工业机器人-复习题

1、习题 11 简述工业机器人的定义。2.什么是自由度？答:人们把构建相对于参考系具有的独立运动参数的数目称为自由度。3.机器人技术参数有哪些？各参数的意义是什么？答:机器人技术参数有:自由度、精度、工作范围、速度、承载能力 1）自由度：是指机器人所具有的独立坐标轴的数目，不包括手爪（末端操作器。 3）工作范围：是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫 工作区域。4）速度；速度和加速度是表明机器人运动特性的主要指标。5承载能力不仅指负载，而且还包括机器人末端操作器的质量6. 何谓轨迹规划？简述轨迹规划的方法并说明其特点。度和加速度。轨迹的生成一般是先给定轨迹上的若干个点，将其经运动

2、学反解映射到关节空 从而实现作业空间的运动要求，这一过程通常称为轨迹规划.q(t)；再现时，按内存中记录的各点的值产生序列动作。限值直接在关节空间里描述，所以用这种方式求最短时间运动很方便.量小，适宜简单的作业。2.机器人常用的机身和臂部的配置型式有哪些？答：目前常用的有如下几种形式：(1) 横梁式。机身设计成横梁式，用于悬挂手臂部件，具有占地面积小，能有效地利用空间，直观等优点。(2) 立柱式。有占地面积小而工作范围大的特点。(3) 机座式。可以是独立的、自成系统的动，以扩大其活动范围。(4) 屈伸式。臂部由大小臂组成，大小臂间有相对运动，称为屈伸臂，可以实现平面运动，也可以作空间运动。4.

3、机器人控制系统的基本单元有哪些？答;构成机器人控制系统的基本要素包括： (1)电动机提供驱动机器人运动的驱动力。(2)减速器，为了增加驱动力矩、降低运动速度。(3) 驱动电路由于直流伺服电动机或交流伺服电动机的流经电流较大机器人常采用脉冲宽度调制方式进行驱动(4)运动特性检测传感器，用于检测机器人运动的位置、速度、加速度等参数。(5)控制系统的硬件，以计算机为基础，采用协 调级与执行级的二级结构。(6)控制系统的软件，实现对机器人运动特性的计算、机器人的智能控制和机器人与人的信息交换等功能。1.2 机器人应具有哪三大特征？ 1、拟人功能 2 可编程 3、通用性6. 机器人手腕有几种？试述每种手

4、腕结构。22（气缸与连杆机构联用来实现手臂复合运动机构，多数用于动作程度固定不变的专用机器人。并联机器人特点：1.6 直角坐标式机器人特点？控制无耦合、控制简单。但其结构较庞大，动作范围小、运动灵活性较差且占地面积较大。1.2 工业机器人四大部分？机器人机械系统、驱动系统、控制系统、感知系统。1.4 人的手臂（包括肩、肘、腕）有几个自由度？ 人的手臂(大臂、小臂、 手腕)共有七个自由度2.机器人学主要包含哪些研究内容？机器人研究的基础内容有以下几方面：(1) 空间机构学；(2)机器人运动学；(3) 机器人静力学机器人动力学机器人控制技术 机器传感器；(7)机器人语言。工业机器人对臂部设计有什么基本要求？ （1力和刚度。 （2）导向性要好。 （3）重量和转动惯量要小。 （4） 运动要平稳、定位精度要高。速度雅克比矩阵速度雅克比矩阵是一个把关