智能网联汽车概论实训课程课件第5-6章

1、智能网联汽车的环境感知技术智能网联汽车的环境感知技术智能网联汽车环境感知技术的认知一、环境感知技术二、环境感知技术未来发展趋势智能网联汽车环境感知技术的认知一、环境感知技术二、环境感知技ONE环境感知技术ONE环境感知技术环境感知就是利用车载激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、视觉传感器以及V2X通信技术等获取道路、车辆位置和障碍物的信息，并将这些信息传输给车载控制中心，为智能网联汽车提供决策依据，是ADAS实现的第一步。侧视系统盲区检测系统盲区警告系统并线辅助系统后视系统倒车辅助系统自动泊车辅助系统防追尾碰撞系统前视系统车道偏离预警系统车道保持辅助系统前向碰撞预警系统自适应巡航控制系统自动制动

2、辅助系统自动调节灯光系统夜视辅助系统交通标志识别系统角视系统盲区检测系统盲区警告系统并线辅助系统车内视觉系统驾驶员疲劳检测系统汽车平视显示系统车载信息显示系统环境感知就是利用车载激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、视觉传环境感知系统组成环境感知系统组成环境感知传感器配置传感器数量/个最小感知范围备注环视摄像头（高清）48m1.前向和侧向毫米波雷达不能互换2.毫米波雷达和激光雷达互为冗余3.传感器供应商不同，数据存在出入，仅供参考。前视摄像头（单目）150/150m超声波传感器125m侧向毫米波雷（24GHz）4110/60m前向毫米波雷（77GHz）115/170m激光雷达1110/100m环境

3、感知传感器配置传感器数量/个最小感知范围备注环视摄像头（智环境感知传感器对比传感器类型超声波传感器毫米波雷达激光雷达视觉传感器近距离探测弱强强较强探测角度12010701536030夜间环境强强强弱全天候弱强强弱路标识别主要应用泊车辅助自适应巡航控制系统、自动紧急制动系统、前向碰撞预警系统、盲区检测系统实时建立车辆周边环境的三维模型车道偏离预警系、车道保持辅助系统、盲区检测系统、前向碰撞预警系统、交通标志识别系统、交通信号灯识别系统、全景泊车系统成本低适中高适中智环境感知传感器对比传感器类型超声波传感器毫米波雷达激光雷达TWO环境感知技术未来发展趋势TWO环境感知技术未来发展趋势多传感融合体系

4、分布式集中式融合式多传感融合体系分布式集中式融合式分布式集中式多传感融合体系分布式集中式多传感融合体系混合式多传感融合体系混合式多传感融合体系单击此处添加文单击此处添加文字1、环境感知是 、 、 、 、以及V2X通信技术等获取道路、车辆位置和障碍物的信息，并将这些信息传输给车载控制中心，为智能网联汽车提供 决策依据，是ADAS实现的第一步。2、（多选）多传感器融合体系结构是 。A.分布式 B.集中式 C.整体式 D.混合式。3、环境感知系统是由 、 、 组成。随堂练习单击此处添加文单击此处添加文字1、环境感知是 THANK YOUTHANK YOU智能网联汽车雷达传感器的应用智能网联汽车雷达传

5、感器的应用智能网联汽车雷达传感器的应用一、雷达传感器的分类三、毫米波雷达二、激光雷达传感器四、超声波雷达智能网联汽车雷达传感器的应用一、雷达传感器的分类三、毫米波雷ONE雷达传感器的分类ONE雷达传感器的分类超声波雷达传感器激光雷达传感器毫米波雷达传感器超声波雷达传感器激光雷达传感器毫米波雷达传感器TWO激光雷达传感器TWO激光雷达传感器激光雷达是工作在光频波段的雷达，它利用光频波段的电磁波先向目标发射探测信号，然后将其接收到的同波信号与发射信号相比较，从而获得目标的位置（距离、方位和高度）、运动状态（速度、姿态）等信息，实现对目标的探测、跟踪和识别。输入标题单击此处添加文字单击此处添加文字输

