赛提供的 16 位单片机 MC9S12DB128B，其最小系统板同时由不再赘述。供给所有参赛队 。所以在此循线传感器选型：在第二章有所叙述,选择光电开关管和面阵 CCD3.1.2 硬件结构设计框图根据上述总体设计，其相应的硬件结构框图如图 3.1 所示。电路设计主要包括以下各部分：电源系统、控制单元、驱动单元等 3 方面的内容。其

18、中外接电源为大赛 提供的 7.2V 可充电电池，电源电路为防止短路等故障发生，须在设计中考虑短路过流保护。控制单元主要由 S12 单片机以及相应的逻辑电路，其中对小车所进行的所有控制均通过以该单片机为的控制电路进行。另外设计了一个编用于反馈速度信号，形成速度闭环控制。电源电压系统 5V光电开关 5VCCD 12V光电码盘 5V舵机 5V电机图 3.1 系统硬件结构设计框图3.2 各功能模块电路设计3.2.1 控制单元控制单元是以S12 单片机为，其电路连接在此处不在叙述。而反馈回的，码盘光栅为 36 线，将其固定在小车后轴路中的数字光电编是上能有效的检测小车行驶速度。其检测电路如图 3.2 所

19、示,图 3.3 为盘.的光电码图 3.2 光电对管检测电路供电电源驱动电机驱动器舵机信号控制光电编码盘MCUMC9SDG 128BCCDAD转同步光电传感器图 3.3光电码盘作为光电对管，其信号检测原理与前述光电开关管相同。发射管阴极下拉电阻为 270、接收管的上拉电阻为 510K。由于接收管输出信号容易受到环境触发器的非门电路 74LS14 对光电对管输出光线干扰，故使用带有信号进行整形处理，使得经过非门电路的信号反相延时后符合单片机接口对信号的输入要求，以保证单片机接口能准确到信号。当小车电机带动车轴转动起来时，固定在车轴上的码盘随之转动，当发射管发出的红外光透过光栅镂空的透光缝，接收管接

20、收到光信号后整形输出高电平，再经 7414 反相延时后输出稳定的脉冲信号。码盘每转动一圈输出 36 个脉冲信号。单片机对此脉冲信号进行处理后就能够得到小车当前行驶速度。3.2.2 供电单元系统供电部分包括对单片机系统供电，对舵机、电机供电、以及对传感器检测电路供电等部分。对于数字电路而言,其工作电压为 5 伏.采取用两片7805 对蓄电池输出电压 7.2V 进行降压,得到稳定的两组 5V 电压，一组用于对单片机系统及光电传感器进行供电，另一组单独对舵机供电。对于 CCD 来说，它的电压工作电压为 12V，路。其典型应用如图 3.3 所示：采取斩波升压电图 3.3斩波升压电路通过计算，有 Vou

21、t=Vin*1/(1-a);其中 a 为占空比，可以知道若 Vin=5V,那么 a=0.58，输出电压为 12V这里的FET 选用的是IRFR2807。3.2.3 信号单元在对赛道路面信息的检测方面，主要叙述 CCD 的应用，在 CCD 的应用硬件方面需要考虑这几方面：驱动电路设计、同步分离、AD 转换、和 CCD供电部分。CCD 的供电部分在上面已有叙述。由于所选用的这款 CCD 传感器自带有处理电路，故不再需考虑外部驱动电路。 同步分离及 AD 转换原理如图 3.4：图 3.4 同步分离电路3.2.4 电机驱动单元电机驱动方案设计相对较为简单，驱动采用freescare 公司的半桥式驱动M

22、C33886。典型应用电路见图 3.5。该集成了逻辑控制电路，升压电荷泵，门极驱动等。正常工作时其工作电压范围为 5-40V，导通电阻 120，输入信号为TTL 或CMOS 信号。其连续感性负载电流可达 5A，输出的脉宽调制波频率最高可高达 10kHZ。还具有短路保护、欠压保护、过温保护等。在使用过程中，为增加其驱动能力，把半桥并联。考虑到在电机驱动过程中，热片。发热量较大在PCB 板的上下两面都贴了散章 系统设计第4.1 系统控制算法结构的设计是基于光电传感器和 CCD 结合的信号检测方案。光电传感器操作简单，控制周期短，但其赛道分辨率低，识别到的道路信息量比较少，前瞻性差，且易受环境光线干

