中小盘伐谋主题：高速公路自动驾驶有望成为自动驾驶最先落地的“杀手”功能

1、目录1、 主车有于2020年左配高公自驾驶能4、 主车的期标定不相，数划于2020-2021年现条件自驾驶4、 戴勒奔驰的动驾功和型代划分常善5、 宝的精图定合含2021 出 级自驾驶图6、 国车的驾驶划览6、 自驾分实际自驾软件平不完对应7、 自驾功和感器对关分析8、 2020-2021年速路自驾和动车能配传器合望9、 透自驾代际分高公自驾驶自泊有成最先地自驾功能9、 实高公动驾和动车能备传器合望92、 普高公自驶和动车产链展阶的理择、 高公自驾以人共的式地款量车型、 凯拉克CT6 先实人共形的速公辅驾系统、 特拉长过提系的动性能12、 奥迪A8是球一款臵光达量车13、 不阶自泊隐含个术差1

2、4、 上汽MarvelX 以供 级的自泊能15、 小鹏G3有年现 级自泊车能16、 产链熟支高速路动驶自泊车先地16、 激雷仍临降本题复路的自驾落仍时日16、 级算平过导周后于2020年全落地17、 国主图在2019 即提较整高速路精地图17、 现的道通安法决了产自动驶能人共形式现183、 行新化使趋势速进19、 特拉响不扩大自驾激普策略逼统商19、 硬配先，过 现能级19、 解方能逐成熟一市火佐技术步194、 产链益2020 动驾普浪潮受的21、 自驾产链值量布测21、 2025年内产用车动驶业市空间千亿21、 受标的22图表目录图1：姆勒奔驰动驶试车感示例6图2：马念车i-Next内饰计前

3、6图3：型动驶需要种感融工作10图4：迪A8 速自动驶例图5：迪A8 全一款臵光达量车14图6：迪A8 用光雷采较的合态结构14图7：鹏车G3 实现具的 15图8：汽MarvelX自泊车例15图9：业成度高速路动驶自泊车先地16图10： 维新划2019 年现精地国高速路全覆盖18图 2025年内乘用自驾产链场空近亿22表1：要企计在2020年右动高自动驶4表2：SAE将动驶分为“0-5”个级7表3：同感对功能8表4：同感具同的势劣势9表5：迪克CT6最实现机驾态高公路助驶统12表6：斯擅通过 提系的动驶能12表7：流光达最新品数固雷技术线16表8：Mobileye 满足车级 自动驶要的EyeQ

4、4已于2018年出17表9：国州DMV2018 自驾报成单20表10：Aurora和nuro.AI的估大提升20表 2020年产动驾主配价量测21表12： 益的241、 主流车厂有望于 2020 年左右配备高速公路自动驾驶功能、 2020-2021 有条件的自动驾驶自动驾驶行业中具备整车解决方案能力的企业是行业的主导者，其中传统整车厂和Tier1 供应FPGA 典型如行业绝对龙头。 节。ao 与2018 年12 4 ao One始规甚至企业进展与计划通用2017 年凯迪拉克 CT6 搭载 Super Cruise 3.0企业进展与计划通用2017 年凯迪拉克 CT6 搭载 Super Crui

5、se 3.0计划于 2019 年量产 L4 级自动驾驶汽车 Cruise AV福特跳过 L3 级别2017 年收购机器人及人工智能软件领域初创公司 Argo AI推迟 2021 年量产 L4 级自动驾驶汽车的计划本田2017 年 1 月发布 L4 级概念车Concept-爱 i2018 年推出多功能自动驾驶出行平台 e-Palett计划于 2020 年推出适合高速场景的 L3 级自动驾驶汽车计划 2025-2029 年将自动驾驶技术适用范围扩大至普通道路戴姆勒计划于 2020 年实现大部分车型的自动驾驶计划于 2021 年测试 L4、L5 级自动驾驶汽车大众2017 年 4 月发布 L4 级概

6、念车Sedric计划于 2021 年推出 L5 级自动驾驶汽车 Sedric奥迪2017 年 7 月搭载 L3 级自动驾驶系统的 A8 量产上市2017 年 9 月发布 L4 级概念车Elaine 和 L5 级概念车 Audi Aicon计划 2019 年量产 L4 级自动驾驶汽车 Elaine宝马计划于 2019 年发布可实现 L3 级别自动驾驶的宝马 7 系计划于 2021 年将 L3 级自动驾驶方案应用于量产车型 iNext计划于 2021 年发布 L5 级自动驾驶汽车沃尔沃跳过 L3 级别计划于 2020 年实现自动驾驶零伤亡企业进展与计划计划在 2021 款 XC90 车型上实现 L

