c-14o a任务五模拟冲压流水线生产未成品搬运示教编程

1、模拟冲压流水线生产未成品搬运示教编程主要内容掌握未成品搬运示教编程的操作。编写例行程序：未成品搬运示教编程例行程序机器人夹起码垛盘上的未成品物料块搬运到井式送料架上方松开抓夹使物料块落到料井中的例行程序在程序中可以多次调用未成品搬运例行程序，完成多次夹取的操作。轨迹路线规划：未成品搬运示教编程p10点上方100mm处p20点p30点上方20mm处打开抓爪，物料块落入井式送料架中p30点p30点上方20mm处p40点井式送料架与传送带末端之间的中间点初始位置p10点上方100mm处p10点打开抓爪，抓取未成品物料，闭合抓爪未成品搬运示教编程在例行程序界面选中“weichengpin”例行程序，单

2、击“显示例行程序”进入到例行程序编辑界面。添加“MoveAbsJ”指令，单击“添加指令”，选择“MoveAbsJ”，双加指令中的“*”，将该组数值中第一个中括号内的数值改为“0，0，0，0，90，0”，其他数值不修改，单击“确定” 。未成品搬运示教编程单击“添加指令”，选择“MoveJ”指令，在“MoveAbsJ”指令下方添加。双击指令行中“*”，使用Offs功能，设置目标点为p10点上方100mm处， Offs后四个“”参数，要依次修改为“p10”、“0”、“0”、“100”，速度v改为500，转弯区数据改为fine。未成品搬运示教编程再添加“Move L”指令，使机器人运行到p10点。接下

3、来进行示教p10点的位置，选择合适的运动模式，手动操作机器人，使机器人到达如图所示的位置，尽量使抓爪位于物料的中间位置，这样抓取时能够保持平衡。未成品搬运示教编程在示教器编辑界面，双击“*”，将目标点数据改为p10，然后单击“修改位置”，保存当前位置数据，如图所示。接下来添加“Set”指令，使抓爪打开，在指令中选择“Set”，弹出如图所示界面，选择控制抓爪的输出信号Do 9，单击“确定”。未成品搬运示教编程接下来添加“Wait time”指令，使抓爪离开p10点之前有充足的时间夹紧物料，时间设置为1s。选择“Wait time”指令后，会弹出设置时间的界面，选择“123”，输入1，再单击“确定

4、”，指令添加完成。未成品搬运示教编程抓住物料后，添加“MoveL”指令，使机器人运行到p10点上方100mm处。再添加“MoveJ”指令，使机器人运动p20点，添加指令。未成品搬运示教编程接下来需要示教p20点的位置，手动操作机器人运行到如图所示的p20点位置，机器人的抓爪要夹着物料块进行示教，这样会使位置更加准确。示教后，在编辑界面，将“*”更改为“p20”，然后单击“修改位置”，保存当前位置数据，如图所示，指令添加完成。未成品搬运示教编程再添加“MoveJ”指令，目标点数据是Offs（p30，0，0，20），使机器人运行到p30点上方20mm处，如图所示。添加“MoveL”指令，然后示教p

5、30点的位置，移动机器人运动到如图所示的位置。未成品搬运示教编程双击“MoveL”指令行中“*”，将目标点改为p30，然后单击“修改位置”保存位置数据，如图所示指令添加完成。接下来添加“Reset”指令，选择Do 9输出信号，打开抓爪，使物料块落入到井式料架中，再添加“Waittime”指令，等待1s，给物料脱离抓爪预留出时间。未成品搬运示教编程最后添加“MoveL”指令，目标点数据是Offs（p30，0，0，20），使机器人回到p30点上方20mm处，如图所示指令添加完成。这里添加这条指令时可以使用指令复制功能，如图所示，选中第18行指令，单击“编辑”，选择“复制”。未成品搬运示教编程然后选中第23行的“WaitTime”指令，在“编辑”中选择“粘贴” ，然后双击Offs，更改Offs中的参数就可以了。为了使机器人运行到p40点位置，接着添加“MoveJ”指令，然后是示教p40点的位置，如图所示是p40点的位置。在指令行中修改目标点数据，然后保存位置数据，如图所示，指令添加完成。未成品搬运示教编程未成品搬运示教编程单击“调试”选择“PP移至例行程序”然后选择“weichengpin”按下示教器使能器调试程序：按下单步运行按钮通过示教器逐行检查机器人是否按照预定轨迹移动若轨迹移动不正确，则将机器人