tinyos 程序的运行过程

Tinyos2.x的启动顺序、main()函数在哪里？从前面几节课可以知道，应用程序处理Boot.booted事件，然后从此处开始运行。下面将介绍这个事件的前后过程，如何适宜地初始化组件。系统运用了3个接口init:初始化逐渐和硬件状态scheduler:初始化和运行任务boot:通知系统已成功地启动在tinyos中，应用系统的启动顺序可以分成5步:调度器的初始化逐渐初始化中断使能触发启动完成的信号implementation{intmain()__attribute__((C,spontaneous)){atomic{platform_bootstrap();callScheduler.init();callPlatformInit.init();while(callScheduler.runNextTask());callSoftwareInit.init();while(callScheduler.runNextTask());//启动硬件平台//调度器初始化//平台初始化//软件初始化}__nesc_enable_interrupt();//使能中断signalBoot.booted(); //触发启动完成的事件callScheduler.taskLoop(); //开启调度循环return-1;}defaultcommanderror_tPlatformInit.init(){returnSUCCESS;}defaultcommanderror_tSoftwareInit.init(){returnSUCCESS;}defaulteventvoidBoot.booted(){}}•一旦所有的初始化完成了，MainC的Boot.booted()事件就触发了。组件可以自由地调用start()命令以及其他组件使用的其他命令。在Blink应用程序里，定时器就是在booted()事件里启动的。这个booted事件就是TinyOS的main函数eventvoidBoot.booted(){callTimer0.startPeriodic(TIMER_PERIOD_MILLI);}•TinyOS就会进入核心的调度循环(coreschedulingloop)。只要有任务在排队,调度者就会继续运行。・一发现任务队伍为空，调度就会把微处理器调节到硬件资源允许的低能耗状态。处理器进入休眠状态直到它碰到中断。当一个中断到达时,MCU退出休眠模式，运行中断程序booted事件就是TinyOS的main函数例子：下面以blink的程序为例进行讲解Blink组件的顶级配置组件//BlinkAppC.ncconfigurationBlinkAppC{}implementation{componentsMainC,BlinkC,LedsC;componentsnewTimerMilliC()asTimer0;componentsnewTimerMilliC()asTimer1;componentsnewTimerMilliC()asTimer2;BlinkC->MainC.Boot;BlinkC.Timer0->Timer0;BlinkC.Timer1->Timer1;BlinkC.Timer2->Timer2;BlinkC.Leds->LedsC;}Blink组件的模型组件#include"Timer.h"moduleBlinkC{usesinterfaceTimer<TMilli>asTimer0;usesinterfaceTimer<TMilli>asTimer1;usesinterfaceTimer<TMilli>asTimer2;usesinterfaceLeds;usesinterfaceBoot;}implementation{eventvoidBoot.booted()//booted的是接口boot接口的命令函数，在boot接口的命令函数中已经声明了booted(),所以不能使其他的名字，要改的话，应该把boot接口组件中的声明改了。{callTimer0.startPeriodic(250);callTimer1.startPeriodic(500);callTimer2.startPeriodic(1000);}eventvoidTimer0.fired(){dbg("BlinkC","Timer0fired@%s.\n",sim_time_string());//用于debug(调试)时用,当调试时，运行到这一句话时就会显示其内容。正常运行时，没作用。callLeds.led0Toggle();}eventvoidTimer1.fired(){dbg("BlinkC","Timer1fired@%s\n",sim_time_string());callLeds.led1Toggle();}eventvoidTimer2.fired(){dbg("BlinkC","Timer2fired@%s.\n",sim_time_string());callLeds.led2Toggle();}在硬件平台上电后，程序会进行各种的初始化，初始化完成以后，触发booted事件，booted(相当于main函数)，程序运行callTimerO.startPeriodic(250);代码，则程序指针跳到(componentsnewTimerMilliC()asTimerO;)TimerO组件下的命令函数commandTimer0.startPeriodic(timeill)执行函数的语句，即设置timer0的周期为25Oms；然后程序跳到callTimer1.startPeriodic(500);………..；然后程序跳到callTimer2.startPeriodic(1000);………..；(在三个时钟在定时时，此时的为控制器处于空闲，此时若任务队列中有任务时，控制器会执行任务)当timer0的时钟定时到250ms时，会有中断触发timer。接口的timer0.fired(),此时微控制器被中断叫醒，程序指针跳到blinkc模块中的eventvoidTimer0.fired()执行相应的程序callLeds.led0Toggle();的callLeds.led0Toggle();语句，程序又跳到ledc组件的命令函数的leds接口的led0toggle()函数执行相应的语句，使led灯进行翻转。其他两个和