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文档简介

1、自动入库小车设计方案学生姓名：洪涛学号：16061913专业：电气类班级：16060419一、功能描述一个小型车库，车库中心地面上有一个铁片。小车的出发区与 车库间的地面上有黑色的边界线组成的过道，中心有黑色引导线。 小车能够正确按黑色引导线间的过道行驶到车库，停止于铁片处 并能够自动返回（期间会有灯光提示，而且小车能够远程遥控启 动）。二、设计方案总体方案为使小车运行更加灵活可靠，采用后轮用两个直流电机分别驱 动，前轮采用万向轮的驱动方式，采用L298双通道直流电机驱动 芯片作为主控电路，将红外传感器采集的信号，经单片机处理后, 控制驱动电机的PWM的占空比和方向，从而实现了一系列功能。另

2、外能够使用自制的霍尔金属传感器，以减轻整车的重量，增加小 车的灵活性。采用ATM89S52单片机作为整机的控制单元；启车采用红外线 遥控控制；寻迹采用反射式红外对管；铁片检测采用霍尔元件制 作的金属传感器；将以上信号送入单片机进行处理，调制出PWM 脉冲和电平对直流电机进行驱动。此系统比较灵活，采用软件方法来解决复杂的硬件电路部分, 使系统硬件简洁化，各类功能易于实现，而且可扩展性好，基本 原理如图1所示。图1简易自动小车基本原理框图硬件模块电路设计1）启动部分遥控器原理：利用发射芯片产生一个32位数据，经高频载波经过红外线发射LED发射出去。接收部分由一个红外线接收模块接 收数据，经电容滤掉

3、高频载波后，送单片机，与单片机中预存的 数据进行比较，如相同则启动主程序运行。运行原理如图2、3所示。图2红外线发射器工作方块图红外线接收模块_单片机控制红外线信号图3红外线接收工作流程图前进代码：void run_init()IN1=1;IN2=0;IN3=1;IN4=0;2)寻迹传感部分利用光的反射原理：光线照在黑色物体上，由于黑色对光的 吸收，反射回去的量比较少。这样就能够判断黑带轨道的走向，而 且进行相应的转向和前进。采用红外线发射，外面可见光对接收信 号的影响较小，利用红外发射二极管对黑线边界进行检测，再用 LM324对检测信号进行比较，取反后输送至单片机进行处理。电路原理如图4所示D111aaR4IIS11CiH?LJ*!% 图4寻迹原理图转向代码:void zhuanx(uchar zx)switch (zx)case 1:l=4;r=0;高速左转case 1:l=4;r=0;高速左转break;case 2: r=4;1=0；高速右转break;case 3: l=2;r=0; 低速左转break;case 4: r=2;l=0; 低速右转 break;case 5: l=r=2

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