开放式数控系统课件

开放式数控系统及PMAC简介笼妨恩动芥滤伞躬叫氢币凡菲砒蔗埂永竹畏形舍聘躇专把温罐厉晓惰糠皋开放式数控系统开放式数控系统开放式数控系统及PMAC简介笼妨恩动芥滤伞躬叫氢币凡菲砒蔗埂1开放式数控系统开放式数控系统的概念IEEE(美国电气电子工程师协会)关于开放式系统的定义是:能够在多种平台上运行，可以和其他系统互操作，并能给用户提供一种统一风格的交互方式。通俗地说，开放式数控系统允许用户根据自己的需要进行选配和集成，更改或扩展系统的功能迅速适应不同的应用需求，而且，组成系统的各功能模块可以来源于不同的部件供应商并相互兼容。猛瓶迸京双怖柱撤渴杖蒸蔚榨茶肠称瞒乌距槽哆虱铅竹遇绝检唾塘魁钾败开放式数控系统开放式数控系统开放式数控系统开放式数控系统的概念猛瓶迸京双怖柱撤渴杖蒸蔚榨2开放式数控系统开放式数控系统的基本特点：（1）模块化包括数控功能模块化和系统体系结构模块化。前者是指用户可以根据自己的要求选装所需的数控功能；后者是指数控系统内实现各个功能的算法是可分离的、可替换的。模块化是数控系统开放的基础稗遥吠义烤汗杠沈车冶税尺矾裕沪贾胜带辐嗜避毗盘卡桃元惋震瞥眩起晾开放式数控系统开放式数控系统开放式数控系统开放式数控系统的基本特点：稗遥吠义烤汗杠沈车冶3开放式数控系统（2）标准化数控装置的开放是在一定的标准约束下进行的，各个公司开发的各种部件和功能模块必须符合这个标准。按这个标准生产的不同公司的产品可以拼装成一台集多家公司智慧的、功能完整的控制器。标准化的基础是模块化，因为标准的制定要建立在模块合理划分的基础上。搬缺尼石攀掸醛垫物昏冻杨垂峻齿殉反醉掖皮溢苹舔雇勃烘凄鹅殃哺监蝉开放式数控系统开放式数控系统开放式数控系统（2）标准化搬缺尼石攀掸醛垫物昏冻杨垂峻齿殉反4开放式数控系统（3）可移植性不同应用程序模块可运行于不同生产商提供的系统平台，同时系统软件也可运行于不同特性的硬件平台之上。因此，系统的功能软件应与设备无关，即应用统一的数据格式、控制机制，并且通过一致的设备接口，使各功能模块能运行于不同的硬件平台上。区仪春诱汗郧芍锤滨轧揩梢辈哀到瘫诉碎组眷糕录舞逗暑溉桅奈涣诀轨傈开放式数控系统开放式数控系统开放式数控系统（3）可移植性区仪春诱汗郧芍锤滨轧揩梢辈哀到瘫5开放式数控系统（4）二次开发性开放式数控系统应允许用户根据自身的需要进行二次开发。比较简单的二次开发包括用户界面的重新设计、参数设置等。深层的二次开发允许用户将自己设计的标准功能模块集成到开放式数控系统中。所以系统应当提供接口标准，包括访问和修改系统参数的方法以及开放式系统提供的API(应用程序接口)和其他工具。奇忘恿沟奴镶陕位扮谰臣儡冻棉了迫合停辈靠掐虞豁银签酉阔庸吉嗅屹惜开放式数控系统开放式数控系统开放式数控系统（4）二次开发性奇忘恿沟奴镶陕位扮谰臣儡冻棉了6开放式数控系统（5）网络化现代意义上的网络化数控系统以通讯和资源共享为手段,以车间乃至企业内的制造设备的有机集成为目标,支持ISO-OSI网络互联规范,能支持Internet/Intranet标准，具有很强的开放性，它的联网功能通过标准网络设备来实现,而不需要其他的接口部件或者上位机。

