ABB中文培训教材

1、ABB ENGINEERING (SHANG HAI) S4C IRB 基本操作培训手册第62页系统安全机器人系统统复杂而而且危险险性大，以以下的安安全守则则必须遵遵守。万一发生火火灾，请请使用二二氧化炭炭灭火器器。急停开关（EE-Sttop）不不允许被被短接。机器人处于于自动模模式时，不不允许进进入其运运动所及及的区域域。在任何情况况下，不不要使用用原始盘盘，用复复制盘。搬运时，机机器停止止，机器器人不应应置物，应应空机。意外或不正正常情况况下，均均可使用用E-SStopp键，停停止运行行。在编程，测测试及维维修时必必须注意意既使在在低速时时，机器器人仍然然是非常常有力的的，其动动量很大大,

2、必须须将机器器人置于于手动模模式。气路系统中中的压力力可达00.6MMP，任任何相关关检修都都要断气气源。在不用移动动机器人人及运行行程序时时，须及及时释放放使能器器(Ennablle DDeviice)。调试人员进进入机器器人工作作区时，须须随身携携带示教教器，以以防他人人无意误误操作。在得到停电电通知时时，要预预先关断断机器人人的主电电源及气气源。突然停电后后，要赶赶在来电电之前预预先关闭闭机器人人的主电电源开关关，并及及时取下下夹具上上的工件件。维修人员必必须保管管好机器器人钥匙匙，严禁禁非授权权人员在在手动模模式下进进入机器器人软件件系统，随随意翻阅阅或修改改程序及及参数。第一章 综综

3、述一、S4CC系统介介绍：全开放式对操作者友友善最先进系统统最多可接六六个外围围设备常规型号：IRBB 14400，IRBB 24400，IRBB 44400，IRBB 64400 IIRB 指 ABBB 机机器人，第一位数(1,22,4,6)指指机器人人大小第二位数( 4 )指机机器人属属于S44或S44C系统统。无论何型号号，机器器人控制制部分基基本相同同。IRB 14000：承承载较小小，最大大承载为为5kgg，常用用于焊接接。IRB 24000：承承载较小小，最大大承载为为 7kkg ，常常用于焊焊接。IRB 444000：承载载较大，最最大承载载为600kg 常用于于搬运或或大范围围

4、焊接。IRB664000：承载载较大，最最大承载载为2000kgg，常用用于搬运运或大范范围焊接。二、机器人人组成：机器人由两两部分组组成：Contrrolller:控制器器。Manippulaatorr:机械手手。操作人员通通过示教教器和操操作盘操操作机器器人。左边是示教教器（TTeacch PPenddantt）。右边是操作作盘 (Opeerattors PPaneel) 。1、机械手手(Maanippulaatorr)由六个转轴轴组成空空间六杆杆开链机机构，理理论上可可达空间间任何一一点。六个转轴均均有ACC伺服电电机驱动动，运动动精度(综合)达正负负0.005mmm至正负负0.22mm

5、。每每个电机机后均有有编码器器。有一个手动动松闸按按钮，用用于维修修时使用用。机器人必须须带有224VDDC。(机器人人配置)带有串口测测量板，测测量板带带有六节节1.22V的锂锂电池，起起保存数数据作用用。六根轴的名名称及运运动方式式：Axis11: 一一轴。Axis22: 二二轴。Axis33: 三三轴。Axis44: 四四轴。Axis55: 五五轴。Axis66: 六六轴。2、控制系系统：(Conntroolleer)Mainss Swwitcch:主电源源开关。Teachh Peendaant:示教器器。Operaatorrs Pannel:操作盘盘。Disk driive:磁盘驱驱动

6、器。S4 系系统机器器人控制制箱有两两种型式式：1700091155330mmm1300091155330mmmS4C 系统机机器人控控制箱有有两种型型式：1300091555300mm 955080005440mmm3、外围：操作面板示教板软盘驱动器器计时器打印插口电源开关动力电缆信号电缆操作盘功能能介绍MOTORRS OON:马马达上电电。Operaatinng mmodee seelecctorr:操作作模式选选择器。AUTOMMATIIC:自动模模式。用用于正式式生产，编辑程序功能被定。MANUAAL RREDUUCEDD SPPEEDD:手动动减速模模式。用用于机器器人编程程测试。M

