派远-焊接系统示教加工说明

当一条新的指令时,该“*显示当前指令左边,方便确认刚的指令5.将设备移动到一个安全位置，点击"加工直线端点"，加工直线端点指令,即前一个空移点到当前点的位置为焊接加工,将以焊接速度运66点击文件名编辑框，可以通过键盘，或者触摸屏输入想要保存的文件名（长度不超过8个字符）例如：111,点击"确认"按钮点击"确定"按钮即可完成文件保存221检查安全措施确定急停按钮可以有效；确定设备电源可以被快速切断；确定设备异常时不会对人身造成将转换开关旋转至加工位置,示教器将切换到加工界面起始指令和结束指令符号可随意设置起始位置指令和结束位置指令旋转<TP>开关，开关上的白点指向左下角为示教界面。旋转<TP11.准备示11示教界面的功能及操作关于示教界面中的画面显示菜单切换在示教中的画面中显示如下信息，示教之前最好记住作为预备知识。菜单切换指令切换菜单切换前

显示当前为编程/加工/演示坐标系的切换；基坐标：联动，各轴根据枪尖进行插补点击该屏幕或按按键<坐标系>进行切换。（点击<工艺管理>可修改速度，详见本文中显示当前外部轴的轴数。按<外部轴切换>键来切换外部轴。用户坐标系和工具坐标系（待升级）续运动检查。点击该屏幕或按<检查模式>键。菜单切换后

重新建立一个文件。点击该屏幕后重新建立文件。变量功能与视觉外设相关（待升级）保存示教新文件或修改的过后的文件。点击该屏幕或按<保存>键。点击后另存一个新文件，两个文件程序一样，就名字不一样。指令切换前运动指令（先移器人到达位置，再点击该指令进行。所有运动指令各轴都是同时启动同时停止）同时起步同时停止，但不进行插补联动（点到点之间会有变形）先移 器人后输入指令。

空移

空移

空移

空移进行插补联动，点焊到点焊之间过渡以直线方式移动。到达该点系统自动打开焊机和关闭焊机（点焊可设置延时时长）步焊接单点

步焊接单点

进行插补联动，点到点之间以直线方式移动。到达该点系统自动打开焊机延时和关闭焊机

三点确定一个圆弧，进行插补联动，根据圆弧中点和圆弧端点自动计算圆弧的半径（示教圆弧时三点要均匀分布）

第1第3步加第5步加关节运动圆弧端圆弧端空移点加工直线端点加工单注如两条圆弧不断焊情况下第3步加工圆弧端点是第一条圆弧的终点也是下条指令指令切换后辅助指令（配合运动指令进行其他功能的执行度显程序根据运行一步一步度显从开始程序开始运行，没到达运行速度指令时机器人按照默认空移速度移动（默认速度可修改）当运行到第4条指令机器人空移（）100mms的速度移动，到达第8条指令时机器人又会以50mms的速度移动度显程序根据运行一步一步度显从开始程序开始运行，没到达加工速度指令时机器人按照默认焊接速度移动（可修改）当运行到第4条指令机器人焊接以20mms的速度移动，到达第8条指令时机器人又会以10mms的焊接速度移动间显程序根据运行一步一步执间显到达该指令机器人会自动延时3s，向下移动下一步指令（延时时间修改 和逻辑显程序根据运行一步 和逻辑显到达该指令时，要给输一个信号机器人才会继续向条指令工作，否者机器会一直停留该信号指令上（输和逻辑可修改）左图案例：到达该指令后给20号输一个的信号（）器人才会继续向下条指令运行和逻辑显程序根据运行和逻辑显到达该指令时系统会自动输出（逻辑可修改）左图案例：到达该指令后自动输出10号口打开然后延时3秒，再输出10号口关闭程序根据运行一步一步执行指令，如：左图到达该指令时系统会自动暂停运行指令（机器人）按启动键会继续向下条指令运注：用预约按钮起动的程序到达暂停指令时无需按示教器启动，按该程序的预约按钮即在按键上 键 指转换指令时，一只手按键，一只手按对应的功能待机点（对枪点（