23、扰；而 CCD 则不存在这些问题，然而，CCD 却有着在检测和处理时速度相对较低的缺点在设计中综合了两者的特点，使整个系统在这两方面达到一定的互补效果。程序算法结构包括图像、图像处理、光电开关识别，辨识并提取信息、控制等模块。实际的应用中是以 CCD 为主，以光电管为辅的方法通过光电管来校正 CCD 的信号检测。其流程图如下所示：是是否为错误状态否是是否为特殊曲线否图 4.1总体流程图一般算法特殊曲线算法光电管检测数据拟合CCD 图像检测四4.2 系统功能模块设计4.2.1 CCD 传感器图像处理图像处理的算法是采用动态阈值比较并对信号进行二值化处理，得到每行中心线的水平信息，然后通过拟合参数

24、得到中心线在图像坐标系中的位置、方向及曲率等信息。采用的方法主要有三个：1、直线的拟合2、圆周的拟合3、“S”曲线的拟合其中，直线的拟合为基础，方法如下：按照普通方法设直线方程为说明：此状态图与前面提到的光电传感器的安装直接相关4.2.4设计流程主程序流程图：43210NO状态与功能000000若转向，保持状态；直线则停止000011右偏，中速小角度校正000102直线，高速直线行驶000113微向右偏，中高速001004，右移，中速小角度校正001015 001106微向，中高速001117 010008右偏，低速大角度010019右移或不移动，中速0101010右移，中速中角度010111

25、1同上0110012右移，大角度低中速0110113 0111014右移，大角度低中速0111115 1000016右移，大角度低速10001大角度低中速中角度中速01119，中角度中速1010020或不移，中速1010121 1011022或不移，中速1011123 1100024 1100125，大角度低速1101026 1101127 1110028右移，大角度低速1110129 1111030 1111131 各功能子程序：子程序模块包括算法子程序，电机驱动子程序，舵机控制子程序，图像子程序。其中有的已在相关功能介绍过程中作了说明,现限于篇幅,不在此一一介绍了.执行动作辨识分析进行相应

26、代码处理处理并提取参数任务数据系统初始化第五章 总结5.1 说明及控制,检测系统的设计方案及硬件,前面各章节主要介绍了设计。在系统实现过程中.发现传感器的排布，定位等都与实际控制精度有着密切关系。并且在整个调试过程中,还发现有一些问题在方案设计时没有充分考虑到，比如小车的重心位置对超调的影响等。在使用光电管时，由于光电管之间的道路信息实际上是用到的光电管输出信号是数字量信号，相邻两的盲区，光电管阵列之间的间隔会影响到信号分辨率。同时在循线时若要对前方道路信息进行数据拟合，以提前检验，传感器阵列的排布形状也会对算法产生一定影响。在试验中调整光电阵列过程优化，提高精度,使算法的排布的目的主要在于尽

27、量将道路信息更为准确。而CCD 的安装定位也很重要，镜头的高度和安装角度主要影响图像视野。在试验中发现，当小车机械响应慢时，图像视野应该偏远，当小车机械响应快时，图像视野则应稍近一些。此时视野对算法的设计有着较大的影响。因此的试验就是基于上述问题开展的。另外，在设计中使用了软件闭环，电机控制算法采用校正算法，于是在调节传感器定位参数前，我们先将参数进行了调节。5.2 系统实验过程简介试验步奏：a)b)首先调节参数，使得小车在实际行驶时，电机转速达到稳定。单独使用光电开关进行循线时，在试验过程中，根据大赛提供的比赛赛道参数信息，以及调整光电管阵列之间的间隔，并对所调整后小车的尺寸信息，适当在试验

28、前光电传感器的扇形排布进行验证，并不断对布局进行优化,使传感器的布局日趋合理。在试验的同时，逐步完善系统状态表，使小车行驶状态得到及时的校正。调整 CCD 的安装角度,观察 CCD 的赛道检测视野，已达到最合理状态.以便选择合适的算法进行处理。将两种方案结合起来，并以 CCD 为主，进一步试验并改进算法。使算法达到优化。c)d)e)最后对整个系统的综合特性，即电路、机械两方面进试，对硬线电路的功耗，惯量等进量，以便细化、改进整个系统的设计方案。5.3 试验所得参数1、光电开关阵列两两之间水平间距大概在 2mm 左右，整体呈扇形状，最外两边角度大约是 120 度。2、光电开关及 CCD 结合起来

