工具坐标系机器人课件

掌握工具坐标系的测量方法了解工业机器人工具坐标系学习目标工具坐标系工具坐标系是一个直角（笛卡尔）坐标系，其原点在工具上。工具坐标系的取向一般是这样的，即坐标系的X轴与工具的工作方向一致。工具坐标系总是随着工具的移动而移动。工具的测量是以工具参照点为原点来创建一个坐标系，该参照点被称为TCP点，该坐标系即为工具坐标系。测量方法XYZ4点法将工具的TCP从4个向一不同的方向移个参照点（一般选择尖端点或具有明显特征的点），机器人控制系统从不同的法兰位置值中计算出TCP，注意，4个不同方向的法兰位置不能再同一平面内，而且距离足够远。操作步骤：①在主菜单中依次选择“投入使用”、“测量”、“工具”、“XYZ4点法”。②为待测量的工具给定一个编号和名称，点击“继续”按钮，进行下一步。③将TCP移至任意一个参照点，点击“继续”按钮，进行下一步。④将TCP从另一个方向移向参照点，点击“继续”按钮，进行下一步。⑤将上一步重复两次；⑥点击“保存”按钮，将测量数据进行保存。对一件新工具与一件已测量过的工具进行比较测量，机器人控制系统比较法兰位置，并对工具的TCP进行计算。此种方法适用于几何相似的同类工具。操作步骤：①在法兰上装配一个已测量过的工具，并且TCP已知；②在主菜单中依次选择“调试”、“测量”、“工具”、“XYZ参照”；③为新工具给定一个编号和一个名称，用“继续”键确认；④输入已测量的工具的TCP数据，用“继续”键确认；⑤用TCP移至任意一个参照点，按下“测量”键，用“继续”键确认；⑥将工具退回，拆下，然后安装上新工具。⑦将新工具的TCP移至参照点，按下“测量”键，用“继续”键确认；⑧按下“保存”键保存或按下“负载数据”，数据同样被保存，可以在被打开的窗口中输入负载数据。XYZ参照法测量方法通过移至X轴上一个点和XY平面上一个点的方法，机器人控制系统即可得知工具坐标系的各轴。当轴方向要求必须特别精确地确定时，将采用此方法。操作步骤：①前提条件是TCP已通过XYZ法确定；②在主菜单中依次选择“调试”、“测量”、“工具”、“ABC2点法”；③输入已安装工具点编号，点击“继续”按钮，进行下一步；④将TCP移至参照点，点击“测量”按钮，然后点击“继续”键，进行下一步；⑤移动工具，使参照点在X轴上并与X轴上负向上一点重合（即预碰撞方向相反），点击“测量”键，然后点击“继续”键，进行下一步；⑥移动工具，使参照点在XY平面上与一个在Y轴正向上的点重合，点击“测量”键，然后点击“继续”键，进行下一步；⑦点击“保存”按钮，进行保存，或按“负载数据”，数据同样被保存，可以在被打开的窗口中输入负载数据。ABC

2点法测量方法工具坐标系测量的意义（1）可围绕工具TCP点改变姿态：将工具TCP靠近一固定点，基坐标为工具坐标系的情况下，手动操作或6D鼠标操作机器人，不管是什么姿态，TCP始终与固定点接触。+Y+X+ZABC（2）沿工具作业方向移动：移动机器人时，工具TCP点始终沿着工具作业方向移动。+Y+XABC+z（3）沿着TCP上的轨迹保持已编程的运行速度：运行程序时，工具TCP点的速度始终是保持设定的速度。（4）定义的姿态可沿着轨迹：在轨迹某一点定义好的机器