北科论剑-机器人迷宫寻宝比赛规则

1、PAGE 2006/4/21第二次修訂版北科論劍-機器人迷宮尋寶比賽規則一、機器人的規定1.機器人每次出發前，長與寬均不得多於40公分(長寬可以放入主辦單位事先準備之內緣為40公分正方形外框為準)，高度與出發後的尺寸不限。機器人的總重(含機器人本體、電池等所有配件，不含遙控器)不得超過8公斤。2.機器人必必須具備無線線電波控制與與單晶片控制制自走之能力力。3.機器人可可以沿著比賽賽場地中的黑黑色電工膠帶帶行走。4.機器人在在進入指定自走走路徑前以無無線電波控制制，無線電波波控制至少應應備有兩種（含含）以上不同同頻率波段以以供切換。進進入指定路徑徑後，機器人必必須切換為單晶片控制制之自走模式，且

2、且機器人不得得使用燃料作作為能源。5.經檢查通通過的機器人人，除了比賽賽前後選手可可對機器人做做局部調整或或更換電池外外，不得改變變機器人本體體結構(含電路)，否則取消消比賽資格。選選手須依指定定時間至檢錄錄處登記無線線電波頻道、過磅、照相相，若比賽開開始前無法到達機機器人出發準準備位置，視視同放棄並取取消比賽資格格。二、比賽要點1.為達到公公平、公開與與公正，比賽場地設設計製作的理念有別於以以往，以下列原則則設計：a.公平：人人人可以自組場場地練習，所所有參賽者皆有有公平的練習機機會。b.公開：場地地材料表統一一公開且容易取取得。c.公正：材料料選擇標準化、規規格品，場地地材料經濟且且容易更

3、換。2.比賽開始後後，不得再對對機器人所有有的組件進行行調整或置換換（含程式、電電池及電路板板等），亦不不得要求暫停停。3.比賽場所的的照明、溫度度、濕度、背背景噪音等等，均為普通通的室內環境境程度，選手手不得要求調調節照明、溫溫度、濕度等。4.比賽之開始始、暫停、繼繼續、延長、結結束與終止等等均由裁判下下達指示，競競賽之計時依依裁判指示同同步進行。5.對比賽結果果有異議者，可可於該場比賽賽結束後，次次場比賽開始始前由指導老老師向大會裁裁判長提出。6.機器人以自自走方式在指定自走路路徑行進時，若若發現比賽現現場中利用第第二組遙控器器控制機器人人前進者，除除取消資格外外，並公佈參參賽選手學校校名

4、稱。7.比賽當天有有現場比賽及及預備場地待待命出賽之隊伍，不易易控管全場遙遙控器，如有有顧慮時，請請各隊準備不不同波段或採採取其他可行行之方法。三、比賽規則 1.場地設計計圖說明要點點：a.每單元設計計圖皆有標記記符號，標註註各機構元件件的相關位置、尺寸，而完整場地圖圖上只標註各各單元之標記記符號的相關關位置尺寸。b.斜線部份有有角度關係，尺寸不不為整數，為了使使各隊伍方便製作作場地，以兩兩點定義斜線線，角度僅供供參考。c.在單元圖與與完整場地圖圖裡虛線表示電工膠帶中中心，立體圖則以實際膠帶帶寬度繪製。d.場地各單元元地面主要為塑膠瓦楞板拼裝而成，瓦瓦楞板尺寸為為911000cm。紅色箭頭為機

5、器器人行進方向向。e.以下場地尺尺寸未特別標標註單位皆為為cm，表(一)為各線線型之定義：表(一) 工程圖現行定義表(一) 工程圖現行定義(三)每每場比賽以四四分鐘為限，比比賽採計算總總得分方式進進行，依機器器人進入比賽賽場地後所完成的得得分項目及整整個行進過程程加減分計算，得分較較高者為優勝勝隊伍。若比比賽隊伍分數相同，由由機器人重量量輕者獲勝，但是零分不晉級。(四)每每次比賽最多多四隊，每場比賽晉晉級兩隊單敗敗淘汰制，每隊限以一一台機器人出出場比賽，一一位操控選手手進入比賽場場地，參加隊隊伍於比賽前前由各隊代表表抽籤決定比比賽場地。(五) 若比比賽時間尚未未結束，而其其中一隊機器器人自走至