7、ANUAALFUULLSSPEEED:手手动全速速模式。只只允许训训练过的的人员在在测试程程序时使使用。一般般情况下下，不要要使用这这种模式式。Duty timme ccounnterr:机械械手马达达上电，刹刹车释放放的总时时间。三、软件系系统(RRoboorWaare)：RoborrWarre 是是 ABBB 提提供的机机器人系系列应用用软件的的总称RoborrWarre目前前包括 BasseWaare. BaaseWWaree Opptioon.PProccesssWarre,DeskWWaree,FaactooryWWaree 五个个系列， 每个机器人人均配有有一张IIRB或或Keyy

8、盘，若若干张系系统盘和和参数盘盘，根据每台机机器人工工作性质质另外有有应用软软件选项项盘。除IRB盘盘或Keey盘为为每台机机器人特特有其他他盘片通通用。四、手册：User Guiide用户手手册介绍绍如何操操作Produuct Mannul产品手手册介绍绍如何维维修RAPIDD Reefurrencce编程手手册介绍绍如何编编程Instaatlaatioon MManuul安装装手册介介绍如何何安装第二章 示示教器功功能介绍绍Emerggenccy sstopp buuttoon(EE-Sttop):急停开开关。Enabllingg deevicce:使能器器。Joysttickk:操纵杆杆

9、。Displlay:显示屏屏。窗口键Joggiing操操纵窗口口：手动动状态下下，用来来操纵机机器人。显示屏上显显示机器器人相对对位置及及坐标系系。Progrram编编程窗口口：手动动状态下下，用来来编程与与测试。所有编程工工作都在在编程窗窗口中完完成。Inputt/Ouutpuuts输输入/输输出窗口口：显示示输入输输出信号号表。显示输入输输出信号号数值。可可手动给给输出信信号赋值值。Misc.其他窗窗口：包包括系统统参数、服服务、生生产以及及文件管管理窗口口。导航键List:将光标标在窗口口的几个个部分间间切换。（通通常由双双实线分分开）Previiouss/Neext Pagge:翻页。

10、Up annd DDownn arrrowws:上下移移动光标标。Left andd Riightt arrrowws:左右移移动光标标。运动控制键键Motioon UUnitt:选择择操纵机机器人或或其它机机械单元元(外轴)。手动状态下下，操纵纵机器人人本体与与机器人人所控制制的其他他机械装装置（外外轴）之之间的切切换。Motioon TTypee:选择择操纵机机器人的的方式是是沿TCCP旋转转还是线线性移动动TCPP。手动状态下下，直线线运动与与姿态运运动切换换。直线运动指指机器人人TCPP沿坐标标系X、Y、Z轴作直直线运动动。姿态运动指指机器人人TCPP在坐标标系空间间位置不不变，机机器

11、人六六根转轴轴联动改改变姿态态。Motioon TTypee:单轴轴操纵选选择，操操纵杆只只能控制制三个方方向需切切换。第一组：11、2、3轴第二组：44、5、6轴Increemenntall:减速速操纵OON/OOFF其它键Stop:停止键键，停止止程序的的运行。Contrrastt:调节显显示器对对比度。Menu Keyys:菜单键键，显示示下拉式式菜单（热热键）。共有五个菜菜单键。显显示包含含各种命命令的菜菜单。Functtionn keeys:功能键键，直接接选择功功能（热热键）。共有五个功功能键。直直接选择择各种命命令。Delette:删除键键。删除除显示屏屏所选数数据。机器人上，所

12、所要删除除任何数数据、文文件、目目录等，都都用此键键。Enterr:回车键键，进入入光标所所示数据据。自定义键P1-P55：这五五个键的的功能可可由程序序员自定定义。第三章 手手动操纵纵机器人人一、操作安安全控制制链安全链是由由机器人人计算机机控制电电机上电电的双回回路。在电机上电电前，每每一条回回路的所所有开关关都必须须闭合。安全链中任任何一个个继电器器断开，系系统都将将断开电电机供电电并吸合合电机抱抱闸。控制面板上上的指示示灯和示示教器的的I/OO窗口均均可显示示上电状状态。绝对禁止对对安全链链进行任任何形式式的短接接、定义义或修改改。S4C 系统安全链S4C 系统安全链S4 S4 系统安

