高级功能指令

高级功能指令第1页，共53页，2022年，5月20日，21点45分，星期四3.7.1子程序控制指令

1．子程序调用指令2．子程序定义和子程序返回指令3．宏指令

(略)1．子程序调用指令下一页第2页，共53页，2022年，5月20日，21点45分，星期四1．子程序调用指令

—SBS（91）/@SBS（91）

功能：

SBS在主程序中调用子程序。当执行条件为ON时，SBS（91）N调用编号为N的子程序。

子程序定义和子程序返回指令子程序调用第3页，共53页，2022年，5月20日，21点45分，星期四2．子程序定义和子程序返回指令

—SBN（92）/RET（93）

功能：

SBN和RET一起使用。

SBN用于每段子程序开始，定义子程序编号为

N（000-049）。

RET用于每段子程序的结尾，表示子程序结束。

子程序的使用下一页第4页，共53页，2022年，5月20日，21点45分，星期四子程序的使用

001号子程序定义和返回指令调用子程序001调用子程序002002号子程序定义和返回指令第5页，共53页，2022年，5月20日，21点45分，星期四3．宏指令—

MCRO（99）/@MCRO（99）

功能：宏指令允许用一个单一子程序代替数个具有相同的结构但不同操作数的子程序。应用示例下一页第6页，共53页，2022年，5月20日，21点45分，星期四宏指令应用示例

应用举例下一页第7页，共53页，2022年，5月20日，21点45分，星期四

I2.高速计数器控制指令下一页第8页，共53页，2022年，5月20日，21点45分，星期四3.8高速计数器控制指令1．比较表登陆指令

—CTBL（63）/@CTBL（63）2．操作模式控制指令

—INI（61）/@INI（61）3．当前值读出指令

-PRV（62）/@PRV（62）计数功能下一页重点内容：

高速计数器的计数功能

高速计数器的中断功能第9页，共53页，2022年，5月20日，21点45分，星期四1高速计数器的计数功能普通计数器对外部事件计数的频率受扫描周期及输入滤波器时间常数的限制，不能对高频脉冲信号进行计数。高速则不受影响，单相最高频率达5kHz.学习内容：高速计数的两种模式高速计数器复位的两种方式高速计数器的设定第10页，共53页，2022年，5月20日，21点45分，星期四1）高速计数的两种模式①递增模式：

计数脉冲输入点：0.00

计数脉冲信号：被计数的事件提供的信号。旋转编码器输入的单相脉冲信号。最高计数频率：5kHz

计数范围：0—65535.递增计数。第11页，共53页，2022年，5月20日，21点45分，星期四②增减模式:

与旋转编码器配合使用。有的编码器输出相位差为90°的两相计数脉冲信号（A相、B相）和复位信号（Z相）。计数脉冲输入点：

0.00：接旋转编码器的A相脉冲；

0.01：接旋转编码器的B相脉冲；

0.02：接旋转编码器的复位Z信号。增减模式：根据AB相的先后决定增减最高计数频率：2.5kHz

计数范围：-32767—+32767.第12页，共53页，2022年，5月20日，21点45分，星期四2）高速计数器复位的两种方式①硬件复位Z相信号+软件复位

CPM1A用SR中25200作为高速计数器的复位标志。

25200先ON，Z相复位信号再ON的上升沿时，高速计数器复位。

Z相复位信号先ON，在25200ON后一个Ts，高速计数器复位。②软件复位只要25200为ON，高速计数器的当前值就复位为0。高速计数器设定

下一页第13页，共53页，2022年，5月20日，21点45分，星期四3）高速计数器设定通道地址位功能DM664200~03高速计数器的计数模式设定4：递增计数模式0：增减计数模式04~07高速计数器的复位方式设定0：Z相信号+软件复位1：软件复位08~15高速计数器使用设定00：不使用01：使用高速计数器的中断功能下一页使用高速计数器前必须进行设定，否则其不工作。第14页，共53页，2022年，5月20日，21点45分，星期四4）高速计数器的溢出

发生溢出时高速计数器停止计数。5）高速计数器的当前值存储高速计数器的当前值：高4位存放于SR249。低4位存放于SR248。第15页，共53页，2022年，5月20日，21点45分，星期四2高速计数器的中断功能①目标值比较中断最多16个比较条件（目标值）和中断子程序组合保存在比较表中，当计数器PV与目标值一致时，执行指定的中断子程序。②区域比较中断①目标值比较中断第16页，共53页，2022年，5月20日，21点45分，星期四②区域比较中断