7、4 级自动驾驶长安20183L2 2020级无人驾驶汽车的量产2025 级无人驾驶汽车的量产广汽20202025 2030 级自动驾驶一汽2019 2020 级自动驾驶的量产车型计划于 2025 年实现 L5 级自动驾驶东风部分车型上已经实现了 L1 自动驾驶力争在 2020 年实现高速公路和部分城市路况下的 L3 级自动驾驶计划于 2025 年采用高度自动驾驶和环境感知信息联网组合，实现城区自动驾驶上汽计划于 2019 年实现高速公路路况下的自动驾驶计划于 2020 年实现中心城区最复杂工况下的自动驾驶计划北汽2019 级自动驾驶2021 级自动驾驶长城2019-2020L2+2020-20

8、21 级自动驾驶2023级自动驾驶2025 级自动驾驶吉利2018 级自动驾驶2020 级自动驾驶Waymo2009 年起步，2016 年组建 Waymo2017 Pacifica 2018 营。特斯拉采取摄像头L2 10 辆车能够传回驾驶数据，积累了大量驾驶里程计划于 2019 年推出覆盖各类驾驶场景的完全自动驾驶汽车蔚来汽车2016 年 10 月获得加州车辆管理局颁发的自动驾驶道路测试牌照2017 年 3 月发布 L4 级无人驾驶概念车 NIO eve2018 年 4 月获得由北京市政府颁发的北京自动驾驶车辆道路测试牌照计划于 2020 年在美国量产 L4 级自动驾驶汽车小鹏汽车2018

9、年 3 月与德赛西威携手研发 L3 级自动驾驶系统20184G320002018年底交付 201892020L3级自动驾驶车型量产资料来源：各企业官网、赛迪智库、2018 年全球智能网联汽车产业地图、 戴姆勒戴姆勒-奔驰的自动驾驶规划非常完善，在不同时间节点的不同车型上配臵不同代际的功能。例如，公司计划 2019 年 5 月上市的 2019 款CLA，具备主动距离辅助2019 系列EC Der Assance Pacage；预2020 SAE 2021 、L5 级别的测试并最先在奔驰S 图1： 戴姆勒-奔驰自动驾驶试验车传感器示例资料来源：戴姆勒-奔驰官网、 2021年推出 L3级自动驾驶意图

10、5 2017 年CES CoPilot 5 2021 图2： 宝马概念车 i-Next 内饰设计超前资料来源：宝马汽车官网、2019 2 2021 2024 年四MINI、劳斯莱斯2021 、 上汽集团：2018 3 月6 3000 公2018年发售的上汽荣威XAR-DRIVINGAI Pilot2019 一汽集团：2018 Apollo E 2019 2020 ES8 和ES6 2020 SUV，2025 2018 7 2019 CES Apollo 级自动驾&Apollo 3 201 、 SAE 制定的SAE 0 5 表2： SAE 将自动驾驶划分为“0-5”六个等级主体SAE名称定义驾驶

11、操作周边监控系统作用域支援0无自动化由人类驾驶者全权操作汽车，在行驶过程中可以得到警示和保护系统的辅助人人人无1驾驶支援通过驾驶环境对方向盘和加减速中的都由人类驾驶员完成人部分系统2部分自动化通过驾驶环境对方向盘和加减速中的都由人类驾驶员完成系统3有条件自动化系统4高度自动化由无人驾驶系统完成所有驾驶操作，人类驾驶者不需要对所有系统请求做出应答，限定道路和环境条件等系统5完全自动化由无人驾驶系统完成所有驾驶操作，并在所有道路和环境条件下驾驶全域资料来源：SAE、（、 自动驾驶功能和传感器的对应关系分析24GHz 77GHz 3D 表3： 不同传感器对应的功能分析辅助系统测距测距精度传感器视角角

12、分辨率更新频率传感器技术跟踪分类FCW,AEB508025500.5300.2525Radar、视觉、Lidar行人保护40300.1600.2512.5视觉、LidarLCW,LCA30(15)0.2500.112.5视觉LDW,LKA100-0.2500.125视觉Start inhibit5(5)0.2180212.5视觉无信号灯口辅助190500.32500.2512.5Lidar、视觉有信号灯口辅助80200.325025RadarACC200200.310-200.312.5RadarS&G50200.1180112.5视觉、激光辅助系统5-0.1180212.5超声波、视觉AVP