13、全链二、开机旋转主电源源开关由由0-11, 即即接通3380VV入力。随后机器人人自动进进行自诊诊断,如如果没有有发现硬硬/软件件故障,就会显显示下面面的开机机画面。但但是自诊诊断不一一定能查查出有问问题的硬硬件,而而有时开开机时发发生的故故障信息息却是由由于应用用程序中中有错误误所造成成的。二、 手动动操纵机机器人使动装置：自动模式下下不要按按使动装装置。手动模式下下，使动动装置有有三个位位置。起始为“00”，机机器人马马达不上上电。中间为“11”，机机器人马马达上电电。最终为“00”，机机器人马马达不上上电。将操作模式式选择器器置于手手动减速速模式。切换至操纵纵窗口。检查运动控控制键中中的

14、Mootioon uunitt, MMotiion typpe 的的设置。Unit:运动单单元，机机器人或或外轴。最最多可控控制六个个外轴。IRB定定义为机机器人，外外围设备备自我定定义。Motioon：运运动类型型。Lineaar：直直线运动动。机器器人工具具姿态不不变，机机器人沿沿坐标轴轴直线移移动。 选择择不同坐坐标系，移移动方向向将改变变。Reoriientt：方位位运动。机器人工具具中心点点（TCCP）不不变，机机器人沿沿坐标轴轴转动。Axes(Grooup11,2)：单轴轴运动。Coordd：选择择坐标系系。Worlld大地地坐标系系。Basee基础坐坐标系。Tooll工具坐坐标系

15、。Wobjj工件坐坐标系。Tool：工具选选择。自自我定义义。Wobj：工件坐坐标系选选择。自自我定义义。Joysttickk loock：操纵杆杆方向锁锁定。Increemenntall：速度度选择。No(NNomaal正常常)Smalll(慢慢)Mediium(中等)Largge(快快)User(用户自自定义)选择所需的的座标系系（Cooordd）。右面是Jooysttickk diirecctioon(操操纵杆)摇动的的方向与与 Woorldd 座标标系的对对应关系系。 机器人可以以建立的的座标系系有“Worrld座座标系”,“Basse座标标系”,“Toool座标标系” ，“Wobbj

16、工件件坐标系系”，“Wirrst腕腕坐标系系”等。其相互关系系如下：Wrist coordinatesWrist coordinatesWorldd座标系系： Base座座标系：Tool座座标系：选择机器人人所安装装的工（夹夹）具（Tool）。如果要以TTCP(Toool CConttroll Poointt)为中中心旋转转，其操操纵方向向为。如果要进行行单轴操操纵，其其操纵方方向为第四章 自自动生产产操纵一、开机上上电，将将操作模模式选择择器置于于减速手手动模式式。二、调入程程序RAPIDD语言所所编写的的简单程程序都是是由三个个最基本本的部分分组成。Progrram：程序。Main rou

17、utinne：主程序序，主程程序必不不可少并并总是程程序执行行的起点点。Subrooutiine:子程序序。Progrram datta:程序中中所使用用的数据据。以下利用系系统磁盘盘“Conntroolleerpaarmeenteers”中,Demo目录下的练习程序“Exeerciise.prgg”,说说明如何何调入程程序。切换至编程程窗口。如果内存中中没有程程序，就就会显示示以下窗窗口。将磁盘插入入磁盘驱驱动器。按下Fille菜单单键并选选择1.Opeen 选选项。系统将显示示以下窗窗口，可可以通过过Uniit功能能键在磁磁盘驱动动器和RRAM驱驱动器中中切换以以找到所所需程序序。经普通的

18、目目录操作作找到并并选择好好程序后后按OKK功能键键，即调调入程序序，调入入时机器器人操作作系统同同时进行行程序的的语法检检查和编编译，对对有错误误的程序序会给出出相应的的信息。根根据系统统版本的的不同，下下面的窗窗口可能能会跳过过。再按回车键键即会显显示程序序内容。三、启动程程序如果当前是是在其它它窗口的的，请用用窗口键键切换到到编程窗窗口。按Testt功能键键，进入入编程测测试窗口口。PP（程序序运行指指针）至至关重要要，它指指示出一一旦启动动程序，程程序将从从哪里起起执行。Startt：连续续执行程程序。FWD：单步正正向执行行程序。BWD：单步逆逆向执行行程序。Instrr-：切换到到