程序根据运行一步一步执行指令，如：左图当到达待机点指令时，机器人会自动移动到待机点的坐标值（待机点坐标值可修改程序根据运行一步一步执行指令，如：左图当到达对枪点指令时，机器人会自动移动到对枪点的坐标值（对枪点坐标值可修改）工作原理：在工装上找一不移动的尖，移动机器人把枪尖对准该点。设定该坐标值就为对抢点。自动平滑 程序根据运行一步一步执行指令，如：左图当运行到该指令时，后面的运动指令（线之间的夹角）R角运行平滑过渡，也就是圆弧过渡。（R角可修改）第5

空移自动平空移

空移外部轴相对外部轴绝对外部轴连续停止轴等待轴停止姿态轴速度

程序根据运行一步一步执行指令，如：左图外部轴相对：设置外部轴轴号，相对现在坐标值移动距离或角度（可修改）外部轴绝设置外部轴轴号标值，每次加工都是这个坐标值（可修改）外部轴连设置外部轴轴号会一直移程序根据运行一步一步执行指令，如：左图用于外部轴连续时该指令进行停止外部轴程序根据运行一步一步执行指令，如：左图外部轴启动时，机器人本体等待外部轴运动完成后开始继续向下运行电流电压 程序根据运行一步一步执行指令，如：左图到达第3条时后面的焊接电流电压会自动跳转所设置的值（可修改）到达第7条时后面的焊接电流电压会自动跳转所设置的值（可修改）左图案例：当运行到第3条指令焊机电流电压分别为100A50V当运行到第7条指令焊机电流电压分别为200A100V按任意轨迹摆焊（不确定是某个轴摆焊，也不是单轴摆焊摆焊功能是派远机器人焊接控制系统中非常重要的优势功能,系统提供20个摆焊文件，用户在可以通过指令在不同摆焊工艺要求的位置修改摆焊文件，而且在不同曲面之间实现不断弧的过渡。摆焊文件在主界面点 点进入“摆焊文件参数“摆焊文件：在摆焊可修改摆焊文L型摆焊,点检测输入定点检测外,部轴停止等停止条件。摆动周期：前后距离为周期摆幅：左右距离为摆幅左右停顿时间：摆幅最左边和最右边的停顿时 dS重P:为焊接点重为摆动周期为摆幅

SPR（PD：为右参考点（参考点 P直线圆弧连续摆焊

S

PP

摆焊文件名 空间任意曲线摆 直线摆 圆弧摆摆焊文件PPSdPp直线锯齿摆 圆弧锯齿摆焊PPSdPpsp圆弧L形锯齿摆焊直线L形锯齿摆焊定点摆焊可设定停止条件为检测输入，或者检测外部轴停止运行任务暂停任务继续任务停止任务

在主界面点击点击并行文件里只运行辅助指令

程序根据运行一步一步执行指令，如：左图停止功能IO停止功能设定任务文编辑选择的任务

查找和主程序进行并行的程序与出主程同步：和主程序同时启动不同步：按设置前后运并行程序文设定后外部输入控制并行程序跳转指令需要跳转的指令号

程序根据运行一步一步执行指令，如：左图到达该指令时，程序根据设置（以直线方式运动）跳转到所设置的行数 左图案例：当运行到第4行 时，程序会自动跳转到第7行修改跳转的指令号

序号：点击可修改所需跳转的指令号无条件：运行到该指令自动跳转运行到该指令要检测 信号需要配置输和 是常闭常开（可设置跳转指令所需条件调用子程序 程序根据运行一步一步执行指令，如：左图运行到该指令时根据设置自动调用子程序，运行子程序里的程序。左图案例到达该指4）时运行子程序里的程序当子程序运行完成后继续向下（5）运行。和跳转指令条件一样使能多工具多工具多工具打开多工具关闭

程序根据运行一步一步执行指令，如：左图多工具指令是用于同时或分段打开和关闭多把使能多工具：到达该指令后面的多工具打开能起到作用多工具：到达该指令后面的多工具打开都会被多工具打开：修改当前指令所需打开的输出（焊枪多工具关闭：修改当前指令所需关闭的输出（焊枪在方框里打勾所需输出的焊枪。多工具关闭同多工具打开多工具打开设置设置用户级别，初级多工具不能设置（）高级可设置多工具（显示）修改需要打开工具的设置该工具的输出口编程参数焊接参数

