先进运动控制课程报告

1、先进运动控：现代运动控制已成为电机学，电力电子技术，微电子技术，计算机控制技术，控制关键字：运动控制，电力电子，直流调速，交流调运动控制系统也叫做电力拖动控制系统。先进运动控：现代运动控制已成为电机学，电力电子技术，微电子技术，计算机控制技术，控制关键字：运动控制，电力电子，直流调速，交流调运动控制系统也叫做电力拖动控制系统。运动控制系统的任务是通过对电压流，频率等输入电量的控制,们期望的要求运行,先进运动控制系统内容主要包括直流调速、交流调速和伺服系统三部分。直流调要介绍单闭环、双闭环直流调速系统和以全控型功率器件为主的直流脉宽调速系统等内容交流调速部分主要包括基于异步稳态模型的调速系统、基

2、于异步动态模型阀，减弱磁通调速法，调节电枢电变压调速是是直流调速系统的主要方法，系统的硬件结构至少包含了两部分：能流电枢电压的直流电源和产生被调节转速的直流。随着电力电子技术的发展可控直流电源主要有两大类，一类是相控整流器，它把交流电源直接转换成可控直流电源节输出直流电压相控整流器-直流电调速系统（V-系统当用可控直流电源和直流电组成一个直流调速系统时， 它们所表现车来性能指标和人们的期望值必然存在一个不小的差距，并做出了分析。开环控制系统无法满足人们期望的性能指标，本章就闭环控制的直流调速系统展开分析。论述速单闭环直流调速系统的控制规律，分析了系统的静差率，介绍了 PI 调节器和 调节器的控

3、制作用。转速单闭环直流调速系统能够提高调速系统的稳态性能，但动态1性能仍不理想，转速，电流双闭环直流调速系统是静动态性能良好，应用最广的直流调速系统；还介绍了转速，电流双闭环系统的组成及其静特性，数学模型，并对双闭环直流调速系统的动态特性进行了详细分析。本章对直流调速性能仍不理想，转速，电流双闭环直流调速系统是静动态性能良好，应用最广的直流调速系统；还介绍了转速，电流双闭环系统的组成及其静特性，数学模型，并对双闭环直流调速系统的动态特性进行了详细分析。本章对直流调速系统的数字实现进行论述了与调速系统紧密关联的数字测速方法和数字 PI 调节器的实现方法， 并，用仿真对转速，电流双闭环调速系统进行

4、了仿真双闭环直流调速系统交流调速系交流调速系统有异步和同步电两大类。异步电调速系统分为3类：转差功率消耗型调速系统，转差功率馈送型调速系统，转差功率不变型调速系统。同步的转差率恒为零， 同步调速只能通过改变同步转速来实现，由于同步电极对数是固定的，只能采用变压变频调速本章介绍了基于等效电路的异步稳态模型，异步电变压变频速的基本原理和基频以下的电流补偿控制。首先介绍了交变频器的主电路，）和电压空间矢量（然后正选）频器在异步)三种控制方式了电压矢量与定子磁链的关系，最后介绍变调速系统中应用的特殊问题。并了转速开环电压频率协调控制的变压变频调速系统和通用变频器。详细了转速闭环转差频率控制系统的工作原

5、理和控制规律，并介绍了变频调速在恒压供水系统中的应用实例。矢量控制和直接转矩控制是两种基于动态模型的高性能的交流电调速系统，矢量控制系统通过矢量变换和按转子磁链定向，得到等效直流电机模型，然后按照直流电模型设计控制系统；直接转矩控制系统利用转矩偏差和定子磁链幅值偏差的符号，根据当前定子磁链矢量所在的位置，直接选取合适的定子电压矢量，实施电磁转矩和定子磁链的控制。两种交流电调速系统都能实现优良的静，动态性能，各有，也各有之处。为控制对象, 以电力电子、功率变换装置为执行机构,在控制理论指导下组成的电制系统。运动控制系统多种多样, 但从基本结构上看, 一个典型的现代运动控制系统的硬件对象等几部分及

6、其功率驱动装置作为执行器主要为被控对象提供动力2图运动控制系统及其组行性能，新型电机的发明就会带出新的运动控电力电子图运动控制系统及其组行性能，新型电机的发明就会带出新的运动控电力电子技以电力电子器件为基础的功率放大与变换装置是弱电控制强电的媒介，在运动控制系力电子器件的诞生必将产生新型的功率放大器与变换装置，对改善供电电源质量，微电子技计算机控制技计算机控制技术的应用使对象参数辨识、控制系统的参数习、智能控制、故等成为可能，大大提高了运动控制系统的智能化和系统的可靠性解和进行数据信号检测与处理运动控制系统的本质是反馈控制，即根据给定和输出的偏差实施控制，最终缩小或消差，运动控制系统需通过传感

7、器实时检测系统的运行状态故障保护反馈控制，并进行故障分析由于实际检测信号往往带有随机的扰动，这些扰动信号对控制系统的正常运行产生3的影响，严重时甚至会破坏系统的稳定性。为了保证系统安全的影响，严重时甚至会破坏系统的稳定性。为了保证系统安全可靠的运行，必须对实际检信号进行滤波等处理，提高系统能力。此外，传感器输出信号的电压、极性和信号的解决常常能推动理论的发展，而新的控制理论的诞生，诸如非线性控制、自适应控制、能控制等，又为研究和设计各种新型的运动控制系统提供了理论依据期所学习的DSP其中就有用DSP控制直流电机调速的。这用到运动控制系统中的直流调系统的相关知识3以看出, 现代的运动控制系统已经不同于原有的电气传动控制系统的概念, 它是综合电力电子技术和微电子技术、电机原理和自动控制理论、