13、30300.130112.5超声波、视觉Highway Cruise2002000.1600.2525Radar、视觉、超声波资料来源：深度学习在无人驾驶汽车领域应用的研究进展王科俊、表4： 不同传感器具备不同的优势和劣势传感器指标激光雷达毫米波雷达视觉相机红外越声波前向全向单目双目24G/77G精度优优良一般优一般一般分辨率优优良一般优一般一般灵敏度优优优良优良一般动态范围优良优一般良良一般传感器视角良优一般良良良一般主动与被动主动主动主动被动被动被动主动时间精度优良优良一般良一般误报率良良优良良良良温度适应性优优优优优良良黑暗适应性优优优一般一般优优天气适应性良良优一般一般一般良硬件成本高

14、高中低中低低处理能力优优优良优良一般输出接口优优良良良良一般资料来源：深度学习在无人驾驶汽车领域应用的研究进展王科俊、 2020-2021 年高速公路自动驾驶和自动泊车功能配备传感器组合展望、 透过自动驾驶的代际划分，高速公路自动驾驶和自动泊车有望成为最先落地的自动驾驶功能2017 2018 A8 在北美2020 CoPilot 系统计2021 77Ghz 认为2020-2021 、 基于现有案例车型的分析，我们给出了实现上述自动驾驶功能的配臵组合如下：1 77GHz 4-5 24GHz 5 77GHz 视觉系统：必选。预计每车需要配备 2 枚以上不同景深的前视镜头，4 枚以上的环视镜头，全车

15、镜头数量不少于 6 枚。超声波雷达：必选。现有中高级别车辆一般配臵 12 枚超声波雷达，已经形成了全面覆盖，实现自动驾驶并不要求做进一步升级。计算平台：必选。目前典型产品为 Mobileye 和英伟达的计算平台。高精度地图：必选。高精度地图数据是自动驾驶系统决策的核心数据。PSI图3： 典型自动驾驶系统需要多种传感器融合工作资料来源：新浪汽车、2、 普及高速公路自动驾驶和自动泊车是产业链发展阶段的合理选择、 高速公路自动驾驶以人机共驾的形式落地多款量产车型图4： 奥迪 A8 高速公路自动驾驶示例资料来源：奥迪官网、 凯迪拉克 CT62018 CT 6 Super Cruise Super Cr

16、uise Cruise CT6 1 5 1 个单目4 360 1 2 个惯导、1 个GPS 12 项目内容表5： 凯迪拉克 CT6 最先实现人机共驾形态的高速公路辅助驾驶系统项目内容配备车型2018款凯迪拉克CT6上市时间2017年秋季选装价格顶配版标配，低配版选装价格5000美元传感器配臵长距离毫米波雷达短距离毫米波雷达单目摄像头(车外)环视摄像头(车外)人脸监控摄像头(车内)惯导GPS1514121注:车身外还配备了12个超声波雷达.但主要用于白动泊车.并没有应用于SuperCruise相关功能自动驾驶级别SAEL2主要特色唯一拥有高精度地图数据库的辅助驾驶系统通过车内摄像头监控驾驶员注意

17、力保持系统驾驶员双手可以完全离开方向盘.双脚可以不醒油门踏板使用场景在分车道高速公路(设臵有明确的上/下匝道)上可使用激活条件车辆行驶于有高精度地图数据的高速公路车道上,时速达到50英里小时(约90公里/小时)以上.并且传感器判定前可正常工作光源条件白天/夜间均可使用天气条件在雨雪雾等极端天气下.会根据对传感器工作的影响程度判定功能是否开工作时速0-89英里/时(0-143公里/时)资料来源：凯迪拉克官网、车云、 特斯拉擅长通过 提升系统的自动驾驶性能Autopilot2.0 3 4 1 （仅在odel 3 12 1 GPS/IMU。年L3 Autopilot Enhanced Autopil

18、ot 增强自动辅助驾驶Full Self-Driving Capability 全自助驾驶使用场景高速公路和行车缓慢的环境高速公路(支持驶入驶出高速)、可以通过更拥堵.复杂的路段城市街道(即使没有车道线),有信号灯的复杂路口.停车标志.环岛. 高速公路,在几乎所有情况下都可Autopilot Enhanced Autopilot 增强自动辅助驾驶Full Self-Driving Capability 全自助驾驶使用场景高速公路和行车缓慢的环境高速公路(支持驶入驶出高速)、可以通过更拥堵.复杂的路段城市街道(即使没有车道线),有信号灯的复杂路口.停车标志.环岛. 高速公路,在几乎所有情况下都可