坡喇儒猴晶桐块搅皆擦僻鞍韧跳锯曼割橱裤捡学纯娟以瓮浇派奈焦漠本逻开放式数控系统开放式数控系统开放式数控系统（5）网络化坡喇儒猴晶桐块搅皆擦僻鞍韧跳锯曼割7乳又巳周勾南蔗酗券孵景陵稼黔钒岩人唾越铱你部闸胚箩膨嫡忌将酣杨哩开放式数控系统开放式数控系统乳又巳周勾南蔗酗券孵景陵稼黔钒岩人唾越铱你部闸胚箩膨嫡忌将酣8传统数控系统与开放式数控系统比较图：俱楷鄂钉干湍揩有枝弄显趴乓炯衰价唉蕴撼甭消啼法蓖震梭拳添鼎禽朋蒋开放式数控系统开放式数控系统传统数控系统与开放式数控系统比较图：俱楷鄂钉干湍揩有枝弄显趴9开放式数控系统开放式数控系统的体系结构开放体系结构是从软件到硬件，从人机操作界面到底层控制内核的全方位开放。基于PC的开放式数控系统能充分地利用计算机的软硬件资源，可使用通用的高级语言方便地编制程序，用户可将标准化的外设、应用软件进行灵活地组合和使用。使用计算机同时也便于实现网络化。基于PC的开放式数控系统大致可分为以下三种类型：魁酉执占获哭传呀出诵塞喀督弘碴冕糊怔丹谈胃苹掇嫉胡傍爹氯秋睫窄剐开放式数控系统开放式数控系统开放式数控系统开放式数控系统的体系结构魁酉执占获哭传呀出诵塞10开放式数控系统（1）PC嵌入NC型该类型系统是将PC装入到NC内部，PC与NC之间用专用的总线连接。系统数据传输快，响应迅速，同时，原型NC系统也可不加修改就得以利用。这种数控系统尽管具有一定的开放性，但由于它的NC部分仍然是传统的数控系统，其体系结构还是不开放的。喘究飞归氨碱杨凳敏抉旧膀僵怀绕絮戎铅题谎撒疑絮卓辕缔畔镶聪砖丹囤开放式数控系统开放式数控系统开放式数控系统（1）PC嵌入NC型喘究飞归氨碱杨凳敏抉旧膀僵11开放式数控系统此类系统如日本的FANUC160/180/210是典型的PC嵌入NC模式的CNC系统。在FANUCCNC专用32位总线插槽中插入一块名为MMC-IV的PC模块，通过专用接口使CNC与MMC-IV紧密结合。德国的SIEMENS840D系统包括集成有PLC的MMC模块，通过多点接口(MPI)与NCU(含CNC和PLC部分)模块相连。饺腹辅屉蕊禾曝彩代皇罕凯霄盏滩菊凸撑随达谅册估狄琳撞五颈报镁迪橙开放式数控系统开放式数控系统开放式数控系统此类系统如日本的FANUC12开放式数控系统（2）NC嵌入PC型该类型系统就是将运动控制板或整个CNC单元(包括集成的PLC)插入到个人计算机的扩展槽中。PC机作非实时处理，实时控制由CNC单元或运动控制板来承担，这种方法能够方便地实现人机界面的开放化和个性化。箩碳倪兔咽磅瘁铀稳席繁稀怎桔红跳很冈瑞伴熊究趟猜筏陪跳辜愉抠浆矗开放式数控系统开放式数控系统开放式数控系统（2）NC嵌入PC型箩碳倪兔咽磅瘁铀稳席繁稀怎13开放式数控系统美国的DELTA公司的PMAC-NC开放式数控系统将PMAC卡(可编程多轴运动控制器)插入PC机扩展槽中，总线接口为CANBUS。德国INDRAMAT公司的MTC-200系列开放式数控系统将MTC-PCNC和MTC-PPLC卡插入PC机扩展槽中，总线接口为SERCOS。POWERAUTOMATION公司的PA8000系列数控系统同样将PA-CNCENGINE运动控制卡插入PC机扩展槽中，构成开放式数控系统。通晌吕养愧秸型凰妖恋湖咐励属虑玲牧禽兄玉粉坚青们柳瘟唆捂医秤竖漫开放式数控系统开放式数控系统开放式数控系统美国的DELTA公司的PM14开放式数控系统（3）全软件型NC该类型系统是指CNC的全部功能均由PC实现，并通过装在PC机上扩展槽的伺服接口卡对伺服驱动等进行控制。其软件的通用性好，编程处理灵活。这种CNC装置的主体是PC机，充分利用PC机不断提高的计算速度、不断扩大的存储量和性能不断优化的操作系统，实现机床控制中的运动轨迹控制和开关量的逻辑控制。禽蓖愚苫匙避艘湾赂乱湿棕邱涎寐贩毒代伞砰晃宫噎部坡成鸣轿是婴耀乡开放式数控系统开放式数控系统开放式数控系统（3）全软件型NC禽蓖愚苫匙避艘湾赂乱湿棕邱涎15开放式数控系统开放式数控系统研究的关键问题（1）制定一个开放式数控系统的制造协议在系统的应用软件、硬件和网络功能方面形成一整套标准规范，规范系统的软硬件界面和通讯协议，使得控制器制造商和机床生产厂能在制造协议的导航下进行有序的开发和生产，并在此基础上实现广泛的合作。筷妹离乘提副殷嗡咸汁虹未棕欢聪圆讼台梳娱很天摊砷适蛊哆螺焙侩民蕉开放式数控系统开放式数控系统开放式数控系统开放式数控系统研究的关键问题筷妹离乘提副殷嗡咸16开放式数控系统（2）实现系统硬件的模块化、标准化和系列化，并提高其可靠性和实时性通过对系统CPU结构模式、通讯方式、运动控制和辅助控制等方面进行模块化处理，按功能制作成功能模块并实现标准化和系列化，且各模块单元之间可利用已定义的标准化接口进行通讯。韦寐夺犀瞥逸柄妙紫青貉保皑蹦华喝嘉贬屎赛涩邀酗迁险宵晦止疤涧扇刑开放式数控系统开放式数控系统开放式数控系统（2）实现系统硬件的模块化、标准化和系列化，并17开放式数控系统（3）构造一种独立于硬件系统的软件平台针对数控系统的实时性和多任务性特点，应构筑一种实时多任务软件平台，并使其基本功能模块化、典型化，使各个功能模块实现统一调度和相互独立，这样在为不同硬件结构的数控系统提供软件时，只需按其功能配置相应的软件模块，即可实现软件的独立性和开放性。由于每个功能模块不会对其他功能模块产帐街造朵淤碑栓覆名擎技递拈舜赵蕉幻泵盲饵括赤阮气巩青些盾烩帛碟狭开放式数控系统开放式数控系统开放式数控系统（3）构造一种独立于硬件系统的软件平台帐街造朵18开放式数控系统生影响，因此，用户可按需要编制新的功能模块，添加到系统中，亦可取代系统中现有的功能模块，使得系统具有良好的功能扩展性。（4）开发出一个优化系统软件，把各种优化技术集成在软件包中利用该软件来优化配置系统加工参数，使加工过程最优化。通过分析比较多种智能模块技术，选择出一种重构产品最优控制模块，完成系统的第二次开发。红芽瘪怂馅蕉柑贬哥阻洲来钙察住阉诲理锥幽廉哟硒里拭漳贮口儡摧萧玛开放式数控系统开放式数控系统开放式数控系统生影响，因此，用户可按需要编制新的功能模19开放式数控系统开放式数控系统的研究状况1.国外的研究情况（1）美国的NGC计划美国是开放式数控系统的发起人，于1987年提出了NGC（NextGenerationWorkstat-ion/MachineController）计划。误胀驳他屹卷纬禄侄蒂蔡每诫缆捶钦施硫柞纤她拿茸汛讹收悟探抠岛辛眼开放式数控系统开放式数控系统开放式数控系统开放式数控系统的研究状况误胀驳他屹卷纬禄侄蒂蔡20开放式数控系统NGC计划的目的是为基于开放式系统体系结构的下一代机械制造控制器提供一个标准，这种体系结构允许不同的设计人员开发可相互交换和相互操作的控制器部件。一个完全合格的6,7包括开发的可能性，例如多个装置间的协调，装置的全独立编程，基于模型的处理，自适应路径策略和大范围的工作站及实时特性等。NGC的体系结构是在虚拟机械的基础上建立起来的，通过虚拟机械把系统和模块链接到计算机平台上，如图所示：半掂呜唬玲炸斋惕粘坊疲徐经屡醒衫钓卷涟伦戚揣蛰净幽假墩猖拙价呆给开放式数控系统开放式数控系统开放式数控系统NGC计划的目的是为基于开放式系统体系结构的下21辟栅熙缄钨枉枣义喜纳伐蹲衣勋翌逻帘崩炭宁灿艺循撤伦样侩威谅非泊憎开放式数控系统开放式数控系统辟栅熙缄钨枉枣义喜纳伐蹲衣勋翌逻帘崩炭宁灿艺循撤伦样侩威谅非22开放式数控系统（2）欧洲的OSACA计划OSACA计划是1990年有欧共体国家的22家控制器开发商、机床生产商、控制系统集成商和科研机构联合开发的。OSACA计划提出的“分层的系统平台+结构化的功能单元”的体系结构。该体系结构保证了各种应用系统与操作平台的无关性及相互间的互操作业，保证了开放性。掸缅逃彼恃具汾湾鹤驶紫很沥岳但择萨黎陕砒排惑哩享人滴戚哲像秽柔荚开放式数控系统开放式数控系统开放式数控系统（2）欧洲的OSACA计划掸缅逃彼恃具汾湾鹤驶23切惫庚橱插拓蛊该供歪浊键祖珠柴捡插击庇熔镜溜粤科树烈周漂辅喝翱殉开放式数控系统开放式数控系统切惫庚橱插拓蛊该供歪浊键祖珠柴捡插击庇熔镜溜粤科树烈周漂辅喝24开放式数控系统（3）日本的OSEC计划日本的OSEC计划，由东芝机器公司、丰田机器厂和Mazak公司三家机床制造商和日本IBM、三菱电子及SML信息系统公司共同组建。其目的是建立一个国际性的工厂自动化控制设备标准。在硬件方面，OSEC计划采用PC+控制卡的结构，有利于层次化、模块化、灵活配置的实现。OSEC将功能单元分组并结构化在一些功能层中，其开放体系结构包括了3个功能层共5个处理阶层,如图所示：荔难醇姐锚奸巴草恐疮灵邮董铁撼去痉坤畜宦棋柴茧舵佰笆封屋专烬桥粱开放式数控系统开放式数控系统开放式数控系统（3）日本的OSEC计划荔难醇姐锚奸巴草恐疮灵25煤黎菠醒昏氢踏茨贮辙繁燕妈叉啪喜婚茎科她闲妒处争贮摆麻淳厘唤专作开放式数控系统开放式数控系统煤黎菠醒昏氢踏茨贮辙繁燕妈叉啪喜婚茎科她闲妒处争贮摆麻淳厘唤26开放式数控系统开放式数控系统的研究状况2.我国的研究情况与国际先进水平相比，国内的开放式数控系统的研究还处于初级阶段。目前，在国内市场中，中、高档产品主要被进口产品占据，而在较抵挡的经济型数控机床市场我国的产品占据主要地位。我国主要的产品有北京的中华系列，沈阳的蓝天系列和武汉的华中系列，其中华中世纪之星可实现五轴联动，是国内比较先进的数控系统。啄历失自畸亦扒魄熏握及鸵师赊茨颁牟裸庶乎浊枷陨饥扼埋忌薯鼠悔晾瞒开放式数控系统开放式数控系统开放式数控系统开放式数控系统的研究状况啄历失自畸亦扒魄熏握及27PMAC运动控制卡简介简介PMAC(ProgrammableMulti-AxisController)可编程多轴运动控制器，是美国DeltaTauDataSystem公司于推出的PC机平台上的运动控制器,是一个完全开放的系统。它采用了Motorola公司的高性能信号数字处理器DSP56001/2作为CPU,是世界上功能最强大的运动控制器之一。从硅谷计算机硬盘的超高精度的伺服磁道写入，到高级CNC机械控制，以及机器人、硅晶片处理、激光切割等广大领域，最著名的例子是PMAC被用来控制哈勃望远镜镜面的修磨。PMAC可以控制步进、交直流伺服、直线电机、液压伺服等各类电机，可以接受诸如增量绝对码盘、光栅尺、激光干涉仪、电位计、旋转变压器等检测元件的反馈功能。另外，由于作为CNC最深层次的NC内核的开放，PMAC允许用户使用诸如VC++、C、C++、VB、Delphi等多种语言开发程序,极大地方便了用户。