8个比较条件（上限和下限）和中断子程序组合保存在比较表中，当下限值≤当前值PV≤上限值时，执行指定的中断程序。第17页，共53页，2022年，5月20日，21点45分，星期四1）比较表登陆指令

—CTBL（63）/@CTBL（63）功能：当执行条件为ON时，登记一个用于高速计数器的比较表，根据C的值，同高速计数器当前值比较，决定启动方式。3高速计数器的控制指令第18页，共53页，2022年，5月20日，21点45分，星期四2）操作模式控制指令

—INI（61）/@INI（61）

功能：当执行条件为ON时，INI用于控制高速计数器的操作或停止脉冲输出，INI的功能由控制数据C决定。第19页，共53页，2022年，5月20日，21点45分，星期四3）当前值读出指令

-PRV（62）/@PRV（62）

功能：当执行条件为ON时，将高速计数器的当前值读出并送至目的通道D、D+1中，低4位数存放在D中，高4位数存放在D+1中。

第20页，共53页，2022年，5月20日，21点45分，星期四第21页，共53页，2022年，5月20日，21点45分，星期四第22页，共53页，2022年，5月20日，21点45分，星期四3.9

脉冲输出控制指令脉冲输出端：10.00与10.01脉冲输出频率：20Hz-2kHz脉冲输出模式：

1）连续模式：以指定的频率向外输出脉冲，用指令来控制脉冲的停止。

2）独立模式：当输出的脉冲数达到指定的数目时，脉冲输出自动停止。脉冲输出控制指令1．设置脉冲指令，设定输出的脉冲数目2．速度输出指令，设定脉冲输出位、输出模式和设定脉冲输出频率第23页，共53页，2022年，5月20日，21点45分，星期四1．设置脉冲指令

—PULS（64）/@PULS（64）功能：当执行条件为ON时，PULS设定输出的脉冲数目，8为BCD码，取值范围为1~16777215。N、N+1分别为存放脉冲数的低4位、高4位通道。

第24页，共53页，2022年，5月20日，21点45分，星期四2．速度输出指令

—SPED（64）/@SPED（64）

功能：当执行条件为ON时，SPED指令设定脉冲输出位、输出模式和设定脉冲输出频率。

第25页，共53页，2022年，5月20日，21点45分，星期四说明：当00004由OFF→ON时，启动脉冲输出。当00005由OFF→ON时，执行INI指令停止脉冲输出。连续模式下脉冲输出的梯形图第26页，共53页，2022年，5月20日，21点45分，星期四说明：当00004由OFF→ON时，PULS设置输出的脉冲数（存DM0101~DM0100），同时SPED启动脉冲输出，当输出的脉冲数达到PULS指定数目时，脉冲输出自动停止。

独立模式下脉冲输出的梯形图第27页，共53页，2022年，5月20日，21点45分，星期四3.10

中断控制指令外部输入中断的输入点：

00003：中断输入000004：中断输入100005：中断输入200006：中断输入3外部输入中断的优先级：中断输入0→中断输入1→中断输入2→中断输入3外部输入中断的模式：输入中断:

非屏蔽时，只要中断输入点接通，即可产生中断。屏蔽中断：中断输入点接通，但不产生中断，待屏蔽解除立即产生中断。第28页，共53页，2022年，5月20日，21点45分，星期四

计数器中断模式对中断输入点的接通次数进行高速计数，当达到设定的次数时产生中断，且计数器停止计数，中断被屏蔽。

计数范围：0-65535

计数频率：1KHZ中断输入点存放计数器设定值的通道存放计数器(当前埴—1)的通道轴入点0003SR240SR244输入点0004SR24lSR245输入点0005SR242SR246输入点0006SR243SR247第29页，共53页，2022年，5月20日，21点45分，星期四外部输入点对应的中断处理子程序编号：中断输入0(输入点00003)：子程序号为000中断输入1(输入点00004)：子程序号为001中断输入2(输入点00005)：子程序号为002中断输入3(输入点00006)：子程序号为003当不使用中断功能时，这些子程序号可以作为普通子程序编号使用。