29、循线，采样频率大概为 20 毫秒。光电开关距离地面最远距离大约为 1517mm；CCD 采样精度为单片机 AD 采样精度，即 10 位。5.4 智能汽车技术指标目前的智能在学校制作的赛道（参考韩国的比赛赛道制作）上可以跑出比较好的成绩，其运行状态稳定，系统整体性能可靠。但仍需进一步测试以提高成绩。1、车模改装后，并安装电路板后，其长、宽、高尺寸分别为：长度：400mm宽度：180mm高度：150mm重量：495 克2、总电容：1800f3、传感器种类及个数：反射式光电开关管：5 对面阵 CCD：4、系统功耗:14W1 个5.5 目前在的与改进方向通过前期工作,感到无论在系统硬件设计,还是在算法

30、方面还有很大的改进余地，例如,硬件电增加无线通讯模块,可以进行系统调试与参数的修改,加快实验周期光电管是否可以采用数模结合方式对外部信号进行,以提精度等。总之,通过本次大赛的车模制作,系统设计及调试.使得我高信号们在工程训练能力上得到了极大的锻炼与提高,对于完成的学业帮助很大.给提供的这次锻炼机会.感谢飞思公司和大赛参考文献韩国智能模型车技术方案分析基于面阵 CCD 的赛道参数检测方法12345金华民王琎.单片机电子产品世界电子产品世界2006 3 月2006 3 月，2004.应用的开发方法M.：FREESCALE 公司.MC9S12DG128B 单片机DATASHEETZ，2005.大学生

31、智能车大赛.大学生智能车大赛章程Z.,2006-6-10.附录 A 智能车程序（程序部分）1、算法子程序voidInit (void)ss.vi_Ref = 0 ;.vi_FeedBack = 0 ;/速度设定值/速度反馈值ss.vi_PreError = 0 ;.vi_PreDerror = 0 ;/前一次，速度误差,vi_Ref - vi_FeedBack/前一次，速度误差之差，d_error-PreDerror;s ss.v_Ka = VV_KAVALUE;.v_Kb = VV_KBVALUE;.v_Kc = VV_KCVALUE;s.vl_PreU = 0 ;/电机控制输出值/*简单算

32、法*/signedv_Calc(*pp )signederror,d_error,dd_error;/为什么定义有符号数error = (pp-vi_Ref - pp-vi_FeedBack);/ 偏差计算d_error = error - pp-vi_PreError;dd_error = d_error - pp-vi_PreDerror;pp-vi_PreError = error;/当前偏差pp-vi_PreDerror = d_error;if( ( error 0) ); /设置调节死区else/速度计算pp-vl_PreU += ()(d_error6) +()( error5)

33、 + ()(dd_errorvl_PreU = VV_MAX )pp-vl_PreU = VV_MAX;/速度，防止调节最高溢出else if( pp-vl_PreU vl_PreU = 0;return ( (pp-vl_PreU) 8);，防止调节最低溢出/码盘，使用的是 RTI 实时中断，周期为 51.2ms。#if REALTIME_EN#pragma CODE_SEG DEFAULT void RealTimeInit(void) RTICTL = 0 x1F;/ RTR6-0:CRG= 0 x80;ICPAR_PA3EN = 1;/start pa3 1:SCMIE/ bit7:R

34、TIE, 4:LOCKIE,/#pragma CODE_SEG NEAR_SEG NON_Berrupt void RTI_ISR(void) EDsicunsigned char flag=0;unsignedspeed;unsigned char temp; flag+; if(flag=50)/time 51.2msflag=0 ;3;speed=temp; SendChar0(temp);3=0;s.vi_FeedBack =speed;speed= v_Calc(&s);Motor_speed_set(speed);/g_nRealTimeCount +;/* clear RTIF