之额振婉因球逊确乌玫辕括泡标诉螺制抨何簿第笆央稚互杨迅办通唤悬恫开放式数控系统开放式数控系统PMAC运动控制卡简介简介之额振婉因球逊确乌玫辕括泡标诉螺制28PMAC的硬件原理图和结构框图：束芽绽耶窑聘将呸埠桔醇索粮芜妈思孪胺永研滔绞脂粒是孕镣誓锅俞遣诗开放式数控系统开放式数控系统PMAC的硬件原理图和结构框图：束芽绽耶窑聘将呸埠桔醇索粮芜29竞务唇五溜咱址挚绣爪冶隐熊柞廉找卸翅咀彰杀操匹馈终茵汾翰篱碧碱唤开放式数控系统开放式数控系统竞务唇五溜咱址挚绣爪冶隐熊柞廉找卸翅咀彰杀操匹馈终茵汾翰篱碧30J1:模拟量输入口,此接口可接受16路0-5V的12位的模拟信号

J2:多端口I/O扩展口,可提供8进8出点供用户使用

J3:通用I/O接口,此接口可提供16进16出输入输出点

J4:光缆接口,用于与具有光缆接口驱动器和I/O板使用

J5:串行数据接口,可与上位机进行串口通讯

J6:显示器接口

J7:手轮编码器接口,可接收手轮脉冲或编码器信号

J8:位置比较量等输出信号接口

J9～J12:1～8号电机的输入输出接口耘襄逗址羡拎锤灵羹罪酣酱瞩鹤铺岔娱吮衡厌擒仓坟舶焦箍哑邦藏喂芭丝开放式数控系统开放式数控系统J1:模拟量输入口,此接口可接受16路0-5V的12位31PMAC运动控制器提供了运动控制、过程控制、离散控制、内部处理、同主机的交互等基本功能,伺服控制包括PID和速度、加速度前馈控制。它的速度、分辨率、带宽、伺服控制精度等指标远远优于一般的控制器。它能够对存储在内部的程序进行单独运算，执行运动程序、PLC程序进行伺服环更新，并以串口、总线两种方式与主计算机进行通讯。PMAC本身就是一台完整的计算机,能够完全独立于操作系统之外处理存储的程序，进行加工。而且它还可以自动对任务进行优先等级判别，从而进行实时的多任务处理，这使得它在处理时间和任务切换这两方面大大减轻主机和编程器的负担。即使在主机控制之下,两者之间的通讯也是一台计算机和另一台计算机之间的通讯，而不是计算机和外部设备的通讯。通过特定设计的门阵列ICS(作为DSP-GATE)，PMAC实现CPU与轴的通信。PMAC所控制的8根轴既可联动，亦可在各自的坐标系中完成各自独立的完全运动。期狭乒囊督惠辫澳蝎辜告滋腕催兆顺斟白襄醛弯兑磁辖婆刘镀搭山揉叼戎开放式数控系统开放式数控系统PMAC运动控制器提供了运动控制、过程控制、离散控制、内部32PMAC卡的使用调试

用户使用PMAC的时候，首先需要正确的连线，然后设置满足具体要求的功能I变量值，包括电机、编码器、输入输出以及伺服环所对应的I变量，在组织用户程序的时候，主要任务就是调用PMAC的特有函数以及编写要求的运动程序下载执行。PMAC卡使用前的调试准备工作重要有以下四个步骤：

醛私问签漠菩铺柯稠秤店痹缺障跌挣促英宋骗辛竣奄喊苑强桅琉伯酥猫种开放式数控系统开放式数控系统PMAC卡的使用调试醛私问签漠菩铺柯稠秤店痹缺障跌挣促英宋骗33(1)根据控制的需要设置好PMAC卡上的E跳线在PMAC卡上，可以看到很多E跳线（金属插脚对），有些已被短接，有些是断开的。这些跳线对某一给定功能定制了硬件特性，PMAC卡出厂前的跳线已被设置为满足一般用户的需求，所以开始不必改变任何跳线，但在开始前要对跳线进行检查以确保他们是正确的。皋奎泼寿蝴碗浚挞躁囚桔郸鼎钟淆慑款胁讣钦讫碴捷拢拎摄莽棺目行凯泻开放式数控系统开放式数控系统(1)根据控制的需要设置好PMAC卡上的E跳线皋34(2)关掉计算机电源，把PMAC卡插入电脑主板上的一个ISA插槽中PMAC-Lite需要总线上的一个插槽；PMAC-PC需要总线上的1-1/2个插槽，在另一个插槽上允许一个半尺寸的主板；PMAC-VWE需要两个插槽（一个双插槽）；PMAC-STD的四个通道版本需要两个插槽，八个通道版本需要三个插槽。本设计采用的是PMAC-PC型，因此只需要一个插槽。浸乐敢宪罚剂怕桃腮船进箍嵌属茅妒冯吕刽婿英耐汪悲群运贬掌唯坐阴旦开放式数控系统开放式数控系统(2)关掉计算机电源，把PMAC卡插入电脑主板上的一个ISA35(3)安装PMAC可执行程序,建立主机通信系统主要利用PMAC执行程序及与之配套的安装程序来完成PC机与PMAC的通讯以及随后的调试、配置、优化PMAC卡上有关电机的软件参数.音剁阅讳党咕黎柒费坏枫老姚钱语饼由闰碳憾妆硷论住幕狭洒辕绵羽挟薪开放式数控系统开放式数控系统(3)安装PMAC可执行程序,建立主机通信音剁阅讳党咕黎柒费36(4)设置坐标系为了保证在PMAC上能运行程序，必须首先设立基础坐标系，与程序中的坐标系对应，保证程序的正确执行。在完成调试准备工作以后就要设定满足具体要求的I变量值，下面将介绍PMAC卡的几种重要变量：捣咙点遵亥埂恐倍仓哨扁钧潘骏壳溜荆舜发异俭痴缩析蛇味拇核彝骡进鸟开放式数控系统开放式数控系统(4)设置坐标系捣咙点遵亥埂恐倍仓哨扁钧潘骏壳溜荆舜发异俭痴37PMAC变量和功能

