机械手操作编程

1、程序编写命令说明开机正常后进入归原点画页没有任何警报，按键归原点，归原点正常后进入下边画页按键返回至以下按键按“教育”键进入编写画页。编写器说明删除一行程序创立一个新程序剪下一行程序复制一行程序贴上复制一行程序或剪下一行程序。光标移到下一行换到下一页换到最下一页换到最上一页光标移到上一行换到上一页把程序内容显示扩大编写各功能键说明教育指令1）直线（轴直线运动操作）按键进入各轴直线运动操作。轴操作有两种方式，第一、直接经过数字键盘输入各轴地点；第二、经过右侧各轴寸动键操作到所需地点，按左侧“MX”等一个键把目前地点设到对画框内。假如要所有设入，按键。当经过数字键盘输入各轴地点时，必定要注意所设定

2、值能否安全。2）速度按键进入速度设定。3）计时按键进入延时功能设定。4）一般I/O按键进入侧姿回正等选择。5）成型I/O按键进入成型有关条件设定。6）治具I/O按键进入治具有关功能设定。7）周边I/O按键进入周边有关功能设定。8）回圈按键进入循环功能设定。9）跳跃按键进入跳转功能设定。停止按键进入程序达成设定。11）宏按键进入调用已经编好的子程序。编号为099共100个。12）堆叠按键进入装箱取物功能设定。编号为03共4个。13）运算按键进入有关功能设定。此功能在高阶编程内做详尽说明。为变数。编写新程序1）程序保留归完原点后进入以下操作页面点击按钮，屏幕下方显示以下菜单单击，进入教育画面点击档

3、案按钮进入以下画面在此页点击按钮，切换到以下画面点击模具编号空白框，弹出输入键盘以下输入模具编号，点击，再点击保留按钮。在此画面中能够依据模具产品功能需要，编写各式程序。下边进入正式教育阶段：2）速度按键进入以下画面点击空白框，弹出输入键盘，输入速度值，点击，输入完成，返回以上画面，点击，进入以下画面此速度为在下一速度设定前直线运动时各轴的运动速度，假如以下程序中没有再设定其余速度，整个程序中轴运动都以此速度运转。2）轴操作到待机地点按键进入各轴直线运动操作，以下列图所示。此页的按钮如等能够挪动相应的轴，在编程时不必进下手动操作画面，经过这些按钮就能够很方便的将相应的轴挪动到目标地点，配合中的

4、“Mx”等相应按钮将相应轴的目前坐标设入座标框中，如须将目前坐标所有设入，请按或许直接输入各轴坐标，假如需要某一个轴挪动或许一个以上轴挪动时，不需要挪动的轴的坐标设为空白，比如挪动Mz，Sz轴到坐标零地点，其余轴不动，在和中输入座标0，其余的为空白。按键，命令增添到编写栏中，画面显示以下。将Mx轴挪动到-300mm，Sx挪动到85mm，依据上边操作将坐标输入座标框中，注意：负数输入是先将数值输入，而后按减号键将负号输入，点击即可。画面显示以下：4）一般IO主臂回正按键进入以下画面，依据需要选择不一样选项，如：主臂旋转气缸1，选中OFF(即回正)，在中选中“检知”，假如选中“不检知”则不检测能否

5、回正到位，就进行下一步动作。按键将命令增添到编写栏，画页显示以下。5）等候开模按键进入设定等候开模信号。按键进入下边画页。6）操作Z轴下行到模内按键进入各轴直线运动操作。按键进入下边画页。7）操作X轴到取产品地点按键进入各轴直线运动操作。按键进入下边画页。8）治具开始吸产品按键进入治具功能设定，选择相应选项，如目前页没有显示，请按或按钮进行翻页查找；点击或分别为所选功能为ON或OFF；选中中的“检知”，表示假如没有夹到或许没有吸到产品或许检知信号失意都会有相应的报警，机械手会立刻暂停，待安全门开合一次后机械手才会持续运转完节余的程序步骤；中的延缓时间为报警延缓时间即在有夹或吸动作在所设时间以后