编程（示教）参数：在示教界面移器人低速：根据编程速度的百分比值中速：根据编程速度的百分比值高速：根据编程速度的百分比编程速度：编程时移器人的基准值（可修改）编程点动距离：切换点动模式，按轴方向键器人移动当前值距离（可设置焊接参数在加工时机器人移动是所需的参数空移速度：不焊接（过渡或避开）时移动的速空移加速度：不焊接时刚起步移动时的加速设置值越大加速时间越长反之。空移度：同加速度原理一样。焊接速度焊接时机器人移动的速度（如程序里有加工速度指令，到达该指令焊接时根据加工速度值）修改值整体焊接速度都会变化。焊接加速度：同空移加度原理。焊接度：同空移加度原理。点焊时长：点焊所需时间。焊接电流焊接时所需电流（如程序里有电流电压指令指令，到达该指令焊接时根据电流电压值值）修改值整体焊接电流电压都会变化。焊接电压：同焊接电流空移平滑：空移运行时的R角（修改值整体空移都会变化，程序指令平滑也可单独修改R角)焊接平滑同空移平滑原理（不能小于等于零引弧参 引弧参数：引弧时设置提前送丝时间：到达焊接起点提前送丝时间（用氩弧填丝引弧前延时：到达焊接起点，焊机不打开等待所需时间（机器人不移动）引弧电流：引弧时所需焊机电流值引弧电压：引弧时所需焊机电压引弧渐变时间：从引弧电流电压到焊接电流电压值变化所需要的时引弧后延时：到达焊接起点，焊机打开等待所需时间（机器人不移动）成功确定时间：（待升级收弧参 收弧参数：收弧时设置收弧前延时：到达焊接结束点，焊机不关闭等待所需时间（机器人不移动）收弧电流：收弧时所需焊机电流值收弧电压：收弧时所需焊机电压值收弧后延时：到达焊接结束点，焊机关闭等待所需时间（机器人不移动）防粘丝电流：（升级）防粘丝电压：（升级）防粘丝时间：（待升级）断弧处理（辅助参数待机点

循环加工次数：在加工时，设置循环加工，循环次数根据设置值。待机点的坐标值，在示教时待机点的指令根据当前 待机点。对抢 对抢点的坐标值，在示教时对枪点的令根据当 对抢点试标志

定位当前：机器人以现在坐标值以直线的方式移动到当前（黑色光标）所定位的指令，移动速度和示教时当前为高，中，低速度有关。断点调试点击所需断点的指令，然后点击断点调试，在加工时到达该指令时机器人自动停止。左图案例：在加工时到达第7器人自动停止，再启动还会从第1行指令加工当前停止。上页：指令上页的翻页下页：指令下页的翻页保留：（保留）主页：（保留：显示当前状态，按按键进行锁屏光 光标表示操作对象的的光标，以黑色棒条呈现。程序内 记录应用命令步骤，机器指代码，指令名称。最大可记录10000步骤22.进行示21示教的理论操作移动命令的示教1查看或有需要修改时点击[运动参数>进行查看和修改。2手动操作机器人至要记录的位置3选择想要记录的应用命令，点击屏幕上的<指令>或按<>键选择指令。4指令应用命令的修改，点击需要修改的指令（以黑色棒条呈现）5关于指令各数据的设定关于指令各数据的设定移动各指令的数据都可以在示教后加以变更，因为，尚未机器人操作期间，最好专心于机器人的位置如何记录各数据等到示教完成后再来修正。222准备就绪后，实际进行示教看看，在此尝试如下的编制尝试。

复位原

示教如左图所示，使机器人自第1步按顺序移动至第8步，并记录第2步到第7为了使第8步和第1步在同一坐标值点击第1条指令“定位到当7条指令后面第8条（空移点）

记录第1步（原点位置

复位原

1 2.点击屏幕上的“空移点”或按“”键后选择指令，记录当前机器当前状态（也是下一条运动指令的起点）记录第2步（

复位原

1.使用<轴操作>键使焊枪移动至第2 2.点击屏幕上的“空移点”或按“”键后选择指令，记录当前机器当前状态（两点确定一条直线，是第一条直线的终点也是下一条运动指令的起点。系统根据下条指令自动判断焊机是打开还是关闭）记录第34步（

复位原

1.使用<轴操作>键使焊枪移动至第3或2.点击屏幕上的“加工圆弧中点”或按“”键后选择指令，记录当前机器当前状态（“圆弧中点”后的指令必须为“加工圆弧端点”）3.使用<轴操作>键使焊枪移动至第4 4.点击屏幕上的“加工圆弧端点”或按“”键后选择指令，记录当前机器当前状态（三点确定一个圆弧，在示教中圆弧三点和焊枪的 一定要均匀布，避免有小距离大角度）记录第5步（直线焊接