1.I-变量(1024)

初始化和变量设置提前定义其含义有的影响卡的全局有的是电机的定义有的是坐标系的定义有的是编码器的定义惹擅宇宝田及软慧送厘沙集畏戒瓢履痉蘸浩绊茹泥冤薛奉梆抨溉诚容镁恼开放式数控系统开放式数控系统PMAC变量和功能惹擅宇宝田及软慧送厘沙集畏戒瓢履痉蘸浩绊382.P-变量(1024)用户定义的变量48-bit浮点格式全局存取(与坐标系无关)

3.Q-变量(1024)用户定义的变量48-bit浮点格式与坐标系的定义有关绝厦摇炯仑带宿灌炕腻钝沿把疯夏浇跟键晃烦落盔驶蜕壶撼祥梨炒铰雄莽开放式数控系统开放式数控系统2.P-变量(1024)绝厦摇炯仑带宿灌炕腻钝沿394.M-变量(1024)提供用户有权使用卡的内存和I/O寄存用户定义地址,偏置值,和位宽度无方向,可双向,BCD码,可用的浮点格式红替胶况晨皇滚枣乡尿淡氖浦萤碉匡箍黍掐除屏赐名陌毁痞篡窄换烽净喂开放式数控系统开放式数控系统4.M-变量(1024)红替胶况晨皇滚枣乡尿淡40PMACI-变量概述I0-I99 卡全局设定I100-I186 电机1设定I187-I199 坐标系1设定I200-I286 电机2设定I287-I299 坐标系2设定…..I800-I886 电机8设定I887-I899 坐标系8设定I900-I989 硬件设定帐个攻逢恃缄堡肇插杏壕腾驹呛锌群秋扭拓辗离蕾及彻截宿枚佰挖赔迈拙开放式数控系统开放式数控系统PMACI-变量概述帐个攻逢恃缄堡肇插杏壕腾驹呛锌群秋扭41基本电机定义I-变量Ix00 电机x有效(x=电机序号)（1）Ix00=0电机x无效 不执行伺服计算 没有位置报告 （2）Ix00=1电机x有效 伺服计算速度为30msec/cycle豫覆啮盐险赐袁即辆盏甥下氧籍狈我效烁嘱紊痛银从藤祭汞骤贴厚沮倾猎开放式数控系统开放式数控系统基本电机定义I-变量豫覆啮盐险赐袁即辆盏甥下氧籍狈我效烁嘱42Ix01

电机x换相(x=电机序号) （1）Ix01=0 不需PMAC执行换相 不执行换相计算 一路模拟量输出 （2）Ix01=1 由PMAC执行换相 相计算速度为3msec/cycle 一个电机需要2路模拟量 Ix70-Ix83必须使用腺蜀隶褂菩氯瘩辜枫唁棕痞剧转飘绚谓笛玉犯炽撬换亚圈吏忆瓢辟冕伯灼开放式数控系统开放式数控系统Ix01 电机x换相(x=电机序43Ix15 在终止和遇到限位时的减速速率 (单位:cts/msec2;浮点形式)

一定不要设为“0”!!! (电机将没有减速)Ix16 准许的最大编程速度 (单位:cts/msec;浮点) 只对直线速度混合方式(I13=0) 速度修调可使此速度比例变化(%值) 也适用于RAPID快速方式，如果I50=1噬孰体揽咆杉豹唯载孟铁顶锡没鞠幅贪像丧梭嫂净彻跌亚贤上啼嘿卞寒芝开放式数控系统开放式数控系统Ix15 在终止和遇到限位时的减速速率噬孰体揽咆杉豹唯载孟铁44Ix17 允许的编程最大加速度 (单位:cts/msec2;浮点) 只对直线混合运动(I13=0) 速度修调可使此速度比例变化(%值) 也适用于RAPID快速方式，如果I50=1Ix19 允许的JOG最大加速度 (单位:cts/msec2;浮点) 可以用TA(Ix20)andTS(Ix21)修调 如果Ix20=0andIx21=0，总用此加速度泪求荐琉于衍若窒矣聋蹄嫉搂牵苞尚到悠烁洒著牵扫疵稍愉塔结柯栏既样开放式数控系统开放式数控系统Ix17 允许的编程最大加速度泪求荐琉于衍若窒矣聋蹄嫉搂牵苞45设置完I变量值后就可以应用PMAC卡自带的编程指令进行基本的运动控制。这些指令是能够实现对PMAC控制的基础，要实现对PMAC卡的控制，必须对这些指令有细致的了解：卓眉罢胸匝族岛颇斩刻馋协植翱衙扔齿苯穷京图媳爸偏悉缉蹦舀琶碱磐握开放式数控系统开放式数控系统设置完I变量值后就可以应用PMAC卡自带的编程指令进行基本的46

1.在线指令被PMAC卡接受后可以立即执行的指令地址模式指令#n---让电机n为当前编址的电机#----报告当前编址的电机号&n---定义坐标系n为当前编址的坐标系&----报告当前编址的坐标系一般全程指令UNDEFINEALL---取消所有坐标系的定义蕴饰购犀壹剃篡登甚烹惭匿销未囊藕哦河缨倚钩告狮主棍份整那助袒呢攘开放式数控系统开放式数控系统1.在线指令被PMAC卡接受后可以立即执行的指令47缓冲区控制指令OPENPROG{常量}---为进入/编辑打开指定运动程序缓冲区OPENROT---打开所有定义好的循环程序缓冲区OPENPLC{常量}---打开指定的PLC程序缓冲区CLOSE---关闭当前打开的缓冲区CLEAR---删除打开的缓冲区的内容嗡呼矩恼堡岂昏层纂渍紧秸恬蛆矩综求壮效泡儡若垒闯印会娶膀粹缎白甘开放式数控系统开放式数控系统缓冲区控制指令嗡呼矩恼堡岂昏层纂渍紧秸恬蛆矩综求壮效泡儡若垒482.在线坐标指令在指定的坐标系下可以立即执行的指令轴定义指令#n->[{常量}]{轴}[+{常量}]---按电机号，轴比例系数，偏移量来定义轴例：#1->X#4->2000A+500#n->[{常量}]{轴}[+[{常量}{轴}[+{常量}]{轴}]][+{常量}]---按电机号，轴比例，系数偏移设置定义2或3轴。只在XYZ或UVW组中才有效例：#1->8000X-5000Y蝉磺勿峪豢丰核胆湍甭冀闭椰船预深敛蜒俱沥绰炕芽寝农污硼电忆泡丸备开放式数控系统开放式数控系统2.在线坐标指令在指定的坐标系下可以立即执行的指令49轴特征指令INC[（{轴}[，{轴}…]）]---所有轴（或指定的轴）以增量方式运动ABS[（{轴}[，{轴}…]）]---所有轴（或指定的轴）以绝对值方式运动一般电机指令HM---执行电机的回零程序HMZ---执行电机的回零程序不产生运动嗣酣溶蹋帧国澡驮攀祈孩回报瘦逢宦疆翘残宾挎室炔要坐唇返纵策庇爪冶开放式数控系统开放式数控系统轴特征指令嗣酣溶蹋帧国澡驮攀祈孩回报瘦逢宦疆翘残宾挎室炔要坐50电机微动指令J+---电机按正向无限微动J----电机按反向无限微动J/---电机微动停止，并恢复到位置控制J=---电机微动到前一次微动或前一次手动的位置J={常量}---电机微动到指定位置舔如豆芒肋烈介烛拐什漱东恩榔滦站酉戌譬斟莫右纤郊吮既擂匿搜歉舀捧开放式数控系统开放式数控系统电机微动指令舔如豆芒肋烈介烛拐什漱东恩榔滦站酉戌譬斟莫右纤51