6、其其他隊伍比賽場地地，視同該隊隊伍此場比賽賽結束，操控控選手必須將機器人人關閉停止動作作，由裁判計計算該隊所得得總分。(六)桃花島比賽預備時，參參賽隊伍限以以一台機器人人就位於該隊隊預備區內，機機器人本體各各部位均不得得超出預備區區之邊線外緣緣(含領空)。裁判以哨哨音作為比賽賽開始的訊號號，操控選手即以無線電波波控制機器人人出發。圖(一) 桃花島圖(一) 桃花島立體圖圖(二) 桃花島俯視圖(二) 桃花島俯視圖(七) 星宿海操控選手須以無無線電波控制制方式使機器器人穿越星宿海障礙，圖(三)為障礙物輪廓，穿越障障礙經裁判確確認通過後舉舉綠旗，即可可得分10分分。圖圖(三) 星宿海障礙物側視圖圖圖(

7、四) 星宿海俯視圖圖圖(五) 星宿海立體圖(八)吸星大法 通過過星宿海後方可取劍劍，圖(六)為為寶剣的形狀狀規格(參考考表三)，取取劍後必須持持寶劍且車體體完全進入移花接木經裁判確認通通過後舉綠旗旗即可得分220分，並取取得乾坤大挪移移的資格，圖(七)為吸星星大法取劍桶桶側視圖(參考表三三)。寶劍在取劍劍桶中方向會會任意頃斜，最最大角度155度。圖圖(六) 吸星大法寶劍側視圖圖圖(七) 吸星大法取劍桶側視圖圖圖(八) 吸星大法俯視圖圖圖(九) 吸星大法立體圖(九) 移花接木 機器人必須於移花接木內由無線電波控控制切換至晶晶片控制之自走方式。且且切換後操控控選手應將遙遙控器放置於機器人人預備區地

8、上上不得接觸，機器人任一部部分(含領空空)碰觸移花接木界線仍未完成成切換動作者者，經裁判判判定舉紅旗，操控選手應應將機器人退回移花接木中線前完成切切換後重新開始，但但比賽不暫停停，退回次數數不限。中線 切換中線 切換終線 圖(十) 移花接木立體圖圖(十一) 移花接木俯視圖(十一) 移花接木俯視圖(十) 混元掌 機器人進入自走走模式後，即即到達混元元掌轉動巨巨輪如圖(十十二)(參考考表三)，以俯視之順時時鐘方向轉動巨輪五十圈(含)以以上即可得分分20分，並取得乾乾坤大挪移的資格，巨巨輪啟動扭矩(ttorquee)設定為0.2N-m。圖(十二)圖(十二) 混元掌轉輪側視圖圖(圖(十三) 混元掌俯視

9、圖圖(圖(十四) 混元掌立體圖(十一) 黑木崖 機器人必須自走走通過一段沒沒有電工膠帶帶的黑木崖，俯視圖如圖圖(十五)所所示，車體完完全進入論劍亭經裁判確認後後舉綠旗，即可得分110分，黑木崖內辨識區有兩種選擇，作為進入論劍劍亭插劍位置之依據。圖圖(十五) 黑木崖俯視圖圖(十六) 黑木崖立體圖(十六) 黑木崖立體圖(十二) 論劍亭 論劍亭內有兩個插插劍位置，在在抵達此區前前，機器人必必須在黑木崖內辨識插劍位位置如圖(十十八)，綠色剣桶(參參考表三)左左右位置隨辨辨識區黑塊變變化，將寶劍劍置入綠色劍筒中經裁判舉旗旗，得分200分，將寶劍劍置入紅色劍劍筒則得分110分。寶劍置入綠綠色剣筒者乾坤大挪

