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文档简介

1、用例说明:1.0 增加机械手指令 mover_lreframe mover_l 比较frame move 场合 ：走直线与点位运动，全程需要速度平滑，并且运动过程需要切换姿态。 Reframe mover + reframe move ：不需要模式的切换：运动的连续（参与连续插补运动）。 MOVER_L / MOVER_LABS类型： 多轴运动指令语法：MOVER_LABS (position1, position2, position3, position4.)描述：机械手关节插补运动，机械手末端直线运动到指定坐标。第一个轴必须是机械手的关节轴, 所有的机械手关节轴会自动参与运动.自定义速度

2、的连续插补运动可以使用CORNER_MODE的第8位。参数：position1第一个轴运动坐标position2下一个轴运动坐标举例：启动机械手REFRMAE状态BASE(0,1)dpos=0,0base(6,7)atype = 0,0设置为虚拟轴units=1000,1000 L1=100 L2=200TABLE(0,L1,L2, 100*360, 100*360, 360 )CONNREFRAME(1,0,0,1) 第6/7轴作为虚拟的XY轴，启动连接。WAIT LOADED关节运动Base(0,1)speed=400SRAMP=100ACCEL=1000DECEL=1000MERGE =

3、 1CORNER_MODE=32 启动倒角ZSMOOTH=2 moveabs(45,90)关节运动MOVER_LABS(90, 0) 末端直线运动Wait idle等待运动停止Print *dposCORNER_MODECORNER_MODE类型： 轴参数语法：CORNER_MODE = mode描述：拐角减速等模式设置。 mode：不同的位代表不同的意义。位值描述01预留12自动拐角减速，此参数是在MOVE函数调用前生效.24预留38自动小圆限速416预留532自动倒角设置，此参数在MOVE函数调用前修改生效，此MOVE运动自动和前面的MOVE运动做倒角处理，倒角半径参考ZSMOOTH。此倒角针对插补的所有轴，20150701以后固件支持。664插补使用每个轴的速度限制,MOVER指令自动使用,其它指令预留.7128预留8256MOVER指令使用SP功能.9512MOVER指令使用虚拟轴的速度来限制.用例操作：需注意的内容：1.切换姿态时需要用move指令.2.没有使用sp运动也需要设置，force_speed 。因为拐角减速的减速速度都由FORCE_SPEED限定。sp运动的endmove_speeed 与s

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