19、编程编编写窗口口。利用导航键键中的LListt键切换换到窗口口的上半半部，更更改程序序测试时时的机器器人运动动速度（以以百分比比表示）。按下使能器器不放，再再按下SStarrt或FWDD功能键键即可运运行程序序。四、停止程程序按下停止键键即停止止程序的的运行，注注意：正正常情况况下应该该用这种种方法停停止程序序的运行行，不要要靠释放放使能器器强行终终止运行行。五、自动运运行将操作模式式选择器器置于自自动模式式。按下OK功功能键进进入生产产窗口。Progrram namme：程序名名。Routiine namme：子程序序名。Progrram poiinteer：程序运运行指针针。按下操作盘盘上

20、的“MOTTOR ON”按钮，令令马达上上电。按下Staart或或FWDD功能键键即可运运行程序序。六、错误信信息无论何时何何种错误误，一旦旦发生，系系统会立立即弹出出错误信信息窗口口。Errorr coode nummberr：对应每每个错误误系统给给出的唯唯一的错错误代码码。Categgoryy off errrorr：错误类类別。Reasoon ffor errror：错误发发生的原原因。Messaage logg：记录错错误发生生的时间间，简单单的原因因。按下Cheeck功功能键还还能看到到系统提提供的排排除该错错误的方方法和建建议。七、关机注意：机器器人所有有的输出出信号都都会因关关

21、机而消消失，夹夹具上的的工件可可能 因此此而掉下下来。首先停止程程序的运运行。然后旋转主主电源开开关由11-0，切切断3880V入入力。建议：除非非停电不不要关机机，这样样能保证证后备电电池的寿寿命。第五章 定定义工具具中心点点（TCCP）一、工具中中心点(TooolCeenteerPoointt)机器人移动动是通过过工具坐坐标系同同工件坐坐标系通通过矩阵阵计算来来确定。所所以TCP是机机器人非非常重要要的一个个环节。TCP 在在以下场场合需要要重新定定义工具重新安安装。更换工具。工具使用后后出现运运动误差差。二、定义TTCP方方法：首先在机器器人工作作范围找找一个非非常精确确的固定定点作参参

22、考点。再在工具上上找一个个参考点点（最好好在工具具中心）。操纵工具上上的参考考点以最最少四种种不同的的姿态尽尽可能接接近固定定参考。机器人通过过四组解解的计算算，得出出TCPP坐标。4点法：不不改变坐坐标方向向，只转转换坐标标系位置置。5点法：第第五点运运动方向向为Z轴方向向。6点法：第第五点运运动方向向为X轴方向向。 第六点点运动方方向为ZZ轴方向向。一般情况下下，最好好使用六六点法定定义。焊接机器人人必须用用六点法法定义。为了操作方方便，第第四点最最好垂直直定义。TCP一般般定义在在USEER模块块中，使使所有程程序共享享。三、定义TTCP步步骤：编程窗口/Fille/NNew或或Opee

23、n/VIEWW/Moodulles/USEER/回回车/VIEWW/Daatattypee/tooolddatee/回车车/New/回车/输入工工具名/OK/回车/masss（定义义工具重重量，KKg。只只包括工工具重量量，不包包括工件件重量）/OK/Specciall/Deefinne CCoorrd/回车车/切换键/选择定定义方法法（6PPoinnt）/OKK/操作机器器人Moodiffy/OOK第六章、文文件管理理一、打开文文件管理理窗口：在250mmm/ss手动状状态下/其他窗窗口/ Fille MMangger/回车，出出现文件件管理窗窗口Direcctorry子目录录Progrra

24、m程序Progrram Modduell模块Up 使屏屏幕回到到上一层层子目录录二、格式化化磁盘：文本编辑窗窗口在250mmm/ss手动状状态下/其他窗窗口/FFileeMannageer/OOptiionss/Foormaat/回回车/（切换键键/定义名名称/OOK/切切换键/）选择择格式化化磁盘fflp11/OKKFormaat一张张盘片需需一分钟钟，注意意不要FFormmat ramm1diisk。按切换键，回回车键后后，进入入文本编编辑窗口口，可输输入名称称，输入入错误，用用删除键键删除，输输入完毕毕按OK键。Canceel键小小心使用用，会自自动切换换到前一一个窗口口，造成成白输入入