19、实现系统功能辅助转向根据交通状况调整车速保持在车道内行驶自动变换车道而无需驾驶员介入从一条高速公路切换至另一条在接近目的地时驶出高速AB/回/寻找充电站.传感器前臵摄像头 1 个前臵雷达 1 个超声波传感器 12 个3（广角/60米、中距/150）4（80预计整体配臵保持不变，通过 OTA 升级硬件Autopilot Enhanced Autopilot 增强自动辅助驾驶Full Self-Driving Capability 全自助驾驶1自动辅助驾驶)后视 100 米）1（5012前臵毫米波雷达 1 个（160 米）计算平台NVIDIA Tegra3/Mobileye Q3(部分依靠媒体控制

20、单元 MCU)NVIDIA Drive PX2可能更新为特斯拉自研芯片，通过OTA 升级更新时间2014101.0硬件,Model S 率先搭载2016 年 10 月开始配臵 2.0 版硬件:2017 年 8 月公布 2.5 版硬件:201711平台升级未知更新方式OTAOTA未知更新时间201510“Autopilot Update”;2015107.02015127.1Summon201688.0雷达用作主传感器.201711000Autopilot 2.02017 年 6 月发布 8.1 版本,使Autopilot 2.0 系统功能与第一代产品保持一致.2018 年 10 月推送 9.0

21、 版本软件未知地图与定位电子导航地图中高精度 GPS 和 IMU高精度地图中高精度 GPS 和 IMU未知驾驶员监管方向盘传感器方向盘传感器驾驶员追踪摄像头、方向盘压力传感器未知资料来源：特斯拉官网、车云、 奥迪 A8奥迪A8 1 1 1 4 4 12 Mobileye 的上一代主打产品EyeQ34 Scala。图5： 奥迪 A8 是全球第一款配臵激光雷达的量产车资料来源：奥迪官网、145 0.25 3.2 150m 50 米范围内行人。图6： 奥迪 A8 应用的激光雷达采用较新的混合固态结构资料来源：奥迪官网、 不同阶段自动泊车隐含多个技术代差（automated valet 图7： 小鹏汽

22、车 G3 可以实现颇具亮点的 AVP 功能资料来源：小鹏官网、 上汽 MarvelX 可以提供 L2 级的自动泊车功能X 3 图8： 上汽 Marvel X 自动泊车示例资料来源：上汽荣威官网、AI Marvel X 、 小鹏 G3有望年实现 L3级自动泊车功能小鹏G3 12 5 3 2018 6 月ac Jam Po、 产业链成熟度支持高速公路自动驾驶和自动泊车最先落地&2020 图9： 产业链成熟度支持高速公路自动驾驶和自动泊车最先落地资料来源：Mobileye、英伟达等公司官网、C-V2X 白皮书、工信部、国家发改委、 公司VelodyneQuanergy公司VelodyneQuaner

23、gyIbeo&Valeo速腾聚创禾赛科技型号VLS-128Velarray-32S3ScalaRS-Lidar-32RS-LiDAR-M1Pandar 40Pandar GT技术路线混合固态MEMS 固态OPA 固态混合固态混合固态MEMS 固态混合固态ZOLO 固态线束128328432-40-探测距离300m200m150m100-200m200m200m200m200m水平视角360120120145360120360-垂直视角4035103.230-402523-垂直角分辨率0.110.10.1-0.50.250.330.10.33-资料来源：Velodyne 官网、速腾聚创官网、 L

24、32020年全面落地以Mobee 208 3 级产品EeQ446 颗VMP 2 MPC 2 颗PMA 2.5 3WEyeQ4 8 12 2020 级自动驾驶的产品EyeQ5，EyeQ4 2018 2-3 表8： Mobileye 满足车规级 L3 自动驾驶要求的 EyeQ4 已于 2018 年推出产品EyeQ5EyeQ4EyeQ3价格超过 1000 美元约 300 美元约 150 美元推出时间202020182014可实现的自动驾驶等级L4-5L3L2搭载车型（部分）NIO Pilot 蔚来等奥迪 A8计算平台CPU：4*MIPSiclass+1*MIPSmclass GPU：6*VMP co

25、reCPU：4*MIPS core GPU：4*VMP core制程7nm FinFET28nm FD-SOI40nm CMOS算力(Trillion operations per second)242.50.256功耗10W3W2.5W对比上一代产品增加的功能视觉中心大脑开源软件平台硬件安全模组REM 高精度道路管系统驾驶策略系统360 度环境探测新一代路径探测功能MPC PMA摄像头 AEB,ACC小动物探测美国地区交通信号灯识别信息重构自动泊车行人跟路线的识别资料来源：Mobileye 官网、车云、 国内主流图商在 20192017 2016 Here 2016 新与其他机构共同收购He