6、假如没有检测到相应的检知信号，就会报警。比如选择主臂吸1ON，检知，秒后假如没有吸检知信号就报警。显示以下图按键进入下边画页。9）治具开始夹料头按键进入治具功能设定，夹功能设置与上述吸功能设定相近似。按键进入下边画页。按进入动作延时，显示以下列图。在中设置延不时间，该时间为当程序运转到该步时程序在此逗留秒后再履行该程序步以下的程序。比如设置为秒时显示以下：点击按钮，将延时命令增添到编写栏中。10）操作X轴退后地点按键进入各轴直线运动操作。按键进入下边画页。9）操作Z轴回到模具上方安全地点按键进入各轴直线运动操作。按键进入下边画页。10）同意关模按键进入设定同意关模，同意关模信号一定要在手臂上行

7、到上位地点或在模外时才能送允关，不然假如手臂不在上位地点，即便程序中已写入了允关命令都不会有允关信号输出。按键进入下边画页。11）一般IO侧姿按键进入主臂旋转气缸1ON(即侧姿)按键进入下边画页。12）操作Y轴横出放料头按键进入各轴直线运动操作。按键进入下边画页。13）放料头按键进入治具功能设定，比如选中副臂夹具1，选择右侧的OFF，选中的“不检知”，显示如下。按键进入下边画页。14）操作Y轴到放成品地点按键进入各轴直线运动操作。按键进入下边画页。15）操作轴到放产品地点按键进入各轴直线运动操作。按键进入下边画页。16）放产品按键进入治具功能设定。比如选中正臂吸1，选择右侧的OFF，选中的“不

8、检知”，显示以下。按键进入下边画页。17）放产品后延时按键进入延时设定。按键进入下边画页。18）操作Z轴上行按键进入各轴直线运动操作。按键进入下边画页。19）操作轴回模内待机地点按键进入各轴直线运动操作。按键进入下边画页。20）教育程序达成按键设定有关功能。每个程序教育完成一定在程序结尾加上该命令，假如是主程序就选中“程式结束”，假如是巨集程序就选中副程式结束。按键进入下边画页。教育达成按键储藏数据。编好新程序试运转在试运转以前按“+”“-”键把运转速度调小，慢速运转。若没有勾选单步，按键机械手运转一个循环。勾选单步时按键一次程序往下运转一步。以下列图：程序内容编修插入一步新程序把光标移到插入

9、行号上方，如插入副臂治具1，按键进入治具功能设定按键将“副臂治具1开”命令插入“主臂治具1开”下边进入以下画页。把光标移到插入行号上方，如插入轴地点，按键进入治具功能设定按键将命令“直线挪动到Y轴1200.00”插入“同意关模”下方，进入以下画页。删除一步程序把光标移到要删除的程序步，以下列图所示。按键把上画面中光标处内容删除后以下画面。从头编写一个新程序在下画面中按键出现提示画面点击“Yes”键出现下边画页。从头输入模具编号，见下列图。开始编程。编写方法见前面节。点击剪切按钮能够将光标所在的行的命令剪切掉，而点击复制按钮能够将光标所在的行的命令复制，点击粘贴按钮能够将剪切或复制的内容粘贴到光

10、标所内行的下一行。注意：剪切、复制只好单行进行操作不可以对多行或整个程序进行操作。档案编写程序载入在编写画页按“档案”键进入下边画页。在此画页，把光标移到你所需要的程序的程序名上，点击“载入”键出现以下对话框。在此画页点击“确立”键载入你需要的程序，以下列图。在此画面能够进行单步或单循环试运转。如要进行全自动运转，请点击翻页按钮使屏幕下方的菜单栏显示为：点击自动按钮进入自动运转页面进行自动运转。复制档案把光标移到所要复制的文件名上，点击“复制”键出现以下列图，输入目的档名。删除档案把光标移到要删除文件名处，点击“删除”键出现以下画页。确立要删除时按“确立”键删除此文件。汇入汇出在档案页点击屏幕