10、移移分數以2倍倍計算，寶劍置入紅紅色者乾坤大挪移移分數維持不不變，圖(十七)為辨識區與與放劍桶關係係圖。A 圖圖(十七) 辨識表格BCD圖(十九圖(十九) 論劍亭放劍桶側視圖圖(十八圖(十八) 論劍亭俯視圖圖(二十圖(二十) 論劍亭立體圖(十三) 迷魂陣 迷魂陣內內會以路徑障障礙物阻擋機機器人行進，路路徑障礙形狀狀與障礙暫定定位置如圖(二十一)所所示，。當機器人遇到路路徑障礙物時時可以跨越但但不能破壞，參參賽隊伍應自自行考慮機器器人遇到路徑徑障礙物時之之速度，避免免產生機器人人故障等問題題。迷魂陣出口只有一一個，從唯一一出口離開經經裁判確認通通過後舉綠旗旗，即可得分分20分，圖圖(二十二)為迷

11、魂陣障障礙佈設圖。圖(二十一) 迷魂陣障礙物側視圖(二十一) 迷魂陣障礙物側視圖與上視圖說明說明圖中紅色垂直線將迷魂陣分成兩邊，右半部的障礙物如水平紅色箭頭的方向擺設，共3個；左半部的障礙物如垂直紅色箭頭的方向擺設，共5個。圖(二十二) 迷魂陣佈設圖(二十二) 迷魂陣佈設圖圖(二十三) 迷魂陣立體圖(二十三) 迷魂陣立體圖(十四) 乾坤大挪移移 機器人完成吸吸星大法及及混元掌方可轉動乾坤大挪挪移的巨輪輪加分，每一一圈可得分11分，得分無無上限。機器器人必須完成成吸星大法法及混元元掌否則轉轉動巨輪不予予計分。轉輪輪輪輻上有延延伸葉片，尺寸如圖(二十六) ，輪輻有五支支而葉片也有有五片，葉片頂端有

12、有一圓盤，葉片與圓盤材材料均與場地地材料相同，輪子啟動扭矩(Torquee)設定為0.2N-m 。圖(二十四) 圖(二十四) 乾坤大挪移轉輪側視圖圖(二十五) 圖(二十五) 乾坤大挪移俯視圖圖(二十五) 圖(二十五) 乾坤大挪移俯視圖圖(二十六) 圖(二十六) 乾坤大挪移轉輪葉片圖(二十六)圖(二十六)乾坤大挪移立體圖 (十五) 四分之場場地圖平面圖圖乾坤大挪移乾坤大挪移迷魂陣桃花島星宿海吸星大法移花接木黑木崖論劍亭混元掌混元掌(十六) 完完整場地平面面圖ACACBDBD (十七) 四分之場場地圖立體圖圖(十八) 完完整地圖立體體圖AACCABBADDA表(二)：評分分標準簡表動作評分標準前緣

13、通過切換自自走終線仍未未完成切換動動作者重新出發(得分分歸零)比賽時間終了仍仍無法得分零分不晉級1.衝出分區圍圍牆2.破壞場地喪失此場比賽資資格星宿海10吸星大法20混元掌20論劍亭 勝20論劍亭 敗10黑木崖10迷魂陣20乾坤大挪移1分/圈表(三)：材料料表名稱材料規格使用尺寸用途購買地數目單價(元)冷氣用4mm瓦瓦楞隔板廠編(0054485)貨號(1695553)91100ccm91100ccm場地地板轉輪葉片B&Q3455南亞PVC管4米自來水用管W管(R630035)13mm44m25mm(約40克)寶劍水電行137可口可樂2L底座開始200mm劍桶249Duck專業強強力膠布(黑黑)廠編(0073354)貨號(1845595)48mm188.2m瓦楞板與地板固定用B&Q3239Duck專業強強力膠布(白白)廠編(00744354)貨號(1845596)48mm188.2m瓦楞板與瓦楞版版固定用B&Q3239BCT-6配線線槽(灰)廠編(0043354)貨號(1678883)上底15mm下底30mm高20mm迷魂陣全場邊條B&Q5055圓形配線槽(乳乳白)BRD-60MM廠編(0043354)貨號(1578894)寬63mm高14mm星宿海障礙物B&Q2199101小花架(附止滑墊)廠編(0026677)貨號(2104496)轉輪底座B&Q212916吋BMX越越野車貨號