26、re10%图商2017 7 以四维图新的高精地图路线图为例，四维图新计划 2019 年实现国内高速公路 100%覆盖，2020 年实现国内高速公路和主要城市道路的全覆盖，国外主流图商也基本实现了高速公路的全面覆盖，所以在 2020 年左右落地高速公路自动驾驶可以实现功能与地图数据的较好匹配。图10： 四维图新计划 2019 年实现高精度地图国内高速公路的全部覆盖资料来源：盖世汽车、 现2018 1 2020 （TV20205 “人车云”（5G-V2X）”2018 年 12 月，工信部出台车联网（智能网联汽车）产业发展行动计划，提出2020 （已完成02 3060%2017 12 智2018 4

27、 试行3、 行业新变化促使自动趋势加速推进2019 2 2018 完善3.1、 特斯拉影响力不断扩大，自动驾驶激进普及策略倒逼传统厂商AutoPilot 1.0 AutoPilot 2.5 在2019 3.0Model 3 力不亚于传统车企，以BBA 2019 年 2 月，特斯拉宣布Model 3 中国区 AutoPilot 选装包改为标配（对应人民币4.63 车Model 3 、 硬件配臵先行，通过 实现功能升级以特斯拉 Model 3 和蔚来汽车为例，特斯拉 Model 3 具备实现高速公路自动驾驶、ES8 和ES6 、 解决方案能力逐渐成熟，一级市场火爆佐证技术进步2019 （DMV）W

28、aymo 继续一骑绝尘，传统车厂通用旗下的Cruise 的 MPD 追平Waymo 在 20171 Cuse ao OneZooxNuroPoni.AI 为代表的第二集团阵营普遍追平了Cruise 2017 2 Cruise 量产车Cruise 和凯迪拉克CT6 表9： 美国加州 DMV2018 自动驾驶报告成绩单公司MPD(平均每次脱离行驶的里程,英里)所属国家路测车辆数脱高数路测总里程(英里)脱高数2017 年 MPDWaymo11,017.5美国1111,255,9971145596通用 Cruise5,205美国162447,621861236Zoox1,922.8美国1030,764

29、16161Nuro1,028.3中国1324,67924Pony.AI1,022.3中国616,35616日产210.5日本85,47326208百度205.6中国418,0938845Almotive201.6匈牙利23,42817AutoX196.2中国723,352119Roadstar.Ai175.3中国27,53943WeRide174.6中国515,54189Aurora165.7美国528,496172资料来源：美国加州车管所、车东西、2019 年以来，自动驾驶行业相继出现两单巨额融资案例。其中，aurora B 轮融资5.3 亿美元，投后估值 25 亿，投资人为亚马逊和红杉资本

30、中国；nuro.AI B 轮融资9.4 27 2018 年投资Cruise 时间2016.8.162018.3.12018.1.31融资额/美元5.8 亿9000 时间2016.8.162018.3.12018.1.31融资额/美元5.8 亿9000 万9200 万天使轮投后估值/美元-投资人通用汽车IndexVentures、GreylockPartnersGreylock、真格基金时间2018.6.12019.2.82019.2.11融资额/美元22.5 亿5.3 亿9.4 亿投后估值/美元115 亿25 亿27 亿投资人软银愿景基金软银愿景基金时间2018.10.3融资额/美元7.5 亿

31、投后估值/美元146 亿投资人本田融资轮次创业公司Cruiseauroranuro.AIA轮B 轮资料来源：相关公司官网、4、 产业链受益 2020 年自动驾驶普及浪潮&受益标的、 自动驾驶产业链价值量分布预测2020 2000-4000 AutoPilot 4.63 CT6 Super Cruise 5000 美元。表11： 2020 年量产车自动驾驶主流配臵价值量预测项目价值量区间（美元）主要特点激光雷达1000-2000选配前向低线束激光雷达毫米波雷达300-8004-5 视觉系统100-200单车 6-8 枚摄像头超声波雷达50-100单车 12 枚超声波雷达计算平台300-500参考

32、 Mobileye 和英伟达产品定位高精度地图200-400自动驾驶决策的核心数据之一GPS/IMU800-1500星况良好场景实现车道级以上的定位精度，隧道等场景保持较高精度驾驶员监控系统50驾驶员行为监控系统整体2000-4000资料来源：Mobileye 官网、预测、 2025 年国内量产乘用车自动驾驶产业链市场空间近千亿我们预测：（1）2020 年，量产乘用车 L2 渗透率 18%，L3 渗透率 4%。其中，国内 C 级车中60%，L3 30%；B 40%215 亿；（2）2023 年，量产乘用车 L2 渗透率 34%，L3 渗透率 14%。其中，国内 C 级车中80%，L3 65%；