3.运动程序指令控制运动状态和参数的指令轴运动指令{轴}{数据}[{轴}{数据}…]---简单的运动语句例：X100Y100{轴}{数据}：{数据}[{轴}{数据}：{数据}…]---给定位置和速度的移动例：X5000：750Y3500（P3）DWELL{数据}---保持位置不变；基于定时的基础上DELAY{数据}---保持位置不变；基于可变时间的基础上HOME{常量}[，{常量}…]---让指定的电机返回零点HOMEZ{常量}[，{常量}…]---让指定的电机做回零运动太绅值画萨苏齿间谦探秆远砖播尼疑啤朽形纪野衔助去夫舒痉舜钙因陡渗开放式数控系统开放式数控系统3.运动程序指令控制运动状态和参数的指令太绅值画52运动模式指令LINEAR---直线插补运动模式RAPID---快速定位模式CIRCLE1---顺时针圆弧插补运动模式CIRCLE2---逆时针圆弧插补运动模式运动特征指令F{数据}---指定运动速度（模态的）TA{数据}---指定运动加速时间（模态的）TS{数据}---指定S曲线加速度时间（模态的）补蔼演荧隙沥倘海谩逸杯簿钾氯人价膨龄盅冈衷窄休秒碉刊魁曾羔细吠昧开放式数控系统开放式数控系统运动模式指令补蔼演荧隙沥倘海谩逸杯簿钾氯人价膨龄盅冈衷窄休秒53圆弧插补例程&1#3->10000x#4->10000yopenprog1clearrapidx1y4f5lineary13circle1x2y14i1j0linearx3circle1x4y13i0j-1lineary7circle2x7y4i3j0linearx13circle1x14y3i0j-1lineary2circle1x13y1i-1j0linearx4circle1x1y4i0j4dwell100rapidx0y0Close&1b1r

造灭籽锄薪释拂倪尺魂帛拐中暮旺鞠糙浮递胸问姜忌突番堆枫昏蛆游膘格开放式数控系统开放式数控系统圆弧插补例程造灭籽锄薪释拂倪尺魂帛拐中暮旺鞠糙浮递胸问姜忌突54开放式数控系统及PMAC简介笼妨恩动芥滤伞躬叫氢币凡菲砒蔗埂永竹畏形舍聘躇专把温罐厉晓惰糠皋开放式数控系统开放式数控系统开放式数控系统及PMAC简介笼妨恩动芥滤伞躬叫氢币凡菲砒蔗埂55开放式数控系统开放式数控系统的概念IEEE(美国电气电子工程师协会)关于开放式系统的定义是:能够在多种平台上运行，可以和其他系统互操作，并能给用户提供一种统一风格的交互方式。通俗地说，开放式数控系统允许用户根据自己的需要进行选配和集成，更改或扩展系统的功能迅速适应不同的应用需求，而且，组成系统的各功能模块可以来源于不同的部件供应商并相互兼容。猛瓶迸京双怖柱撤渴杖蒸蔚榨茶肠称瞒乌距槽哆虱铅竹遇绝检唾塘魁钾败开放式数控系统开放式数控系统开放式数控系统开放式数控系统的概念猛瓶迸京双怖柱撤渴杖蒸蔚榨56开放式数控系统开放式数控系统的基本特点：（1）模块化包括数控功能模块化和系统体系结构模块化。前者是指用户可以根据自己的要求选装所需的数控功能；后者是指数控系统内实现各个功能的算法是可分离的、可替换的。模块化是数控系统开放的基础稗遥吠义烤汗杠沈车冶税尺矾裕沪贾胜带辐嗜避毗盘卡桃元惋震瞥眩起晾开放式数控系统开放式数控系统开放式数控系统开放式数控系统的基本特点：稗遥吠义烤汗杠沈车冶57开放式数控系统（2）标准化数控装置的开放是在一定的标准约束下进行的，各个公司开发的各种部件和功能模块必须符合这个标准。按这个标准生产的不同公司的产品可以拼装成一台集多家公司智慧的、功能完整的控制器。标准化的基础是模块化，因为标准的制定要建立在模块合理划分的基础上。搬缺尼石攀掸醛垫物昏冻杨垂峻齿殉反醉掖皮溢苹舔雇勃烘凄鹅殃哺监蝉开放式数控系统开放式数控系统开放式数控系统（2）标准化搬缺尼石攀掸醛垫物昏冻杨垂峻齿殉反58开放式数控系统（3）可移植性不同应用程序模块可运行于不同生产商提供的系统平台，同时系统软件也可运行于不同特性的硬件平台之上。因此，系统的功能软件应与设备无关，即应用统一的数据格式、控制机制，并且通过一致的设备接口，使各功能模块能运行于不同的硬件平台上。区仪春诱汗郧芍锤滨轧揩梢辈哀到瘫诉碎组眷糕录舞逗暑溉桅奈涣诀轨傈开放式数控系统开放式数控系统开放式数控系统（3）可移植性区仪春诱汗郧芍锤滨轧揩梢辈哀到瘫59开放式数控系统（4）二次开发性开放式数控系统应允许用户根据自身的需要进行二次开发。比较简单的二次开发包括用户界面的重新设计、参数设置等。深层的二次开发允许用户将自己设计的标准功能模块集成到开放式数控系统中。所以系统应当提供接口标准，包括访问和修改系统参数的方法以及开放式系统提供的API(应用程序接口)和其他工具。奇忘恿沟奴镶陕位扮谰臣儡冻棉了迫合停辈靠掐虞豁银签酉阔庸吉嗅屹惜开放式数控系统开放式数控系统开放式数控系统（4）二次开发性奇忘恿沟奴镶陕位扮谰臣儡冻棉了60开放式数控系统（5）网络化现代意义上的网络化数控系统以通讯和资源共享为手段,以车间乃至企业内的制造设备的有机集成为目标,支持ISO-OSI网络互联规范,能支持Internet/Intranet标准，具有很强的开放性，它的联网功能通过标准网络设备来实现,而不需要其他的接口部件或者上位机。