25、。三、建立子子目录：在250mmm/ss手动状状态下/其他窗窗口/FFileeManngerr/选择所建子子目录位位置/FFilee/NeewDiirecctorry/回回车/回车/输入子目录录名称/OK/OK四、Coppy：(复制一一个文件件或整个个子目录录，并且且可更改改名字)在250mmm/ss手动状状态下/其他窗窗口/FFileeManngerr/确定所要更更改的程程序名或或子目录录名/FFilee/Coopy/回车/切换键/回回车/回车/输入文文件名/OK/OK/切换键键）/UNIT选选择存储储单元/确定路路径/OOK五、Movve：(移动一一个文件件或整个个子目录录，并且且可更改改

26、名字)在250mmm/ss手动状状态下/其他窗窗口/FFileeManngerr/确定所要更更改的程程序名或或子目录录名/FFilee/Moove/回车/切换键/回回车/回车/输入新新名/OOK/OOK/切切换键/UNIT选选择存储储单元/确定路路径/OOK六、Remmanee：(更改文文件或子子目录名名称)在250mmm/ss手动状状态下/其他窗窗口/FFileeManngerr/确定所要更更改的程程序名或或子目录录名/FFilee/Reenamme/回回车/回车/输入新名/OK/OK七、Delletee：(删除一一个文件件或整个个子目录录)在250mmm/ss手动状状态下/其他窗窗口/FF

27、ileeManngerr/确定所要删删除的程程序名或或子目录录名/DDeleete键键/OKK第七章 编编程与测测试一、程序的的组成：应用程序是是由三个个不同部部分组成成：一个主程序序。几个子程序序（例行行程序）。程序数据。除此之外，程程序储存存器还包包括系统统模块。USER模块与BASE模块在机器人冷启动后自动生成。二、编程窗窗口：File Opeen 打开开一个现现有文件件。 Neww 新建建一个程程序。 Savve pproggramm存储更更改后的的现有程程序。 Savve pproggramm ass存储一一个新程程序。 Priint 打印程程序。 Preefennce 定义义用户化

28、化指令集集。 Cheeck proograam 检验验程序。光光标会提提示。 Cloose在工作作内存中中关闭程程序。 Savve mmoduuel存储更更改后的的现有模模块。在在Modduell窗口） Savve mmoduuel as 存储储一个新新模块。（在在Modduell窗口）打开一个现现有文件件：编程窗口/Fille/OOpenn/回车车/选择文文件/OOK/进进入指令令编辑窗窗口。新建一个程程序：编程窗口/Fille/NNew/回车/进入文文件编辑辑窗口，输输入文件件名/OOK/进进入指令令编辑窗窗口。Edit Cutt 剪切。注注意可能能丢失指指令。 Coppy 复制。 Pas

29、ste 粘贴，将将剪切或或复制的的指令粘粘贴。 Go to topp 将光标标移至顶顶端。 Go to butttomm 将光标标移至末末端。 Marrk 定义一一块，涂涂黑部分分。 Chaangee seelocctedd修改指指令。可可直接选选到位打打回车。 Shoow vvaluue 输入数数据。可可直接选选到位打打回车。 Moddposs 修改机机器人位位置。功功能键上上有。 Seaarchh 寻找找指令，程程序复杂杂时很有有用。功能键： Coppy、Passte、Moddposs 在Eddit中中可以找找到。 Tesst 为为编程与与测试切切换键。 IPLLhidde分为为IPLL1

30、与IPLL2。 IPLL1为指指令目录录。 IPL22中有Moost commmt11、Mosst ccommmt2、Most commmt33为用户户化定义义指令，在在Fille PPreffereencee中定义义。三、基本运运动指令令：MoveLL p11，v1000，z100，toool1;Move L: 线性运运动。（Linear）Move J：关关节轴运运动。（Joint）MoveC：圆周周运动。（Circular） p1:目标位位置。 v1000:规定在在数据中中的速度度。 z100:规定在在转弯区区尺寸。 toool1:工具。（TCP）在光标指在在此指令令时，打打回车，再再按O

31、pptArrg键，可可选择参参变量。 Coonc 协作运动。机机器人未未移动至至目标点点，已经经开始执执行下一一个指令令。To PPoinnt在采用新指指令时，目目标点自自动生成成*。V定义速度mmm/ss。T定义时间ss。不管管速度只只考虑时时间。Z定义转弯区区尺寸mmm。Wobbj采用工件系系坐标系系统。速度选择：mm/s将光标移至至速度数数据处，回回车，进进入窗口口。选择择所需速速度.vmax速速度为vv50000,可可自定义义速度。最大可定义义至v770000，但机机器人未未必能达达到。转弯区尺寸寸选择：mm将光标移至至转弯区区尺寸数数据处，回回车，进进入窗口口。选择所需转转弯区尺尺寸