35、bit */CRG= 0 x80;2、 CCD图像子程序：/=/ADC MODULEvoid ADCInit(void) /VIF_STOP_SLE;g_ucg_ucImageLine = 0 x0;ImagePo= 0 x0;g_ucOddEvenSus = ODD_EVEN_SVIF_RFF = 0 x0;US;/ATD0S ATD0SATD0S0_SCF = 1;0_ETORF= 1;/ Clear the Sequence complete flag/ External Trigger Overrun FLag/ Clear the FIFO Over run flag0_FIFOR=

36、 1;ATD0CTL2_U = 1;/ 1 : Normal ATD functionATD0CTL2_AFFC= 1;#if ADC_ENATD0CTL2_ASCIE#elseATD0CTL2_ASCIE= 1;/ Enable ADCerrupt= 0;/ Disable ADCerrupt#endif / ADC_ENATD0CTL2_ETRIGEATD0CTL2_AWAI= 0;= 1;/ Disable External trigger/ Continue run at wait modeATD0CTL3_S8C ATD0CTL3_S4C ATD0CTL3_S2C ATD0CTL3_

37、S1C ATD0CTL3_FIFOATD0CTL3_FRZ0= 0;= 0;= 0;= 1;/ 0 - 8 : 8,1,2,3.,8/ Result in corresponding buffer= 0;= 0;ATD0CTL3_FRZ1 = 0;/ Continue converwhile debugATD0CTL4_SRES8resolution= 0;/ 1 : 8 bit resolution, 0 : 10bitATD0CTL4_SMP 2,4,8,16ATD0CTL4_PRS/ 2= 1;/ Sle 2nd phase of sle= 0;/ ATDClock = BusClock

38、 / (PRS + 1)/UM ATD Clock = 2MHz,MIN ATCLCOK = 500KHz ATD0CTL5_DJMtimeATD0CTL5_DSGN ATD0CTL5_SCAN ATD0CTL5_MULT ATD0CTL5_Cx= 1;/ 1 : Right justified data, 0 : Left just= 0;= 0;= 0;= 0;/ 0 : Unsigned data, 1 : Signed data/ 0 : Signle conversequence;/ 0 : Sle only one channel/ 0-7 : Sle channelATD0DIE

39、N= 0 x0;/ Disable the ATD Digital input/;/unsignedAle(unsigned char ucChannel) unsignedloop;ATD0CTL5_Cx = ucChannel;for(loop = 0; loop = 0 x0;_LINE_NUMBER +_LINE_OUT) g_ucImagePoATD0CTL2_ASCIE = 0; else ATDCTL5_Cx =/_CHANNEL;/ Start convert/_errupt void IRQ_ISR(void) unsignednData;unsigned char i;/i

40、f(VIF != VIF_STOP)/if(g_ucOddEvenSus != ODD_EVEN_Sg_ucOddEvenSus = ODD_EVEN_S VIF = VIF_WAITSTART;US) US;g_ucImageLine = g_ucImagePo= 0 x0;g_ucLineCount = 0 x0;if(ODD_EVEN_S LED2_ON;else LED2_OFF;VIF_RFF = 0 x02;US)/if(VIF = VIF_WAITSTART) g_ucLineCount +; if(g_ucLineCount =g_ucLineCount = 0 x0;_STA

41、RT_LINE) VIF = VIF_SLELINE;g_ucImageLine = 0 x0;else if(VIF = VIF_SLELINE) g_ucLineCount +; if(g_ucLineCount & 0 x7) = 0 x7)if(g_ucImageLine =_FRAME_NUMBER)VIF_RFF = 0 x1;VIF = VIF_FINISH;elseg_ucImagePo= 0 x0;nData = ATD0DR0; /*(ATDDR_ARR);/ Clear the SCF;ATD0CTL5_Cx =ATD0CTL2_ASCIE = 1;_CHANNEL; / Start convertelse if(g_ucLineCount & 0 x7) = 0 x4)if(g_uc g_ucLineCount 7)ImageLine_FRAME_NUMBER&for(i = 0; i 2;if(nData = 0 xff) nData = 0 xff;g_ucImageg_ucImageLinei = (unsigned char)nData;/图像的简单处理和g_ucImageLine +;if(g_ucImageLine =_FRAME_NUMBER)VIF_RFF = 0 x1;