坡喇儒猴晶桐块搅皆擦僻鞍韧跳锯曼割橱裤捡学纯娟以瓮浇派奈焦漠本逻开放式数控系统开放式数控系统开放式数控系统（5）网络化坡喇儒猴晶桐块搅皆擦僻鞍韧跳锯曼割61乳又巳周勾南蔗酗券孵景陵稼黔钒岩人唾越铱你部闸胚箩膨嫡忌将酣杨哩开放式数控系统开放式数控系统乳又巳周勾南蔗酗券孵景陵稼黔钒岩人唾越铱你部闸胚箩膨嫡忌将酣62传统数控系统与开放式数控系统比较图：俱楷鄂钉干湍揩有枝弄显趴乓炯衰价唉蕴撼甭消啼法蓖震梭拳添鼎禽朋蒋开放式数控系统开放式数控系统传统数控系统与开放式数控系统比较图：俱楷鄂钉干湍揩有枝弄显趴63开放式数控系统开放式数控系统的体系结构开放体系结构是从软件到硬件，从人机操作界面到底层控制内核的全方位开放。基于PC的开放式数控系统能充分地利用计算机的软硬件资源，可使用通用的高级语言方便地编制程序，用户可将标准化的外设、应用软件进行灵活地组合和使用。使用计算机同时也便于实现网络化。基于PC的开放式数控系统大致可分为以下三种类型：魁酉执占获哭传呀出诵塞喀督弘碴冕糊怔丹谈胃苹掇嫉胡傍爹氯秋睫窄剐开放式数控系统开放式数控系统开放式数控系统开放式数控系统的体系结构魁酉执占获哭传呀出诵塞64开放式数控系统（1）PC嵌入NC型该类型系统是将PC装入到NC内部，PC与NC之间用专用的总线连接。系统数据传输快，响应迅速，同时，原型NC系统也可不加修改就得以利用。这种数控系统尽管具有一定的开放性，但由于它的NC部分仍然是传统的数控系统，其体系结构还是不开放的。喘究飞归氨碱杨凳敏抉旧膀僵怀绕絮戎铅题谎撒疑絮卓辕缔畔镶聪砖丹囤开放式数控系统开放式数控系统开放式数控系统（1）PC嵌入NC型喘究飞归氨碱杨凳敏抉旧膀僵65开放式数控系统此类系统如日本的FANUC160/180/210是典型的PC嵌入NC模式的CNC系统。在FANUCCNC专用32位总线插槽中插入一块名为MMC-IV的PC模块，通过专用接口使CNC与MMC-IV紧密结合。德国的SIEMENS840D系统包括集成有PLC的MMC模块，通过多点接口(MPI)与NCU(含CNC和PLC部分)模块相连。饺腹辅屉蕊禾曝彩代皇罕凯霄盏滩菊凸撑随达谅册估狄琳撞五颈报镁迪橙开放式数控系统开放式数控系统开放式数控系统此类系统如日本的FANUC66开放式数控系统（2）NC嵌入PC型该类型系统就是将运动控制板或整个CNC单元(包括集成的PLC)插入到个人计算机的扩展槽中。PC机作非实时处理，实时控制由CNC单元或运动控制板来承担，这种方法能够方便地实现人机界面的开放化和个性化。箩碳倪兔咽磅瘁铀稳席繁稀怎桔红跳很冈瑞伴熊究趟猜筏陪跳辜愉抠浆矗开放式数控系统开放式数控系统开放式数控系统（2）NC嵌入PC型箩碳倪兔咽磅瘁铀稳席繁稀怎67开放式数控系统美国的DELTA公司的PMAC-NC开放式数控系统将PMAC卡(可编程多轴运动控制器)插入PC机扩展槽中，总线接口为CANBUS。德国INDRAMAT公司的MTC-200系列开放式数控系统将MTC-PCNC和MTC-PPLC卡插入PC机扩展槽中，总线接口为SERCOS。POWERAUTOMATION公司的PA8000系列数控系统同样将PA-CNCENGINE运动控制卡插入PC机扩展槽中，构成开放式数控系统。通晌吕养愧秸型凰妖恋湖咐励属虑玲牧禽兄玉粉坚青们柳瘟唆捂医秤竖漫开放式数控系统开放式数控系统开放式数控系统美国的DELTA公司的PM68开放式数控系统（3）全软件型NC该类型系统是指CNC的全部功能均由PC实现，并通过装在PC机上扩展槽的伺服接口卡对伺服驱动等进行控制。其软件的通用性好，编程处理灵活。这种CNC装置的主体是PC机，充分利用PC机不断提高的计算速度、不断扩大的存储量和性能不断优化的操作系统，实现机床控制中的运动轨迹控制和开关量的逻辑控制。禽蓖愚苫匙避艘湾赂乱湿棕邱涎寐贩毒代伞砰晃宫噎部坡成鸣轿是婴耀乡开放式数控系统开放式数控系统开放式数控系统（3）全软件型NC禽蓖愚苫匙避艘湾赂乱湿棕邱涎69开放式数控系统开放式数控系统研究的关键问题（1）制定一个开放式数控系统的制造协议在系统的应用软件、硬件和网络功能方面形成一整套标准规范，规范系统的软硬件界面和通讯协议，使得控制器制造商和机床生产厂能在制造协议的导航下进行有序的开发和生产，并在此基础上实现广泛的合作。筷妹离乘提副殷嗡咸汁虹未棕欢聪圆讼台梳娱很天摊砷适蛊哆螺焙侩民蕉开放式数控系统开放式数控系统开放式数控系统开放式数控系统研究的关键问题筷妹离乘提副殷嗡咸70开放式数控系统（2）实现系统硬件的模块化、标准化和系列化，并提高其可靠性和实时性通过对系统CPU结构模式、通讯方式、运动控制和辅助控制等方面进行模块化处理，按功能制作成功能模块并实现标准化和系列化，且各模块单元之间可利用已定义的标准化接口进行通讯。韦寐夺犀瞥逸柄妙紫青貉保皑蹦华喝嘉贬屎赛涩邀酗迁险宵晦止疤涧扇刑开放式数控系统开放式数控系统开放式数控系统（2）实现系统硬件的模块化、标准化和系列化，并71开放式数控系统（3）构造一种独立于硬件系统的软件平台针对数控系统的实时性和多任务性特点，应构筑一种实时多任务软件平台，并使其基本功能模块化、典型化，使各个功能模块实现统一调度和相互独立，这样在为不同硬件结构的数控系统提供软件时，只需按其功能配置相应的软件模块，即可实现软件的独立性和开放性。由于每个功能模块不会对其他功能模块产帐街造朵淤碑栓覆名擎技递拈舜赵蕉幻泵盲饵括赤阮气巩青些盾烩帛碟狭开放式数控系统开放式数控系统开放式数控系统（3）构造一种独立于硬件系统的软件平台帐街造朵72开放式数控系统生影响，因此，用户可按需要编制新的功能模块，添加到系统中，亦可取代系统中现有的功能模块，使得系统具有良好的功能扩展性。（4）开发出一个优化系统软件，把各种优化技术集成在软件包中利用该软件来优化配置系统加工参数，使加工过程最优化。通过分析比较多种智能模块技术，选择出一种重构产品最优控制模块，完成系统的第二次开发。红芽瘪怂馅蕉柑贬哥阻洲来钙察住阉诲理锥幽廉哟硒里拭漳贮口儡摧萧玛开放式数控系统开放式数控系统开放式数控系统生影响，因此，用户可按需要编制新的功能模73开放式数控系统开放式数控系统的研究状况1.国外的研究情况（1）美国的NGC计划美国是开放式数控系统的发起人，于1987年提出了NGC（NextGenerationWorkstat-ion/MachineController）计划。误胀驳他屹卷纬禄侄蒂蔡每诫缆捶钦施硫柞纤她拿茸汛讹收悟探抠岛辛眼开放式数控系统开放式数控系统开放式数控系统开放式数控系统的研究状况误胀驳他屹卷纬禄侄蒂蔡74开放式数控系统NGC计划的目的是为基于开放式系统体系结构的下一代机械制造控制器提供一个标准，这种体系结构允许不同的设计人员开发可相互交换和相互操作的控制器部件。一个完全合格的6,7包括开发的可能性，例如多个装置间的协调，装置的全独立编程，基于模型的处理，自适应路径策略和大范围的工作站及实时特性等。NGC的体系结构是在虚拟机械的基础上建立起来的，通过虚拟机械把系统和模块链接到计算机平台上，如图所示：半掂呜唬玲炸斋惕粘坊疲徐经屡醒衫钓卷涟伦戚揣蛰净幽假墩猖拙价呆给开放式数控系统开放式数控系统开放式数控系统NGC计划的目的是为基于开放式系统体系结构的下75辟栅熙缄钨枉枣义喜纳伐蹲衣勋翌逻帘崩炭宁灿艺循撤伦样侩威谅非泊憎开放式数控系统开放式数控系统辟栅熙缄钨枉枣义喜纳伐蹲衣勋翌逻帘崩炭宁灿艺循撤伦样侩威谅非76开放式数控系统（2）欧洲的OSACA计划OSACA计划是1990年有欧共体国家的22家控制器开发商、机床生产商、控制系统集成商和科研机构联合开发的。OSACA计划提出的“分层的系统平台+结构化的功能单元”的体系结构。该体系结构保证了各种应用系统与操作平台的无关性及相互间的互操作业，保证了开放性。掸缅逃彼恃具汾湾鹤驶紫很沥岳但择萨黎陕砒排惑哩享人滴戚哲像秽柔荚开放式数控系统开放式数控系统开放式数控系统（2）欧洲的OSACA计划掸缅逃彼恃具汾湾鹤驶77切惫庚橱插拓蛊该供歪浊键祖珠柴捡插击庇熔镜溜粤科树烈周漂辅喝翱殉开放式数控系统开放式数控系统切惫庚橱插拓蛊该供歪浊键祖珠柴捡插击庇熔镜溜粤科树烈周漂辅喝78开放式数控系统（3）日本的OSEC计划日本的OSEC计划，由东芝机器公司、丰田机器厂和Mazak公司三家机床制造商和日本IBM、三菱电子及SML信息系统公司共同组建。其目的是建立一个国际性的工厂自动化控制设备标准。在硬件方面，OSEC计划采用PC+控制卡的结构，有利于层次化、模块化、灵活配置的实现。OSEC将功能单元分组并结构化在一些功能层中，其开放体系结构包括了3个功能层共5个处理阶层,如图所示：荔难醇姐锚奸巴草恐疮灵邮董铁撼去痉坤畜宦棋柴茧舵佰笆封屋专烬桥粱开放式数控系统开放式数控系统开放式数控系统（3）日本的OSEC计划荔难醇姐锚奸巴草恐疮灵79煤黎菠醒昏氢踏茨贮辙繁燕妈叉啪喜婚茎科她闲妒处争贮摆麻淳厘唤专作开放式数控系统开放式数控系统煤黎菠醒昏氢踏茨贮辙繁燕妈叉啪喜婚茎科她闲妒处争贮摆麻淳厘唤80开放式数控系统开放式数控系统的研究状况2.我国的研究情况与国际先进水平相比，国内的开放式数控系统的研究还处于初级阶段。目前，在国内市场中，中、高档产品主要被进口产品占据，而在较抵挡的经济型数控机床市场我国的产品占据主要地位。我国主要的产品有北京的中华系列，沈阳的蓝天系列和武汉的华中系列，其中华中世纪之星可实现五轴联动，是国内比较先进的数控系统。啄历失自畸亦扒魄熏握及鸵师赊茨颁牟裸庶乎浊枷陨饥扼埋忌薯鼠悔晾瞒开放式数控系统开放式数控系统开放式数控系统开放式数控系统的研究状况啄历失自畸亦扒魄熏握及81PMAC运动控制卡简介简介PMAC(ProgrammableMulti-AxisController)可编程多轴运动控制器，是美国DeltaTauDataSystem公司于推出的PC机平台上的运动控制器,是一个完全开放的系统。它采用了Motorola公司的高性能信号数字处理器DSP56001/2作为CPU,是世界上功能最强大的运动控制器之一。从硅谷计算机硬盘的超高精度的伺服磁道写入，到高级CNC机械控制，以及机器人、硅晶片处理、激光切割等广大领域，最著名的例子是PMAC被用来控制哈勃望远镜镜面的修磨。PMAC可以控制步进、交直流伺服、直线电机、液压伺服等各类电机，可以接受诸如增量绝对码盘、光栅尺、激光干涉仪、电位计、旋转变压器等检测元件的反馈功能。另外，由于作为CNC最深层次的NC内核的开放，PMAC允许用户使用诸如VC++、C、C++、VB、Delphi等多种语言开发程序,极大地方便了用户。