32、，可可自定义义。fine指指机器人人TCPP达到目目标点，在在目标点点速度降降为零。机机器人动动作有停停顿，焊焊接时必必须用。zone指指机器人人TCPP不达到到目标点点，机器器人动作作圆滑、流流畅。为了精确确确定p11、p2、p3、p4点，可可以采用用函数ooffss，反馈馈一个参参变量。offs(p，x，y，z)代表表一个离离p1点X轴偏差差量为xx，Y轴偏差差量为yy，Z轴偏差差量为zz的点。将光标移至至目标点点，回车车，选择择Funnc，采采用切换换键选择择所用函函数。MoveCC p11，p2，v1000，z1，toool1;P0P0P1P2P画一个半径径为800mm的的圆：PMov

33、eJJ p00，v5000，z1，toool1;MoveLL offfs(p，80，0，0)，v5000，z1，toool1;MoveCC offfs(p，0，80，0)，offfs(pp，-800，0，0)，v5000，z1，toool1;MoveCC offfs(p，0，-800，0)，offfs(pp，80，0，0)，v5000，z1，toool1;MoveJJ p00，v5000，z1，toool1;四、输入输输出群指指令：do指机器器人输出出信号。di指输入入机器人人信号。输入输出信信号有两两种状态态，1为接通通，0为断开开。Set ddo1;将一个个输出信信号赋值值为1。Resee

34、t ddo1;将一个个输出信信号赋值值为0。Wait DI di11/maaxtiime:=5/Timmefllag:=fllag11;等待输入信信号Dii1值为为1，等待待时间为为5秒，55秒内得得到相应应信号则则执行下下一句指指令，并并将fllag11置为fflasse。超过5秒未未得到相相应信号号则将fflagg1置为为turre，不不执行下下面的指指令，并并显示相相应信息息。最大等待时时间单位位为秒，最最大等待待时间为为五分钟钟。Wait Unttil di=1;等待一个输输入信号号值为11，才执执行下一一行指令令。五、通信指指令（人人机对话话）：TP ERRASEE; 清屏指指令。T

35、P WWRITTE 书写指指令。TP WWRITTE “ ABBB ”; 显示示ABBB。TP WWRITTE AABB；显示所所赋于AABB的的值。TP RReadd nuum “rreg11”;在示教板上上赋予机机器人变变量数据据。Waitt Tiime 3;等待一断时时间，再再执行下下一行指指令。时时间单位位为秒。六、程序流流程指令令： IF 判断执执行指令令。 IF TTHENN 符合条件， “ YYes-parrt ” 执行“Yes-part” 指令。 ENDDIF IF TTHENN 符合条件， “ YYes-parrt ” 执行“Yes-part”指令。 ELSSE 不符符合条件

36、， “ NNot-parrt ” 执行“Not-part” 指令。 ENDDIF IF THEEN 符合条件件， “ YYes-parrt1 ” 执行“YYes-parrt1”指令。 ELSSEIFF THHEN 符合条件件， “ YYes-parrt2 ” 执行“YYes-parrt2”指令。 ELSSE 不符符合、条件， “ NNot-parrt ” 执行“Not-part”指令。 ENDDIFWHILLE 循环至至不满足足条件后后，执行行 ENND WWHILLE 以以下指令令。WHILLE rreg11 5，reg11:=rreg11+1;才执行行ENDDWHIILE后后指令。ENDW

37、WHILLE应避免进进入死循循环。七、其他常常用指令令： := 赋值指指令。 ABBB := 5; ABBB := reeg1+regg3; ABBB := “ WELLCOMME ”;ProcCCalll;调用一一个例行行程序指指令。八、测试手动减速状状态/编编程窗口口/Fiile/Cheeck Proograam检查程序语语法编程窗口/Tesst切换至程序序测试窗窗口Startt 启动程程序，机机器人按按程序指指令运行行。FWD 机器人人按程序序指令顺顺序向前前运行一一个指令令。通过程序指指针与光光标确定定当前指指令行。BWD 机器人人按程序序指令顺顺序向后后运行一一个指令令。通过程序指指