6、入标题单击此处添加文字单击此处添加文字输入标题单击此处添加文字单击此处添加文字激光雷达传感器全固态激光雷达传感器多线束激光雷达传感器激光雷达是工作在光频波段的雷达，它利用光频波段的电磁波先向目分辨率高 激光雷达可以获得极高的角度、距离和速度分辨率探测范围广 探测距离可达300m左右信息量丰富 可直接获取探测目标的距离、角度、反射强度、速度等信息，生成目标多维度图像全天候工作 激光主动探测，不依赖于外界光照条件或目标本身的辐射特性激光雷达的特点分辨率高 激光雷达可以获得极高的角度、距离和速度分辨率探测智能网联汽车激光雷达系统由收发天线、收发前端、信号处理模块、汽车控制装置和报警模块组成。智能网联

7、汽车激光雷达系统由收发天线、收发前端、信号处理模块、激光雷达的测距原理激光雷达的测距原理THREE毫米波雷达THREE毫米波雷达毫米波雷达是高阶自动驾驶的标配。全球毫米波雷达市场集中度较高，2018年CR5高达 68%，基本上被博世、大陆等外资寡头垄断。毫米波雷达指工作在30300GHz频域的雷达，具有体积小、质量轻和空间分辨率高等优点，具有全天候、全天时等优秀特性，能够同时识别多个小目标，可以穿透雾、烟、灰尘等环节，精准测量目标的相对距离和相对速度，被广泛应用于自动驾驶汽车车间距离探测，但易受干扰。毫米波雷达传感器毫米波雷达是高阶自动驾驶的标配。全球毫米波雷达市场集中度较高毫米波雷达的特点探

8、测距离远 毫米波雷达探测距离远，最远可达250m左右。1响应速度快 毫米波的传播速度与光速一样，并且其调制简单，配合高速信号处理系统，可以快速地测量出目标的角度、距离、速度等信息。2适应能力强 毫米波具有很强的穿透能力，在雨、雪、大雾等恶劣天气依然可以正常工作，而且不受颜色与温度的影响3毫米波雷达的缺点是覆盖区域呈扇形，有盲点区域；无法识别道路标线、交通标志和交通信号灯。4探测距离远 毫米波雷达探测距离远，最远可达250m左右。1毫米波雷达的特点探测距离远 毫米波雷达探测距离远，最远可达毫米波雷达分类毫米波雷达分类毫米波雷达的测量原理毫米波雷达的目标识别流程毫米波雷达的测量原理毫米波雷达的目标

9、识别流程毫米波雷达的应用毫米波雷达类型近距离雷达中距离雷达远距离雷达探测距离/m200工作频段/GHz247777功能自适应巡航系统 前方前方自动紧急制动系统 前方前方前向碰撞预警系统 前方前方自动泊车辅助系统侧方侧方 盲区监测系统前方、后方侧方 变道辅助系统后方后方 后方碰撞预警系统后方后方 行人监测系统前方前方 驻车开门辅助系统侧方 毫米波雷达的应用毫米波雷达类型近距离雷达中距离雷达远距离雷达FOUR超声波雷达FOUR超声波雷达超声波雷达工作在20KHz以上，多用于精准测距，基本原理是通过测量超声波脉冲和接收脉冲的时间差，结合客气超声波传输速度计算的相对距离。超声波雷达传感器超声波雷达工作

10、在20KHz以上，多用于精准测距，基本原理是通超声波雷达安装于汽车前后保险杠上，用于测量汽车前后障碍物；安装于汽车侧面，用于测量侧方障碍物距离。超声波传感器有效探测距离超声波雷达安装于汽车前后保险杠上，用于测量汽车前后障碍物；安超声波雷达的特点超声波传感器有效探测距离一般在510m之间超声波对色彩、光照度不敏感，可适用于识别透明、半透明及漫反射差的物体超声波对外界光线和电磁场不敏感，可用于黑暗、有灰尘或烟雾、电磁干扰强、有毒等恶劣环境中超声波传感器结构简单，体积小，成本低，信息处理简单可靠，易于小型化与集成化，并且可以进行实时控制超声波雷达的特点超声波传感器有效探测距离一般在510m之间测量范围测量精度波束角工作频率抗干扰性能超声波雷达的特性参数测量范围测量精度波束角工作频率抗干扰性能超声波雷达的特性参数输入标题单击此处添加文单击此处添加文字