复位原

3.使用<轴操作>键使焊枪移动至第5或或录当前机器当前状态记录第67步（

复位原

1.操作方式同第3步和第4记录第8步（

复位原

使用<轴操作>键使焊枪移动至大致第1步位置（防止撞枪点击屏幕上的第1步“空移点”这是出现黑色条形光标。然后点击“定位到当前”机器人会根据当前速度以直线的方式移动到第1点点击屏幕上的“空移点”或按“”键后选择指令，记录当前机器当前状态（这时第1条空移点和第8条空移点坐标值一样）223确认示教轨迹在机器人示教应用中，操作很难一次编程就达到加工要求，在调试时需要对程序做出适当的调整，如果没有科学的调试机制，操作中很容易导致工具碰撞，给用户调试带来巨大不便。为用户提供了非常科学的前进后退检查工具。编程界面中"定位到当前"按钮可以将工具从当前位置直线移动到指定序号的指令位置，如果当前工具末端已经在轨迹上，用户可直接按"前进检查"或"后退检查"，工具将沿着原来的编程轨迹向前或者向后运动。333333 如果工具不在运动轨迹上,按"前进检查"/"后退检查"手持器将提示"当前不在运动轨迹上",但是可以直接

定位到轨迹上某一点. 如果工具在当前运动轨迹点1,按"前进检查",工具将移动到轨迹点2.如果工具在当前运动轨迹点4检查",工具将移动到轨迹点3在示教完成后按<后退检查>或<前进检查>键分别对前面示教的文件进行上一步或下一步的轨迹行走。机器人如移动，方式移动过去（除输入输出辅助指令外，其他辅助指令会自动跳过确认无误后点击屏幕上保存或按保存”键进行保存点击文件名编辑框，界面将弹出软键

至此以上图形轨迹记录完毕。

可以通过键盘，或者触摸屏输入想要保存的文件名（长度不超过8个字符）例如：1234abcd224选择需要修改的指令，点击屏幕上需要修改的指令（光标会浮于下方）按“修改”键进行修改，此时屏幕上会弹出框，这时就可以对框进行修改。

复位原

选择需要修改的指令（点击屏幕上需要修改的指令，这时光标会浮于下方按<修改>键，此时屏幕上会弹出框，这时就可以对框进行修改时记住当前修改位置修改各轴所需坐标值，也可以 器人到达需要的位置后点使用<轴操作>键使焊枪移到想要变更的位置，也可以“后退检查”（或“前进检查”）使机器人移动到第6（6步定位到当前,前提焊枪不会碰撞工件)势就会被确认（前面指令会被自动删除）。按<保存>键进行保存（也可以<另存文件>）定位当前第6步圆弧中点，然后移器人到新的第6步圆弧中（按照步骤进行）机器人就会从第5步到新的第6步然后到225

复位原

67就会以直线的方式移动到第8步（6步）空移点知道删除的指令行号1.点击屏幕“光标”移动到需要删除的指令（光标会浮于下方）（也可以<另存文件>）不知道删除的指令行号定位离焊枪最近的运动指令（前提焊枪不会碰撞工件以<后退检查>（或<前进检查>）使机器人移动到第6（6步定位到当前,前提焊枪不会碰撞到工件)记住指令号3（）2

复位原

如；示教中在第1步“空移点”和当前第2步“空移点”中间新的指（2将焊枪移动（或定位）到第1步“空移点”（前提焊枪不会碰撞到工件）（光标会浮于下方， 面，如：在第1步和第2步中间 指令，光标必须显示在第1步指令位置才可以。使用<轴操作>键使焊枪移到新的第2位置和。点击屏幕上的“空移点”或按“”键后选择指令，记录当 前机器人的状态（ 完成后确认下示教轨迹）。（也可以<另存文件>）第六章加工编程旋转<TP>开关，开关上的白点指向左下角为示教界面。旋转<TP11.加工界面的功能及操作在加工中的画面中显示如下信息，加工之前最好记住作为预备知识。加工模菜 式切切切换前

显示当前为界面演示，按照示教文件进行加工，但焊枪不打开。点击该功能进行菜单切换显示设置单次加工和循环