38、针与光光标确定定当前指指令行。Modppos 修正机机器人运运行位置置。Insttr 切换至至指令窗窗口。选择运行模模式：在在测试窗窗口按切切换键。Cont连续运运行，程程序执行行完毕，自自动循环环执行。Cyclee 单次运运行，程程序执行行完毕，自自动停止止。选择运行速速度：100为为程序内内定速度度或2550 mmm/ss。、在1至5之间间以1递增增或递减减。、在5至1000之之间以55递增增或递减减。运行速度调调整可在在程序运运行时同同步进行行。在焊接中，只只改变空空行程速速度，焊焊接速度度不变。按Specciall/Moove/选选择程序序测试起起点PP“”指针(待执行行指令) Cou

39、rsse光标(黑色背背景部分分)电机上电(Enaablee)/FFWD 或Sttartt开始程程序测试试。可选择Sppeciial/simmulaate/addd 进行行电机断断电方式式测试(机器人人不动)机器人将按按程序运运行，注注意安全全。修正工作点点。将光标移动动到需要要修正的的工作点点上按 Moddposs 键修修正工作作点。注意操作窗窗口所选选的Toool及及Wobbj必须须与工作作点所在在的指令令行一致致。删除一个指指令行将光标移至至所要删删除的指指令行/按删除除键/用用OK确认认。增加一个指指令行按Insttr键键进入指指令窗口口/选择择指令/被选择择的指令令生成在在光标所所指指

40、令令行的下下一行。如如果光标标在程序序第一行行会出现现一个提提示窗口口选择新新指令生生成在程程序第一一行或下下一行，用用OK确认认。运行正确，按按S-SStopp键停止止测试。第八章 输输入与输输出一、输入输输出窗口口：在输入输出出窗口或或编程窗窗口不能能更改或或定义输输入输出出信号，所所有操作作只能在在系统参参数中进进行。窗口显示所所有用户户信号，对对DO信号号可以手手动用功功能键赋赋值1或0。当手动赋值值时，与与机器人人配合的的外围设设备可能能运动，注注意安全全！二、定义II/O信信号板：其他窗口/Sysstemm Paarammeteers/回车/Topiccs/IIO SSignnal

41、ss/回车车/Tyype/IO Boaardss/用Add键键定义新新IO板或或用删除除键删除除/Fiile/Resstarrt三、定义或或更改用用户信号号：其他窗口/Sysstemm Paarammeteers/回车/Topiccs/IIO SSignnalss/回车车/Type/IO Boaardss/将光光标移至至所需输输入输出出板/回车/用Add增增加用户户信号/用删除除键删除除用户信信号/将光标移至至所选信信号/回车/可以更更改信号号数据（定定义信号号名等）/File/Resstarrt第九章系统统备份及及冷启动动一、系统备备份系统备份是是指系统统软件与与应用软软件的保保存。机器人的

42、系系统软件件和应用用软件均均保存在在软盘或或机器人人Ramm1dissk上，软软盘不适适于长时时间保存存数据，机机器人的的某些故故障会导导致 RRam11dissk上数数据丢失失。系统和应用用软件的的不完整整将使机机器人发发生故障障后的恢恢复十分分困难！一定要按以以下步骤骤做好系系统备份份S4系统备备份的内内容：1、系统软软件备份份得到系统软软件(BBasee Waare 等)马马上进行行系统软软件备份份。在可靠的计计算机硬硬盘和软软盘上各各备份一一套。尽可能不要要使用原原始盘2、应用软软件备份份每个应用软软件调试试结束后后,用户户化的一一切数据据需要备备份。系统参数备备份：(需等待待30秒左

43、左右)其他窗口/Sysstemm Paarammeteers/回车/FFilee/Save alll ass/回车车/Neew DDir/OK/OK 2)系系统模块块备份：编程窗口/Vieew/MModuuless/回车车/将光标标移至每每个系统统模块/(若工作内内存无程程序则FFilee/Neew/输输入名/OK进进入编程程窗口/)File/将光标标移至“”/显示“SSaveeModdulee”、“Saave Moddulee ass”/选择揝Saave Moddulee ass”/选选择存储储单元及及路径/OK所有系统模模块都应应该备份份。系统统模块是是所有程程序可公公共享用用的空间间，可