11、下方的按钮，进入程序汇入汇出画面。假如欲将U盘的程序拷贝到ROBOT系统中，请勾选，而后点击屏幕下方菜单中的按钮，等候传输完成即可。欲将ROBOT系统中的资料备份，勾选，在编写栏中选中所要备份的资料名，而后点击屏幕下方菜单中的按钮，等候传输完成即可。堆叠功能设定教育程式内若有堆叠指令，按“堆叠设定”键进入下画页选择使用堆叠编号，设定下边有关参数：1、安全地点：移到此安全地点后，履行堆叠动作。2、第一个工件地点：进行堆叠动作时取或放第一个产品的地点。3、手臂选择：堆叠时使用哪个手臂。4、Z轴结束地点：a）记录点为手臂每次放完产品后Z轴上涨到开始下行堆叠时的地点。b）安全点为放产品后Z轴上涨到安全

12、地点。c）R点为手臂每次放完产品后Z轴上涨到放产品前开始慢速下行的位置，该地点须在设置R点距离（即堆叠放产品时第一个产品的地点到开始减速时的垂直距离）。5、置入/拿出选择：该堆叠为拿出（取货）堆叠，置入（装箱）堆叠。6、开端地点：堆叠从什么地点开始a）平移点：每次放产品都从开端点（即开始放产品时的第一个产品地点）开始挪动到下一个放产品地点。b）安全点：每次放产品都从安全点开始挪动到下一个放产品地点。7、R点距离：离放产品地点的垂直高度开始慢速下行放产品的距离。堆叠功能画面的等挪动按钮与手动页中的挪动按钮功能等同，能够在该画面进行寸动，挪动相应轴到目标地点，防止了在该画面需要移着手臂时返回手动画

13、面进行操作的麻烦，按住相应按钮就能够实现，方便了用户编程。排放的轴向顺序：堆叠放产品时排放的先后次序，比如选中，堆叠放产品时会先朝X轴方向派放，当X轴方向的产品数达到“X向个数”的设定值时，再朝Y轴方向渐渐递加，当Y方向产品数达到“Y向个数”设定值时，再朝Z方向渐渐递加，直到“Z向个数”设定值。XYZ轴向间距：每两个产品之间距离个数递减：a)无递减：表示每行（X轴方向）的产品个数都相等，每列（Y轴方向）的产品个数都相等，垂直方向（Z方向）的产品个数都相等。b)X向递减：表示第一行（X轴方向）产品个数为设定值，第二行产品的个数比第一行少一个，第三行产品的个数比第二行的少一个，依此类推向来到行数达

14、到“X轴向个数”。c)Y向递减：表示第一列（Y轴方向）产品个数为设定值，第二列产品的个数比第一列少一个，第三列产品的个数比第二列的少一个，依此类推向来到列数达到“Y轴向个数”。引拔横行速度：堆叠时引拔（X轴）、横行（Y轴）运转的速度。Z轴上行速度：从放完产品后运转到Z轴结束地点时的速度。Z轴下行速度：从堆叠开始减速地点到放产品地点时Z轴运转的速度。XYZ轴向个数：每个轴向放多少次产品。XYZ轴向地点：表示目前已堆叠的各轴的个数，是一个及时量，设定堆叠时全设为零。取样/不良地点设定在教育画页内，按“取样/不良”键进入下画页此画页设定取样、不良品搁置地点。该页的挪动按钮与手动页等效。按按钮进入图形

15、对话（固定模式）页面模内参数设定该页设定Y轴待机地点、Y轴模内取物地点。设定地点能够经过右侧的Y轴挪动按钮调整Y轴地点，瞄准地点后点击空白框左侧的按钮将地点读入设定框内。若只使用一只手臂就在该页点击“正臂不使用”或“副臂不使用”。主臂模内设定在图形对话页面的成品臂（正臂）取物动作区点击“L型”图进入以下画面。1、待机方式选择：回正待机，侧姿待机回正待机：机械手待机时，治具组在回正地点。侧姿待机：机械手待机时，治具组在侧姿地点，当开模完后，先做回正动作，手臂才下行取物，取物后一定侧姿才能关模。2、待机地点以及待机速度设定a）X轴待机地点：下行时手臂不会遇到前后模具的地点；b）Z轴待机地点：模具合

