工业机器人基础操作与编程(ABB)课件第2章第6节

1、 ABB工业机器人编程与操作项目二 任务6 工具坐标系设置机电工程学院 ABB工业机器人编程与操作项目二 任务6 工具坐标系设置机 坐标系是从一个称为原点的固定点通过轴定义的平面或空间。机器人目标和位置是通过沿坐标系轴的测量来定位。 坐标系是从一个称为原点的固定点通过轴定义的平面或空间工具坐标系工具坐标系将工具中心点设为零点，由此定义工具的位置和方向。工具坐标系缩写为TCPF（Tool Center Point Frame）。工具坐标系中心点缩写为TCP（Tool Center Point）。所有机器人在六轴法兰盘原点处都有一个预定义工具坐标系，即tool0。新工具坐标系的位置是预定义工具坐标

2、系tool0的偏移值工具坐标系工具坐标系将工具中心点设为零点，由此定义工具的位描述安装在机器人第六轴上的工具坐标TCP、质量、重心等参数数据影响机器人的控制算法（例如计算加速度）、速度和加速度监控、力矩监控、碰撞监控、能量监控等所有机器人在手腕处都有一个预定义的工具坐标系，该坐标系被称为tool0。默认工具（tool0）的工具中心点位于机器人安装法兰的中心，执行程序时，机器人将TCP移至编程位置一般不同的机器人应用配置不同的工具工具数据tooldata的定义工具坐标系描述安装在机器人第六轴上的工具坐标TCP、质量、重心等参数数 默认工具（tool0）的工具中心点位于机器人安装法兰的中心，图中标

3、注点就是原始的TCP点。工具坐标系 默认工具（tool0）的工具中心点位于机器人TCP取点数量的区别：N（ 3-9）点法，不改变tool0的坐标方向；TCP和Z法，改变tool0的Z方向；TCP和X、Z法，改变tool0的X和Z方向 (在焊接应用最为常用）。前三个点的姿态相差尽量大些，这样有利于TCP精度的提高。工具坐标系TCP取点数量的区别：工具坐标系1）单击【ABB】按钮；2）选择【手动操作】工具坐标系1）单击【ABB】按钮；2）选择【手动操作】工具坐标系3）选择【工具坐标】；4）单击【新建】；工具坐标系3）选择【工具坐标】；4）单击【新建】；工具坐标系5）选中too1，单击【编辑】菜单中

4、的【定义】选项6）选择【TCP和Z，X】，使用六点法设定TCP；工具坐标系5）选中too1，单击【编辑】6）选择【TCP和Z，X】，使7）选择合适的手动操纵模式；工具坐标系7）选择合适的手动操纵模式；工具坐标系8）按下使能键，操作手柄靠近固定点，作为第一个点，单击【修改位置】完成第一点的修改；工具坐标系8）按下使能键，操作手柄靠近固定点，作为第一个点，单击【修改9）按照上面的操作依次完成对点2、3、4的修改；点2：点3：点4：工具坐标系9）按照上面的操作依次完成对点2、3、4的修改；点2：点3：10）按照上面的操作依次完成对点2、3、4的修改；工具坐标系10）按照上面的操作依次完成对点2、3、

5、4的修改；工具坐标系11）工具参考点以点4的姿态从固定点移动到工具TCP的+X方向；单击【修改位置】；工具坐标系11）工具参考点以点4的姿态从固定点移动到工具TCP的+X方12）工具参考点以点4的姿态从固定点移动到工具TCP的+Z方向；单击【修改位置】；工具坐标系12）工具参考点以点4的姿态从固定点移动到工具TCP的+Z方13）单击【确定】14）查看误差，越小越好，但也要以实际验证效果为准,单击【确定】；工具坐标系13）单击【确定】14）查看误差，越小越好，但也要工具坐标系15）选中【tool1】，然后打开编辑菜单选择【更改值】；16）显示更改值菜单工具坐标系15）选中【tool1】，然后打开

6、编辑菜单选择【更改值】；117）单击箭头向下翻页，将mass的值改为工具的实际重量；18）编辑工具中心坐标，以实际为准最佳；工具坐标系17）单击箭头向下翻页，将mass的18）编辑工具中心坐标，19）单击【确定】；工具坐标系19）单击【确定】；工具坐标系20）按照工具重定位动作模式，把坐标系选为【工具】；工具坐标选为【tool1】，可看见TCP点始终与工具参考点保持接触，而机器人根据重定位操作改变姿态。工具坐标系20）按照工具重定位动作模式，把坐标系选为【工具】；工具坐标操作演示操作演示1、工具重新安装；2、更换工具；3、工具使用后出现运动误差。注意:1、一般情况，最好使用TCP和X、Z法；（焊