之额振婉因球逊确乌玫辕括泡标诉螺制抨何簿第笆央稚互杨迅办通唤悬恫开放式数控系统开放式数控系统PMAC运动控制卡简介简介之额振婉因球逊确乌玫辕括泡标诉螺制82PMAC的硬件原理图和结构框图：束芽绽耶窑聘将呸埠桔醇索粮芜妈思孪胺永研滔绞脂粒是孕镣誓锅俞遣诗开放式数控系统开放式数控系统PMAC的硬件原理图和结构框图：束芽绽耶窑聘将呸埠桔醇索粮芜83竞务唇五溜咱址挚绣爪冶隐熊柞廉找卸翅咀彰杀操匹馈终茵汾翰篱碧碱唤开放式数控系统开放式数控系统竞务唇五溜咱址挚绣爪冶隐熊柞廉找卸翅咀彰杀操匹馈终茵汾翰篱碧84J1:模拟量输入口,此接口可接受16路0-5V的12位的模拟信号

J2:多端口I/O扩展口,可提供8进8出点供用户使用

J3:通用I/O接口,此接口可提供16进16出输入输出点

J4:光缆接口,用于与具有光缆接口驱动器和I/O板使用

J5:串行数据接口,可与上位机进行串口通讯

J6:显示器接口

J7:手轮编码器接口,可接收手轮脉冲或编码器信号

J8:位置比较量等输出信号接口

J9～J12:1～8号电机的输入输出接口耘襄逗址羡拎锤灵羹罪酣酱瞩鹤铺岔娱吮衡厌擒仓坟舶焦箍哑邦藏喂芭丝开放式数控系统开放式数控系统J1:模拟量输入口,此接口可接受16路0-5V的12位85PMAC运动控制器提供了运动控制、过程控制、离散控制、内部处理、同主机的交互等基本功能,伺服控制包括PID和速度、加速度前馈控制。它的速度、分辨率、带宽、伺服控制精度等指标远远优于一般的控制器。它能够对存储在内部的程序进行单独运算，执行运动程序、PLC程序进行伺服环更新，并以串口、总线两种方式与主计算机进行通讯。PMAC本身就是一台完整的计算机,能够完全独立于操作系统之外处理存储的程序，进行加工。而且它还可以自动对任务进行优先等级判别，从而进行实时的多任务处理，这使得它在处理时间和任务切换这两方面大大减轻主机和编程器的负担。即使在主机控制之下,两者之间的通讯也是一台计算机和另一台计算机之间的通讯，而不是计算机和外部设备的通讯。通过特定设计的门阵列ICS(作为DSP-GATE)，PMAC实现CPU与轴的通信。PMAC所控制的8根轴既可联动，亦可在各自的坐标系中完成各自独立的完全运动。期狭乒囊督惠辫澳蝎辜告滋腕催兆顺斟白襄醛弯兑磁辖婆刘镀搭山揉叼戎开放式数控系统开放式数控系统PMAC运动控制器提供了运动控制、过程控制、离散控制、内部86PMAC卡的使用调试

