工业机器人技术基础及应用版教学课件35

1、Industrial Robot Field Programming工业机器人技术基础及应用Industrial Robot Field Program课程概览RAPID程序结构组成工业机器人运动指令项目三 工业机器人编程操作程序数据的应用及介绍工业机器人重要程序数据的建立示教板零件编程机器人常用指令及介绍课程概览RAPID程序结构组成工业机器人运动指令项目三 目录CONTENTS1. 工具数据tooldata的定义 2.工具数据tooldata的建立方法3. 工具数据tooldata的精度控制目录CONTENTS1. 工具数据tooldata的定义 2第一部分 工具数据tooldata的定义

2、第一部分 工具数据tooldata的定义工具数据tooldata的定义工具数据tooldata ABB工业机器人三个关键程序数据之一，必须熟练的掌握建立的方法。 tooldata定义：用于描述安装在机器人第六轴上的工具的TCP、质量、重心等参数数据。 一般不同的机器人应用配置不同的工具。比如说弧焊的机器人就使用弧焊枪作为具，而用于搬运板材的机器人就会使用吸盘或夹爪作为工具，不同的工具建立方法不同。工具数据tooldata的定义工具数据tooldata AB第二部分 工具数据tooldata的建立方法第二部分 工具数据tooldata的建立方法工具数据tooldata的建立方法（1） 焊枪工具t

3、ooldata的建立 Tooldata建立方法：可以采用用4点法、5点法、6点法的方式去。4点法，不改变tool0的坐标方向；5点法，改变tool0的Z方向；6点法，改变tool0的X和Z方向（其中6点法在弧焊工作站中应最为常用，以它为例重点介绍）。工具数据tooldata的建立方法（1） 焊枪工具toold多选题：1、 tooldata的建立方法有那几种？（1） 4点法（2） 5点法（3） 6点法（4） 7点法测试多选题：测试 机器人除了用做焊接之外，还广泛的用于搬运和码垛的领域。工业机器人当用于搬运时，一般选用的工具有真空吸盘、夹爪等。 这些工具一般会直接安装在工业机器人法兰盘上。（2）

4、吸盘（夹爪）tooldata的建立工具数据tooldata的建立方法 机器人除了用做焊接之外，还广泛的用于搬运和码垛的领真空吸盘和夹爪的工具数据tooldata设定只需要设定三个参数：mass、trans、cog。mass：工具质量；cog：重心位置数据；trans ：TCP点位置数据；工具数据tooldata的建立方法真空吸盘和夹爪的工具数据tooldata设定只需要设定三个参以真空吸盘为例：工具数据tooldata设定只需要设定三个参数：如：在设置前，我们已知道吸盘相关的一些数据，如工具质量20kg、重心位于tool0点+Z的方向30mm，TCP点从位于 tool0上的+Z方向50mm，我

5、们只要找到相应参数的位置，填入相应的值就可以完成吸盘工具数据的建立。工具数据tooldata的建立方法以真空吸盘为例：工具数据tooldata的建立方法第三部分 工具数据tooldata的精度控制第三部分 工具数据tooldata的精度控制工具数据tooldata的精度控制工具数据建立的精确度直接影响焊接过程中的焊枪的工作路径，在确定数据时，精度的检验可通过2种方式： （1）工具数据在建立过程中，通过6点法，自动计算TCP点的位置，在操作过程中，可通过查看平均误差的大小来判断工具数据建立的精度，平均误差越小，说明工具数据精度越好； （2）将工具放置在尖端物体的尖上，通过采用机器人重定位方式，观察机器人在位姿变化时工具TCP点相对与尖点的位移；工具数据tooldata的精度控制工具数据建立的精确度直接影为了提高工具数据建立的精度，我们可以采用2种方法提高工具数据建立的精度。 （1）是机器人姿态相差越大，最终获取的TCP精度越高。 （2）利用6点法靠近尖端点时，每次位置点偏差越小，精度越高，所以在靠近尖端