16、上，手臂下行不会遇到模具的地点。3、下行地点以及下行速度设定下行地点：手臂下行到模內取物的地点；能够经过该页的挪动按钮调整Z轴地点，而后按设定框左侧的Mz按钮将地点设入设定框中，也能够直接点击设定框输入座标地点。下行速度：为模内下行取物是的速度。点击进入设定第二页4、引拔地点X（行进步物地点）及引拔速度（X轴运转速度）引拔地点X：手臂模内下行后行进步物的地点。能够经过该页的Mx+和Mx-挪动按钮调整轴地点，而后按设定框左侧的Mx按钮将地点设入设定框中，也能够直接点击设定框输入座标地点。引拔速度：为模内取物行进时的速度。5、治具选择在治具选用区勾选所需要的治具即可。6、检知选择信号检知：在检知地

17、区选择检知方式，入选择检知时一定要设定警报延缓检知时间。假如选择不检知，警报延缓检知时间不用设置，但当没有取到产品或产品半途零落时不会报警。机械手正常工作。7、警报延缓时间：选择检知时，警报延缓检知时间到还没有检测到检测信号则发出警报，机械手立刻暂停。8、治具动作延不时间：当机械手臂抵达取物点地点时延时设准时间后输出治具动作。9、引拔退后速度：模内取物引拔退后的速度。10、上行速度：手臂模内取物上行的速度。副臂模内设定1、待机方式选择：回正待机，侧姿待机回正待机：机械手待机时，治具组在回正地点。侧姿待机：机械手待机时，治具组在侧姿地点，当开模完后，先做回正动作，手臂才下行取物，取物后一定侧姿才

18、能关模。2、待机地点以及待机速度设定a）Sx轴待机地点：下行时手臂不会遇到前后模具的地点；b）Sz轴待机地点：模具合上，手臂下行不会遇到模具的地点。3、下行地点以及下行速度设定下行地点：手臂下行到模內取物的地点；能够经过该页的挪动按钮调整Sz轴地点，而后按设定框左侧的Sz按钮将地点设入设定框中，也能够直接点击设定框输入座标地点。下行速度：为模内下行取物是的速度。点击进入设定第二页4、引拔地点Sx（行进步物地点）及引拔速度（Sx轴运转速度）引拔地点X：手臂模内下行后行进步物的地点。能够经过该页的Sx+和Sx-挪动按钮调整Sx轴地点，而后按设定框左侧的Sx按钮将地点设入设定框中，也能够直接点击设定

19、框输入座标地点。引拔速度：为模内取物行进时的速度。5、治具选择在治具选用区勾选所需要的治具即可。6、检知选择信号检知：在检知地区选择检知方式，入选择检知时一定要设定警报延缓检知时间。假如选择不检知，警报延缓检知时间不用设置，但当没有取到产品或产品半途零落时不会报警。机械手正常工作。7、警报延缓时间：选择检知时，警报延缓检知时间到还没有检测到检测信号则发出警报，机械手立刻暂停。8、治具动作延不时间：当机械手臂抵达取物点地点时延时设准时间后输出治具动作。9、引拔退后速度：模内取物引拔退后的速度。10、上行速度：手臂模内取物上行的速度。半途参数设定1、置料方式横出置料：横出到放料地点时开始置料；横入置料：横入到放料地点时开始置料；同时置料：横出到终点时料头和成品一同放。2、选择半途放料：可在上图所示的主臂封闭的置料O点地区选择哪个治具松开，在副臂地区选择哪个治具松开。在延缓时间设定框设定延时放的时间。3、半途置放地点，速度设定置料时Y轴的地点：入选择横出/入置料时，置料的地点；轴先下行距离：置料时，手臂（若为五轴则指副臂）选择下行的地点，假如不用下行设为与待机点地点的坐标一致，若需下行则将下行的地点输入即可。4、到半途的速度：若为横出置料则指从待机点到横出置料点时的速度，若为横入置料，则