44、节节省内存存，使编编程方便便。机器器人已安安装了BBasee、Useer二个个模块。所所有机器器人共用用的参数数定义在在Basse模块块，所有有用户采采用的参参数定义义在Usser模模块。机机器人运运动较多多可增加加模块数数量。 3)程程序与rram11dissk备份份：编程窗口/Fille/ssavee prrogrram 保存当当前程序序其他窗口/Fille mmanaagerr/备份所所有在RRAM盘盘上的产产品程序序与模块块S4C系统统备份的的内容：1、系统软软件备份份得到系统软软件(BBasee Waare 等)马马上进行行系统软软件备份份。在可靠的计计算机硬硬盘和软软盘上各各备份一

45、一套。尽可能不要要使用原原始盘2、应用软软件备份份每个应用软软件调试试结束后后,用户户化的一一切数据据需要备备份。1)当前工工作程序序备份其他窗口/Serrvicce/ffilee/baackuup/回回车修改改储存路路径及文文件名。(约需数数分钟)2)ramm1dissk备份份：其他窗口/Fille mmanaagerr/备份所所有在RRAM盘盘上的产产品程序序与模块块二、系统冷冷启动系统冷起动动使系统统清盘，系系统自检检。以下情况需需要系统统冷启动动：系统不能运运行。遇到不易解解决、不不易找到到的问题题时。遇到死机情情况。在生产中出出现较大大故障。三、系统冷冷启动步步骤：S4系统冷冷启动步

46、步骤：清除内存：在示教板无无反应情情况下，拔拔出两节节并联电电池，二二十秒后后复位。在示教板可可操作情情况下采采用其他他窗口/Serrvicce/FFilee/Reestaart/输入1，3，4，6，7，9/选择择C-SStarrt闭合电源，系系统自检检。按顺序插入入系统盘盘(有屏幕幕提示)。根据机器人人配置回回答相应应提问。 通常依依次选择择型号、Base、English、Standard(标准情况)或Service(增加附加功能)插入IRBB盘1/OOK/问问有无附附加盘，选选择Noo；如有外围选选择Yees,根根据现场场安装手手册，补补充ArrcWeeldiing、Subbtabble等

47、等其他部部分安装装内容/系统热热起动，有有出错信信息出现现/OKK。这时时屏幕会会显示“AABB”字样。安装备份系系统参数数：其他窗口/Sysstemm Paarammeteers/回车/File/Loaad SSysttem Parrameeterrs/回回车/确定路径/OK/Fille/RResttartt/回车车/OKK操纵机器人人至零位位：以单轴方式式操纵各各个轴至至标记位位置标定机器人人原位：其他窗口/Serrvicce/回回车/View/Callibiitioon/CCaliib/RRev.Couunteer UUpdaato/回车/All/OOK/FFilee/Reestaart

48、/回车/OOK 检验零零位：插入系统盘盘4(SS4C为为IRBB盘2)/编程窗窗口/FFilee/Oppen/回车/Unit选选择fllp1/Serrvicce/CCaliibraat/CCal114000/OKK/main/回车/VVieww/Teest/回车/按住使使动按钮钮不要放放/Startt/*4400/Call. ppos./Noormaal如果机器人人至零位位，系统统冷起动动成功。不不在零位位，从第第十步开开始重做做。安装系统模模块：编程窗口/Fille/NNew/输入名名/OKK(进入入编程窗窗口)/Vieew/MModuuless/回车/将光光标移至至Useer/删删除(已有

49、的的Useer)/将备份盘插插入/FFilee/Oppen/选择所所有系统统模块的的备份路路径/OOK 安装应用程程序及恢恢复Raam1ddiskk内容编程窗口/Fille/oopenn 调入入应用程程序其他窗口/Fille mmanaagerr/恢复所所有在RRAM盘盘上的产产品程序序与模块块S4C系统统冷启动动步骤：清除内存：在示教板无无反应情情况下，拔拔出两节节并联电电池，二二十秒后后复位。在示教板可可操作情情况下采采用其他他窗口/Serrvicce/FFilee/Reestaart/输入1，3，4，6，7，9/选择择C-SStarrt闭合电源，系系统自检检。按顺序插入入系统盘盘(有屏幕幕提示)。根据机器人人配置回回答相应应提问。 安装第第3张盘盘后会有有三种安安装方式式可选择择:sliennt(系系统配置置的安装装，提问问最少，通通常选此此方式安安装