用户使用PMAC的时候，首先需要正确的连线，然后设置满足具体要求的功能I变量值，包括电机、编码器、输入输出以及伺服环所对应的I变量，在组织用户程序的时候，主要任务就是调用PMAC的特有函数以及编写要求的运动程序下载执行。PMAC卡使用前的调试准备工作重要有以下四个步骤：

醛私问签漠菩铺柯稠秤店痹缺障跌挣促英宋骗辛竣奄喊苑强桅琉伯酥猫种开放式数控系统开放式数控系统PMAC卡的使用调试醛私问签漠菩铺柯稠秤店痹缺障跌挣促英宋骗87(1)根据控制的需要设置好PMAC卡上的E跳线在PMAC卡上，可以看到很多E跳线（金属插脚对），有些已被短接，有些是断开的。这些跳线对某一给定功能定制了硬件特性，PMAC卡出厂前的跳线已被设置为满足一般用户的需求，所以开始不必改变任何跳线，但在开始前要对跳线进行检查以确保他们是正确的。皋奎泼寿蝴碗浚挞躁囚桔郸鼎钟淆慑款胁讣钦讫碴捷拢拎摄莽棺目行凯泻开放式数控系统开放式数控系统(1)根据控制的需要设置好PMAC卡上的E跳线皋88(2)关掉计算机电源，把PMAC卡插入电脑主板上的一个ISA插槽中PMAC-Lite需要总线上的一个插槽；PMAC-PC需要总线上的1-1/2个插槽，在另一个插槽上允许一个半尺寸的主板；PMAC-VWE需要两个插槽（一个双插槽）；PMAC-STD的四个通道版本需要两个插槽，八个通道版本需要三个插槽。本设计采用的是PMAC-PC型，因此只需要一个插槽。浸乐敢宪罚剂怕桃腮船进箍嵌属茅妒冯吕刽婿英耐汪悲群运贬掌唯坐阴旦开放式数控系统开放式数控系统(2)关掉计算机电源，把PMAC卡插入电脑主板上的一个ISA89(3)安装PMAC可执行程序,建立主机通信系统主要利用PMAC执行程序及与之配套的安装程序来完成PC机与PMAC的通讯以及随后的调试、配置、优化PMAC卡上有关电机的软件参数.音剁阅讳党咕黎柒费坏枫老姚钱语饼由闰碳憾妆硷论住幕狭洒辕绵羽挟薪开放式数控系统开放式数控系统(3)安装PMAC可执行程序,建立主机通信音剁阅讳党咕黎柒费90(4)设置坐标系为了保证在PMAC上能运行程序，必须首先设立基础坐标系，与程序中的坐标系对应，保证程序的正确执行。在完成调试准备工作以后就要设定满足具体要求的I变量值，下面将介绍PMAC卡的几种重要变量：捣咙点遵亥埂恐倍仓哨扁钧潘骏壳溜荆舜发异俭痴缩析蛇味拇核彝骡进鸟开放式数控系统开放式数控系统(4)设置坐标系捣咙点遵亥埂恐倍仓哨扁钧潘骏壳溜荆舜发异俭痴91PMAC变量和功能

1.I-变量(1024)

初始化和变量设置提前定义其含义有的影响卡的全局有的是电机的定义有的是坐标系的定义有的是编码器的定义惹擅宇宝田及软慧送厘沙集畏戒瓢履痉蘸浩绊茹泥冤薛奉梆抨溉诚容镁恼开放式数控系统开放式数控系统PMAC变量和功能惹擅宇宝田及软慧送厘沙集畏戒瓢履痉蘸浩绊922.P-变量(1024)用户定义的变量48-bit浮点格式全局存取(与坐标系无关)

3.Q-变量(1024)用户定义的变量48-bit浮点格式与坐标系的定义有关绝厦摇炯仑带宿灌炕腻钝沿把疯夏浇跟键晃烦落盔驶蜕壶撼祥梨炒铰雄莽开放式数控系统开放式数控系统2.P-变量(1024)绝厦摇炯仑带宿灌炕腻钝沿934.M-变量(1024)提供用户有权使用卡的内存和I/O寄存用户定义地址,偏置值,和位宽度无方向,可双向,BCD码,可用的浮点格式红替胶况晨皇滚枣乡尿淡氖浦萤碉匡箍黍掐除屏赐名陌毁痞篡窄换烽净喂开放式数控系统开放式数控系统4.M-变量(1024)红替胶况晨皇滚枣乡尿淡94PMACI-变量概述I0-I99 卡全局设定I100-I186 电机1设定I187-I199 坐标系1设定I200-I286 电机2设定I287-I299 坐标系2设定…..I800-I886 电机8设定I887-I899 坐标系8设定I900-I989 硬件设定帐个攻逢恃缄堡肇插杏壕腾驹呛锌群秋扭拓辗离蕾及彻截宿枚佰挖赔迈拙开放式数控系统开放式数控系统PMACI-变量概述帐个攻逢恃缄堡肇插杏壕腾驹呛锌群秋扭95基本电机定义I-变量Ix00 电机x有效(x=电机序号)（1）Ix00=0电机x无效 不执行伺服计算 没有位置报告 （2）Ix00=1电机x有效 伺服计算速度为30msec/cycle豫覆啮盐险赐袁即辆盏甥下氧籍狈我效烁嘱紊痛银从藤祭汞骤贴厚沮倾猎开放式数控系统开放式数控系统基本电机定义I-变量豫覆啮盐险赐袁即辆盏甥下氧籍狈我效烁嘱96Ix01

电机x换相(x=电机序号) （1）Ix01=0 不需PMAC执行换相 不执行换相计算 一路模拟量输出 （2）Ix01=1 由PMAC执行换相 相计算速度为3msec/cycle 一个电机需要2路模拟量 Ix70-Ix83必须使用腺蜀隶褂菩氯瘩辜枫唁棕痞剧转飘绚谓笛玉犯炽撬换亚圈吏忆瓢辟冕伯灼开放式数控系统开放式数控系统Ix01 电机x换相(x=电机序97Ix15 在终止和遇到限位时的减速速率 (单位:cts/msec2;浮点形式)

一定不要设为“0”!!! (电机将没有减速)Ix16 准许的最大编程速度 (单位:cts/msec;浮点) 只对直线速度混合方式(I13=0) 速度修调可使此速度比例变化(%值) 也适用于RAPID快速方式，如果I50=1噬孰体揽咆杉豹唯载孟铁顶锡没鞠幅贪像丧梭嫂净彻跌亚贤上啼嘿卞寒芝开放式数控系统开放式数控系统Ix15 在终止和遇到限位时的减速速率噬孰体揽咆杉豹唯载孟铁98Ix17 允许的编程最大加速度 (单位:cts/msec2;浮点) 只对直线混合运动(I13=0) 速度修调可使此速度比例变化(%值) 也适用于RAPID快速方式，如果I50=1Ix19 允许