第30页，共53页，2022年，5月20日，21点45分，星期四外部中断输入的设定：使用前对DM6628进行设定，否则没有中断功能。

DM662800010203输入点00003(0:普通输入点1：中断输入点)输入点00006(0:普通输入点1：中断输入点)输入点00005(0:普通输入点1：中断输入点)输入点00004(0:普通输入点1：中断输入点)第31页，共53页，2022年，5月20日，21点45分，星期四1．中断控制指令

—INT（89）/@INT（89）

功能：当执行条件为ON时，INT用来控制中断并根据CC的值完成第32页，共53页，2022年，5月20日，21点45分，星期四1.输入中断模式的程序举例用编程器将DM6628的内容设置为0001，表示00003位中断输入端子。当输入00003接通时，产生中断，转去执行中断处理子程序000。

第33页，共53页，2022年，5月20日，21点45分，星期四计数中断模式的程序举例

用编程器将DM6628的内容设置为0001，表示00003为中断输入端子。当输入00003接点闭合10次时，产生中断，转去执行中断处理子程序000。第34页，共53页，2022年，5月20日，21点45分，星期四2．间隔定时器中断指令

—STIM（69）/@STIM（69）功能：当执行条件为ON时，STIM用来控制间隔定时器的功能，根据C1值完成4种功能中的1种。

第35页，共53页，2022年，5月20日，21点45分，星期四单次中断模式的程序举例

第36页，共53页，2022年，5月20日，21点45分，星期四重复中断模式的程序举例

第37页，共53页，2022年，5月20日，21点45分，星期四计数中断模式的程序举例

用编程器将DM6628的内容设置为0001，表示00003为中断输入端子。当输入00003接点闭合10次时，产生中断，转去执行中断处理子程序000。第38页，共53页，2022年，5月20日，21点45分，星期四I5.

步进指令步进指令STEP和SNXT总是一起使用，以便在一个大型程序中的程序段之间设置断点。

每个程序段（称为一步）是作为一个整体执行的，一个程序段（步）通常对应实际应用中的一个过程。第39页，共53页，2022年，5月20日，21点45分，星期四1．单步指令—STEP（08）

步进指令—SNXT（09）

功能：STEP（08）B用来定义一个程序段的开始，它无需执行条件，其执行与否是由控制决定的。SNXT（09）B用来启动步号为B的程序段，SNXT（09）B指令必须写进程序中，并置于STEP（08）B之前的位置。

2．步进指令的应用下一页第40页，共53页，2022年，5月20日，21点45分，星期四2．步进指令的应用

:

-顺序执行分支执行并行执行步进控制有三种执行类型：第41页，共53页，2022年，5月20日，21点45分，星期四例一：顺序执行过程示意图整个过程分为三步：加载、安装部件和检验/推出。

第42页，共53页，2022年，5月20日，21点45分，星期四顺序执行编程第43页，共53页，2022年，5月20日，21点45分，星期四例2：分支执行过程示意图说明：过程A和过程B只能选择一个，选择哪个取决于工件重量检测的结果。而过程C都要进入。

第44页，共53页，2022年，5月20日，21点45分，星期四分支执行编程第45页，共53页，2022年，5月20日，21点45分，星期四例3：并行执行过程示意图

说明：两个工件同时进行两种不同的加工处理过程最后会合在一起进行组装。

第46页，共53页，2022年，5月20日，21点45分，星期四并行执行编程第47页，共53页，2022年，5月20日，21点45分，星期四3.12特殊指令故障报警指令—FAL

严重故障报警指令—FALS信息显示指令—MSGI/O刷新指令—IORF位计数指令—BCNT1．故障报警指令、

严重故障报警指令下一页第48页，共53页，2022年，5月20日，21点45分，星期四1．故障报警指令—FAL

严重故障报警指令—FALS功能：FAL产生非严重故障当执行条件为ON时，FAL指令将故障代码N1送至FAL输出区（SR25300~SR25307）中，同时CPU面板上的ERROR指示灯闪烁，但程序仍可继续执行。FALS产生严重故障当执行条件为ON时，FALS指令将故障代码N2送至FAL输出区（SR25300~SR25307）中，同时CPU面板上的ERROR指示灯常亮，RUN指示灯熄灭，程序停止执行，所有输出复位。

FAL、FALS指令的梯形图符号

FAL(06)指令的应用

2．信息显示指令下一页第49页，共53页，2022年，5月